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题名基于EtherCAT的多轴伺服系统设计研究
被引量：4
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作者
苏印红
张爱军
孙琳
江磊
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机构
南京理工大学
南京信息工程大学
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出处
《电子设计工程》
2019年第14期40-44,50,共6页
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基金
国家自然科学基金(61401211)
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文摘
针对目前市场上多轴伺服系统接线繁琐、控制力不够、同步性不高等问题,将EtherCAT技术与多轴伺服系统相结合。在分析了EtherCAT高实时性、高同步性来源的基础上设计了以EtherCAT总线为核心的多轴伺服系统,选用LAN9252与freescale的Kinetis KV56芯片作为从站的ESC与MCU,以倍福公司研发的软件TwinCAT作为整个系统的主站并设计PLC程序及HMI界面。在500μs的周期下,以虚拟主轴的控制方式控制三轴同步运动,测试结果表明,主站发送周期抖动区间为-14μs^12μs,从站之间的同步性能为ns级,性能良好,满足实际应用需求。通过实验证明了EtherCAT技术能够有效地提升多轴伺服系统各轴之间地同步性与实时性。
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关键词
多轴伺服系统
ETHERCAT
TWINCAT
lan9252
kv56
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Keywords
multi-axis servo system
EtherCAT
TwinCAT
lan9252
kv56
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分类号
TN919.3
[电子电信—通信与信息系统]
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