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65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别 被引量：3
1
作者 窦玉超 姚建涛 +1 位作者 侯雨雷 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期17-22,共6页
为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作,利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度。根据机构自由度数大于任务自由度数的特点,提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理,计算并分析了L波段或S波... 为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作,利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度。根据机构自由度数大于任务自由度数的特点,提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理,计算并分析了L波段或S波段指向发生故障后机构的工作空间。提出了不规则工作空间边界的数字识别方法,实现了不规则工作空间边界对机构运动范围的约束。实验结果表明,利用该容错原理可实现单分支驱动故障时副面指向的调整。 展开更多
关键词 65m射电望远镜 Stewart型调整机构 容错 工作空间
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