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题名自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究
被引量：6
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作者
王云涛
钱伟行
徐昊
郑婷婷
宋天威
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机构
南京师范大学电气与自动化工程学院
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出处
《南京师范大学学报（工程技术版）》
CAS
2017年第4期14-19,共6页
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基金
国家自然科学基金(61304227
61273057
+1 种基金
61601228)
江苏省自然科学基金(BK20141453)
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文摘
针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度.论文阐述了行人步态特性,在分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值.在此基础上,构建了速度信息为系统观测值的Kalman滤波器,在零速对姿态、速度及位置误差进行估计并修正.实验结果表明,基于上述自适应定位修正算法可有效增强零速检测的可靠性,抑制定位误差的累积,定位的精度是行进距离的1.32%.
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关键词
微惯性器件
零速修正
步态分析
kalirnn滤波器
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Keywords
MIMU, zero velocity updating, gait phase detection, Kalman filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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