基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划 被引量：8

1

作者 王清清 奚琳 《计算机仿真》 北大核心 2021年第7期340-344,共5页

针对码垛机械臂定位精度及运动轨迹存在偏差的问题,以提高码垛机械臂工作效率和抓取精度为目的,提出基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划方法。分析SSD算法的整体识别能力,通过不同比例候选框和特征图预测目标物体;利用全卷积代替... 针对码垛机械臂定位精度及运动轨迹存在偏差的问题,以提高码垛机械臂工作效率和抓取精度为目的,提出基于SSD的码垛机械臂关节速度纠偏运动规划方法。分析SSD算法的整体识别能力,通过不同比例候选框和特征图预测目标物体;利用全卷积代替全连接层,实现智能目标自主识别;以识别结果为基础,采用直流电机PWM调速模型与PID控制算法控制码垛机械臂关节运行速度,并结合"5-3-5"轨迹规划法,利用不同低阶多项式插补三段轨迹并推导各关节力矩,保证关节依据期望速度和加速度运动,完成码垛机械臂关节运动规划。仿真结果表明,所提方法能够将运动偏差控制在较小范围之内,可控制码垛机械臂平稳运行,避免产生关节变向运动冲击,提升码垛机械臂的工作效率和抓取精度。 展开更多

关键词 码垛机械臂 关节速度 纠偏 运动规划

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王家塔煤矿智能化综采工作面建设研究 被引量：8

2

作者 邢旭东 张永杰 +3 位作者 刁宗宪 卢甲斌 郑祥奇 王波 《工矿自动化》 北大核心 2020年第11期100-105,112,共7页

以王家塔煤矿2S103智能化综采工作面为例,分析了智能化综采工作面的具体实现方案和应用效果,并总结了存在的技术难题。根据2S103工作面实际情况,研究了刮板输送机、转载机智能变频调速方案,通过增加转载机与刮板输送机速度比较判断模块... 以王家塔煤矿2S103智能化综采工作面为例,分析了智能化综采工作面的具体实现方案和应用效果,并总结了存在的技术难题。根据2S103工作面实际情况,研究了刮板输送机、转载机智能变频调速方案,通过增加转载机与刮板输送机速度比较判断模块,解决了转载机因调速滞后而过载停机的问题,同时也保证了转载机的联动调速运行;以工程质量和人工投入为衡量指标,确定了记忆截割、自动跟机移架、人工调整相结合的最佳采煤方案;针对采煤机、液压支架、集成供液系统进行改造,提高了相关设备的安全性、实用性和检修效率,消除了大量安全隐患。从吨煤电耗、割煤效率、反渗透用水量、人员投入及中小修费用等方面进行对比分析,得出智能化综采工作面在节能、减员、降材方面取得了一定成效。总结了智能化综采工作面实际应用中存在的技术难题,如遇特殊构造时的采煤工艺还需改进、视频监控系统的分析功能还需完善等,指出要实现智慧矿山,需积极推进安全监控系统、智慧大脑等的研究,并提出部分建设思路和方向。 展开更多

关键词 智慧矿山 智能化综采工作面 智能变频调速 联动调速 采煤工艺 视频监控 智慧大脑

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基于抗差方差分量的伪距/多普勒联合测速方法 被引量：6

3

作者 刘国良 蒋廷臣 +2 位作者 潘树国 喻国荣 高旺 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期62-69,共8页

为充分利用单频全球导航卫星系统(GNSS)接收机的卫星观测数据,提出基于单频码伪距和多普勒两类不同精度的观测值,联合解算接收机速度的方法,同时为平衡不同精度观测值之间的权重比例,抑制不良观测值对平差模型的影响,采用抗差等价权与... 为充分利用单频全球导航卫星系统(GNSS)接收机的卫星观测数据,提出基于单频码伪距和多普勒两类不同精度的观测值,联合解算接收机速度的方法,同时为平衡不同精度观测值之间的权重比例,抑制不良观测值对平差模型的影响,采用抗差等价权与方差分量估计相结合的方式建立适配的平差随机模型。通过大量的实验数据解算表明,所提出的联合测速方法使得码伪距和多普勒观测值得到更为充分有效的利用,并且在一定程度上提升了平差结果的鲁棒性、无偏性以及有效性。 展开更多

关键词 联合测速 冗余观测 抗差等价权 方差分量估计

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同轴线圈电磁推进出口速度控制方案的仿真研究 被引量：1

4

作者 李睿杰 程军胜 +3 位作者 熊玲 陈功轩 邓兆哲 何湘宁 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期103-108,共6页

为应对电枢出口速度需要进行灵活以及精确调节的场景,提出了一种使用异步式线圈推进器作为主加速装置,同步式线圈推进器在尾部作为调速器进行速度控制的联合调速方案.在ANSYS中建立了将调速器放置于单段异步式线圈推进器出口的二维仿真... 为应对电枢出口速度需要进行灵活以及精确调节的场景,提出了一种使用异步式线圈推进器作为主加速装置,同步式线圈推进器在尾部作为调速器进行速度控制的联合调速方案.在ANSYS中建立了将调速器放置于单段异步式线圈推进器出口的二维仿真模型,针对调速器的实体设计,分别对异步式推进器最后一匝线圈与同步调速器线圈间距离和调速器线圈长度进行了仿真分析;使用该模型验证了改变脉冲电源初始电压能够控制调速器调速范围,以及改变开关触发时间能够控制调速器实现需求的电枢速度补偿,进一步给出控制回路的设计方案,为电磁线圈推进尾部电枢速度控制应用奠定了理论基础. 展开更多

关键词 同轴线圈推进器 异步模式 同步模式 联合调速 二维仿真模型 速度补偿控制

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泵阀联合调速在电动叉车中的应用 被引量：3

5

作者 王一新 柯坚 +2 位作者 杨志军 杨雯雯 李灵芝 《机床与液压》 北大核心 2020年第3期107-111,115,共6页

为解决电动叉车液压系统在启动和位置调整时响应速度慢等问题,提出了一种采用泵阀联合调速的解决方案。针对电动叉车工作特点,提出了泵阀联合调速的控制方式,在泵控环节,通过引入模糊控制作为算子函数,实时整定PID参数,从而提高电机在... 为解决电动叉车液压系统在启动和位置调整时响应速度慢等问题,提出了一种采用泵阀联合调速的解决方案。针对电动叉车工作特点,提出了泵阀联合调速的控制方式,在泵控环节,通过引入模糊控制作为算子函数,实时整定PID参数,从而提高电机在不同工况下的自适应能力;在阀控环节,采用PID控制确保输出流量的稳定性。采用Simulink和AMESim进行仿真,结果表明:采用模糊控制的矢量调速对于不同工况的适应能力有很大提高,而采用阀控则可有效提高系统响应速度。两者结合的泵阀联合调速,不仅克服了单纯变频调速响应滞后的缺点,同时对于复杂工况有很好的适应能力。 展开更多

关键词 电动叉车 液压系统 泵阀联合调速 模糊PID

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应用齿形制动器的行星变速箱换挡特性研究 被引量：3

6

作者 李亚熙 马彪 +1 位作者 李和言 朱礼安 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第12期49-53,共5页

采用虚位移原理建立了两挡行星变速箱的动力学模型,对应用齿形制动器和摩擦式制动器的行星变速箱换挡过程进行动态仿真对比分析,并通过仿真分析了不同接合速差对换挡特性的影响规律。仿真结果表明,在换挡时间相同时,应用齿形制动器比应... 采用虚位移原理建立了两挡行星变速箱的动力学模型,对应用齿形制动器和摩擦式制动器的行星变速箱换挡过程进行动态仿真对比分析,并通过仿真分析了不同接合速差对换挡特性的影响规律。仿真结果表明,在换挡时间相同时,应用齿形制动器比应用摩擦式制动器的变速箱的最大转矩冲击低。且其接合速差越大,换挡时间越小,最大转矩冲击越大,而最大转矩冲击仍低于应用摩擦式制动器的变速箱。 展开更多

关键词 齿形制动器 接合速差 换挡时间 最大转矩冲击

原文传递

多万向节转向传动机构转速波动优化 被引量：2

7

作者 吴利广 王乐 +1 位作者 景立新 刘忠海 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第5期93-96,118,共5页

分析了单万向节传动时,万向节位置对输出轴转速曲线相位的影响;在此基础上研究了双万向节传动时,两个万向节波动叠加的原理,并拓展到多万向节传动。针对带有减速齿轮的传动结构,分析了锥齿轮处转速的传递,以及多个万向节的波动叠加,确... 分析了单万向节传动时,万向节位置对输出轴转速曲线相位的影响;在此基础上研究了双万向节传动时,两个万向节波动叠加的原理,并拓展到多万向节传动。针对带有减速齿轮的传动结构,分析了锥齿轮处转速的传递,以及多个万向节的波动叠加,确定了本次优化的基础。最后针对某一具体车型的转向机构进行了优化,找出各万向节相位角的最优值,将输出轴的转速波动降低到最小。 展开更多

关键词 转向传动机构 十字轴万向节 转速波动 减速齿轮

原文传递

鹿台山煤业带式输送机组联合调速控制系统的研究 被引量：1

8

作者 王谦 《山东煤炭科技》 2019年第10期111-112,117,共3页

为了解决鹿台山煤业多级带式输送机系统在运行过程中存在的带速控制不同步、电能消耗大、控制滞后性显著的缺陷,本文提出了一种新的多级带式输送机组联合调速控制系统,利用神经网络控制模式,实现对多组输送机的协调控制。实际运行表明,... 为了解决鹿台山煤业多级带式输送机系统在运行过程中存在的带速控制不同步、电能消耗大、控制滞后性显著的缺陷,本文提出了一种新的多级带式输送机组联合调速控制系统,利用神经网络控制模式,实现对多组输送机的协调控制。实际运行表明,该控制系统具有速度调节精度高、协调性好的优点。 展开更多

关键词 带式输送机 联合调速 控制系统 研究

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多级带式输送机联合调速系统的优化分析

9

作者 张雪 《机械管理开发》 2021年第3期232-233,共2页

针对目前多级带式输送机控制系统调速性能差,提出了一种新的多级带式输送机联合调速系统。该系统根据输送带上的物料分布情况,以模糊调速和差值调速为控制原理,实现了对多级输送机运行状态的煤量-带速匹配控制。根据实际应用表明,该系... 针对目前多级带式输送机控制系统调速性能差,提出了一种新的多级带式输送机联合调速系统。该系统根据输送带上的物料分布情况,以模糊调速和差值调速为控制原理,实现了对多级输送机运行状态的煤量-带速匹配控制。根据实际应用表明,该系统能够将输送机运行时的带速降低27.4%,电能消耗量降低16.1%,显著提升输送机运行经济性和使用寿命。 展开更多

关键词 输送机 联合调速 模糊控制

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高速超越斜撑离合器差速接合冲击载荷估算

10

作者 刘海鸥 宁凤莲 《机械传动》 CSCD 北大核心 2011年第10期21-22,30,共3页

对高速超越斜撑离合器差速接合情况下,离合器接合时间及瞬态冲击载荷进行了估算,以评估该类型离合器在差速接合条件下的承载能力,可为同类型离合器差速接合条件下的冲击载荷估算提供参考。

关键词 离合器 差速结合 冲击载荷

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基于上肢表面肌电图及神经传导速度评价新Bobath技术联合电子生物反馈疗法对脑卒中偏瘫的作用

11

作者 马宁 白琳 +2 位作者 刘厚洋 张广飞 刘艳 《中国实用神经疾病杂志》 2024年第5期605-610,共6页

目的 探讨新Bobath技术与电子生物反馈疗法对脑卒中偏瘫患者上肢表面肌电图、神经传导速度的影响。方法 选取2022-01—2023-02榆林市第一医院60例脑卒中偏瘫患者,采用随机数字表法分为2组各30例。对照组行电子生物反馈疗法,实验组行新Bo... 目的 探讨新Bobath技术与电子生物反馈疗法对脑卒中偏瘫患者上肢表面肌电图、神经传导速度的影响。方法 选取2022-01—2023-02榆林市第一医院60例脑卒中偏瘫患者,采用随机数字表法分为2组各30例。对照组行电子生物反馈疗法,实验组行新Bobath技术与电子生物反馈疗法,连续干预12周。观察2组上肢功能恢复优良率及干预前后上肢表面肌电图、神经传导速度、关节运动速度、上肢功能(FMA评分)、日常活动能力(MBI评分)、肌张力(MAS评分)。结果 实验组干预12周后上肢功能恢复优良率86.67%高于对照组60.00%(P<0.05)。干预4、12周后,实验组肱二头肌及肱三头肌协同收缩率低于对照组[(30.34±2.78)%比(34.12±3.03)%,(13.78±1.66)%比(15.03±1.93)%,(20.22±2.02)%比(26.61±2.45)%,(10.01±1.02)%比(12.89±1.33)%,P<0.05],尺神经、桡神经、正中神经传导速度高于对照组[(63.83±6.45) m/s比(59.91±6.38) m/s,(64.45±6.02) m/s比(61.08±6.42) m/s,(63.92±5.56) m/s比(61.01±5.19)m/s,(70.72±8.12)m/s比(66.13±7.46)m/s,(69.68±7.59)m/s比(65.41±6.33)m/s,(68.95±7.26)m/s比(64.78±7.05)m/s,P<0.05]。实验组干预4、12周后肩关节、肘关节、腕关节运动速度高于对照组[(0.51±0.09)rad/s比(0.42±0.07)rad/s,(0.76±0.08)rad/s比(0.63±0.07)rad/s,(0.32±0.04)rad/s比(0.27±0.05)rad/s,(0.63±0.10)rad/s比(0.50±0.08)rad/s,(0.99±0.12)rad/s比(0.81±0.10)rad/s,(0.46±0.08)rad/s比(0.39±0.05)rad/s,P<0.05]。干预4、12周后实验组FMA、MBI评分高于对照组,MAS评分低于对照组(P<0.05)。结论 新Bobath技术联合电子生物反馈疗法能提高脑卒中偏瘫上肢功能恢复效果,增强神经传导速度,改善各关节运动状态,提高患者日常生活能力。 展开更多

关键词 脑卒中 偏瘫 电子生物反馈疗法 新Bobath技术 表面肌电图 神经传导速度 关节运动速度 生活质量

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机器人用短幅摆线减速器的优化设计 被引量：1

12

作者 张铁 谢存禧 汤祥州 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 1998年第4期40-41,共2页

用于机器人关节的短幅摆线减速器要求体积小、重量轻。本文以体积最小作为优化目标，以齿轮不根切等１０个条件作为约束，对短幅摆线减速器进行了优化设计，并与传统设计结果进行了比较。

关键词 机器人关节 摆线减速器 优化设计 机器人

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考虑摩擦的谐波驱动机器人低速运动控制方法 被引量：2

13

作者 朱世强 吴文祥 +1 位作者 王宣银 刘华山 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期293-299,共7页

针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期望补偿鲁棒控制算法。通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动关节的摩擦特性。在此基础上,... 针对摩擦引起谐波驱动机器人低速运动时速度不平稳、控制精度差的问题,提出一种考虑关节摩擦影响的期望补偿鲁棒控制算法。通过对摩擦数据的频域分析,提出采用Stribeck模型+正余弦函数的形式来描述谐波驱动关节的摩擦特性。在此基础上,设计期望补偿鲁棒控制算法以处理关节摩擦和模型不确定性的影响。该算法采用前馈的方式补偿关节摩擦的影响,且前馈补偿项可采用期望轨迹数据离线计算得到,从而避免引入测量噪声,提高了实时性。根据系统中不确定性的界,设计了鲁棒控制项以保证系统的鲁棒性。采用Lyapunov理论证明闭环系统为全局一致最终有界稳定。实验结果表明,采用提出的摩擦模型与控制算法能够实现平稳的低速正弦跟踪,关节空间的平均跟踪误差在0.005°以内。 展开更多

关键词 机器人 谐波驱动 关节摩擦 低速 鲁棒控制

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面向5G演进的通感融合链路级仿真平台设计及性能评估

14

作者 宋朋高 孙立珂 赵中原 《信息通信技术与政策》 2022年第9期82-88,共7页

针对通感融合高速发展的趋势及对仿真验证的需求,设计了通感融合的链路级仿真平台。介绍了仿真平台的架构、流程以及感知目标距离与速度联合估计原理。对仿真平台的信号生成模块、无线通信信道与感知信道建模、回波接收与参数估计进行... 针对通感融合高速发展的趋势及对仿真验证的需求,设计了通感融合的链路级仿真平台。介绍了仿真平台的架构、流程以及感知目标距离与速度联合估计原理。对仿真平台的信号生成模块、无线通信信道与感知信道建模、回波接收与参数估计进行了说明。最后,对仿真平台的感知性能进行了仿真评估,证明平台对感知目标估计的准确性。 展开更多

关键词 5G演进 通感融合 链路级仿真 速度距离联合估计

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十字万向节油脂泄漏高速试验台设计

15

作者 曹智军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期410-411,共2页

高速免维护是十字万向节发展前进的方向,介绍了在高速免维护十字万向节传动轴开发中,必须进行的十字万向节油脂泄漏试验及其高速试验台。试验台方案成熟实用,已在上海纳铁福传动轴有限公司投入使用。

关键词 十字万向节 高速 试验台

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双万向联轴节联接主从动轴等速条件

16

作者 侯俊士 《冶金设备》 1996年第5期12-15,49,共5页

本文应用矢量分析的方法，研究了双万向联轴节联接的主从动轴旋转运动，得出了等速传动条件。其结果与传统的观点不同。

关键词 万向联轴节 等速传动 联轴节 主从动轴

原文传递