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题名一种基于卡尔曼滤波的DR/LMS组合导航定位算法
被引量：3
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作者
李大伟
贾鹏飞
李卫国
王琳琳
郭瑞宙
刘瑶
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机构
华北电力大学
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出处
《自动化技术与应用》
2012年第9期17-23,51,共8页
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文摘
本文介绍了一种基于DR航位推算与LMS高精度激光雷达全向测距技术的组合式导航定位系统,旨在应用于强电磁干扰环境下的变电站智能机器人自动巡检环境。DR/LMS组合式导航定位系统原理相对简单、实现方便、实时性强,且与其他组合式导航系统相比,在满足同样定位精度的前提下,成本低廉,现场运行效果良好。特别地,本文提出了一种基于卡尔曼滤波方法的定位精度优化估计方法,对原有定位及导航精度(定位精度可以达到cm级)加以改进与优化,进一步提高了导航系统的稳定性与精确性。整个系统模型及控制策略的实现基于工业用PC控制板的上位机LABVIEW软件控制系统,并结合MATLAB软件进行仿真与数据分析,经现场运行测试,定位及导航精度完全可以满足现场工业环境的应用需求.
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关键词
变电站
机器人
DR(航位推算)
lms(激光测距系统)
组合导航定位
卡尔曼滤波
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Keywords
transformer substation
robot
DR（Dead-Reckoning）
lms（Laser measurement system）
integrated navigation and position
Kalman filter
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分类号
V241.625
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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