为解决当前视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法。首先,以典型交通场景环境感知算法所检...为解决当前视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法。首先,以典型交通场景环境感知算法所检测的交通信号、标志等静止目标为基础,在静止目标中进行特征提取并筛选关键目标。其次,通过关键目标的类别和几何参数完成相连帧之间关键目标的匹配。然后,基于关键目标进行SLAM系统的初始化和跟踪,并通过最小化重投影误差求解当前相机位姿。最后,在局部建图线程中对相机位姿和关键目标三维坐标联合优化,并在局部地图中更新。经实验验证,所提算法能有效解决近处纹理缺失环境下的定位失效问题,保持了较高的定位精度,具有良好的环境适应性。展开更多
目的运用网络药理学探究桑白皮汤治疗慢性阻塞性肺病急性加重期的关键靶点和分子机制。方法利用中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)数据库检索桑白皮汤的活性成分,预测其对应靶点;利用基因库(GeneCards)、在线人类孟德尔遗传数据库(...目的运用网络药理学探究桑白皮汤治疗慢性阻塞性肺病急性加重期的关键靶点和分子机制。方法利用中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)数据库检索桑白皮汤的活性成分,预测其对应靶点;利用基因库(GeneCards)、在线人类孟德尔遗传数据库(OMIM)、药品数据与综合药物靶点信息DrugBank数据库检索慢性阻塞性肺病急性加重疾病相关靶点,利用全球蛋白质资源(Uniprot)数据库将预测靶点和疾病靶点名称标准化后筛选出交集靶点,利用Cytoscape3.6.0绘制并分析中药-成分-靶点网络图。将共同靶点导入检索互作用基因/蛋白质的搜索工具(STRING)数据库获得蛋白质相互作用网络并利用Cytoscape3.6.0 CytoNCA插件筛选出核心靶点。将共同靶点导入富集分析库(Metascape)数据库进行基因本体论(GO)富集分析和京都基因与基因组百科全书(KEGG)富集分析,并利用自动对接工具(Auto Dock Tools)软件进行分子对接。结果桑白皮汤有效活性成分126个,预测对应靶点1351个,疾病相关靶点2296个,主要活性成分为槲皮素、木犀草素、山柰酚、汉黄芩素、β谷甾醇,核心靶点为肿瘤坏死因子(TNF)、白细胞介素6(IL-6)、肿瘤蛋白p53(TP53)、丝裂原激活蛋白激酶8(MAPK8)、MAPK14。GO富集分析共获得2720条,KEGG富集分析获得信号通路334条,分子对接结果表明主要活性成分可以和核心靶点结合,结合构象稳定。结论桑白皮汤可能通过多种有效成分、多个作用靶点和信号通路发挥抗炎、抗氧化等生物作用,进而具有治疗慢性阻塞性肺病急性加重的作用。展开更多
目的:通过网络药理学和分子对接方法探讨麻子仁丸治疗功能性便秘的作用机制。方法:在TCMSP数据库中检索麻子仁丸中各药物的主要活性成分及作用靶点,并应用UniProt数据库筛选功能性便秘的相关疾病靶点。应用Cytoscape 3.7.2软件构建有效...目的:通过网络药理学和分子对接方法探讨麻子仁丸治疗功能性便秘的作用机制。方法:在TCMSP数据库中检索麻子仁丸中各药物的主要活性成分及作用靶点,并应用UniProt数据库筛选功能性便秘的相关疾病靶点。应用Cytoscape 3.7.2软件构建有效活性成分-靶点网络;用STRING数据库构建PPI网络,基于Bioconductor数据库利用R 3.6.3软件进行基因本体论(gene ontology,GO)和京都基因与基因组百科全书(Kyoto encyclopedia of genes and genomes,KEGG)富集分析,并提取前20条结果生成可视化图形。结果:获取麻子仁丸的主要活性成分57个;作用靶点167个,功能性便秘相关基因4948个,交集基因135个。较重要的有效活性成分包括木犀草素、山柰酚、柚皮素等。构建可视化PPI网络图共得到135个节点、2033条边、平均度值30.1,获得AKT1、IL-6、MAPK3等30个核心靶点蛋白。GO富集分析获得条目154个,其中10个富集最多,KEGG通路富集分析获得175条信号传导通路,其中16条富集显著性较高。结论:麻子仁丸可能是通过AGE-RAGE、TNF、IL-17、PI3K-Akt等信号通路控制AKT1、IL-6、MAPK3等靶点治疗功能性便秘,木犀草素可能发挥重要作用。展开更多
文摘为解决当前视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法。首先,以典型交通场景环境感知算法所检测的交通信号、标志等静止目标为基础,在静止目标中进行特征提取并筛选关键目标。其次,通过关键目标的类别和几何参数完成相连帧之间关键目标的匹配。然后,基于关键目标进行SLAM系统的初始化和跟踪,并通过最小化重投影误差求解当前相机位姿。最后,在局部建图线程中对相机位姿和关键目标三维坐标联合优化,并在局部地图中更新。经实验验证,所提算法能有效解决近处纹理缺失环境下的定位失效问题,保持了较高的定位精度,具有良好的环境适应性。
文摘目的运用网络药理学探究桑白皮汤治疗慢性阻塞性肺病急性加重期的关键靶点和分子机制。方法利用中药系统药理学数据库与分析平台(TCMSP)数据库检索桑白皮汤的活性成分,预测其对应靶点;利用基因库(GeneCards)、在线人类孟德尔遗传数据库(OMIM)、药品数据与综合药物靶点信息DrugBank数据库检索慢性阻塞性肺病急性加重疾病相关靶点,利用全球蛋白质资源(Uniprot)数据库将预测靶点和疾病靶点名称标准化后筛选出交集靶点,利用Cytoscape3.6.0绘制并分析中药-成分-靶点网络图。将共同靶点导入检索互作用基因/蛋白质的搜索工具(STRING)数据库获得蛋白质相互作用网络并利用Cytoscape3.6.0 CytoNCA插件筛选出核心靶点。将共同靶点导入富集分析库(Metascape)数据库进行基因本体论(GO)富集分析和京都基因与基因组百科全书(KEGG)富集分析,并利用自动对接工具(Auto Dock Tools)软件进行分子对接。结果桑白皮汤有效活性成分126个,预测对应靶点1351个,疾病相关靶点2296个,主要活性成分为槲皮素、木犀草素、山柰酚、汉黄芩素、β谷甾醇,核心靶点为肿瘤坏死因子(TNF)、白细胞介素6(IL-6)、肿瘤蛋白p53(TP53)、丝裂原激活蛋白激酶8(MAPK8)、MAPK14。GO富集分析共获得2720条,KEGG富集分析获得信号通路334条,分子对接结果表明主要活性成分可以和核心靶点结合,结合构象稳定。结论桑白皮汤可能通过多种有效成分、多个作用靶点和信号通路发挥抗炎、抗氧化等生物作用,进而具有治疗慢性阻塞性肺病急性加重的作用。
文摘目的:通过网络药理学和分子对接方法探讨麻子仁丸治疗功能性便秘的作用机制。方法:在TCMSP数据库中检索麻子仁丸中各药物的主要活性成分及作用靶点,并应用UniProt数据库筛选功能性便秘的相关疾病靶点。应用Cytoscape 3.7.2软件构建有效活性成分-靶点网络;用STRING数据库构建PPI网络,基于Bioconductor数据库利用R 3.6.3软件进行基因本体论(gene ontology,GO)和京都基因与基因组百科全书(Kyoto encyclopedia of genes and genomes,KEGG)富集分析,并提取前20条结果生成可视化图形。结果:获取麻子仁丸的主要活性成分57个;作用靶点167个,功能性便秘相关基因4948个,交集基因135个。较重要的有效活性成分包括木犀草素、山柰酚、柚皮素等。构建可视化PPI网络图共得到135个节点、2033条边、平均度值30.1,获得AKT1、IL-6、MAPK3等30个核心靶点蛋白。GO富集分析获得条目154个,其中10个富集最多,KEGG通路富集分析获得175条信号传导通路,其中16条富集显著性较高。结论:麻子仁丸可能是通过AGE-RAGE、TNF、IL-17、PI3K-Akt等信号通路控制AKT1、IL-6、MAPK3等靶点治疗功能性便秘,木犀草素可能发挥重要作用。
