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健康成年人颞下颌关节间隙锥形束计算机体层摄影术测量分析 被引量：58
1
作者 王瑞永 马绪臣 +1 位作者 张万林 柳登高 《北京大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期503-506,共4页
目的:获得50名健康成年人100侧颞下颌关节(temporo mandibular joint,TMJ)关节间隙锥形束计算机体层摄影术(cone beam computed tomography,CBCT)测量值,并对髁突位置进行分析。方法:对经过严格筛选、符合试验设计的50名健康成年人100... 目的:获得50名健康成年人100侧颞下颌关节(temporo mandibular joint,TMJ)关节间隙锥形束计算机体层摄影术(cone beam computed tomography,CBCT)测量值,并对髁突位置进行分析。方法:对经过严格筛选、符合试验设计的50名健康成年人100侧颞下颌关节行CBCT扫描,通过计算机图像分析系统,使用5种不同的测量方法对CBCT图像矢状位关节中间层面关节间隙进行定量测量研究,并对这些测量方法进行分析和评价。结果:获得了5种不同测量方法CBCT图像关节间隙测量值。3种线距定量测量方法均表明关节前间隙和后间隙差异无统计学意义(Z≤0.99,P值均大于0.05);双侧关节前、上、后间隙测量结果对应比较,差异均无统计学意义(t≤1.40,P值均大于0.05);5种测量方法双侧关节间隙ln(P/A)值间比较差异亦均无统计学意义(t≤0.74,P值均>0.05)。结论:在CBCT图像上,5种测量方法均显示髁突基本位于关节窝的中央位置,左右基本对称,但有一定的变异范围。CBCT检查可以准确地反映颞下颌关节关节间隙情况,在与颞下颌关节间隙改变相关的研究中有重要意义。 展开更多
关键词 颞下颌关节 锥形束CT 关节间隙
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工业机器人关节空间轨迹规划及优化研究综述 被引量：53
2
作者 郭勇 赖广 《机械传动》 北大核心 2020年第2期154-165,共12页
随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划... 随着机器人技术的发展,工业机器人广泛应用于自动化生产之中,极大地提高了生产效率以及自动化程度。轨迹规划是完成作业任务的关键环节,而轨迹优化则进一步提高了任务完成质量,也顺应了工业发展的需要。对工业机器人关节空间的轨迹规划及优化研究进展进行了综述。首先,简述了关节空间轨迹规划算法,指出多项式插值是主要方式,B样条曲线因其优良特性是今后发展的必然趋势。然后,对不同目标下的轨迹优化进行了全面综述,指出优化目标的确定以及算法的改进等还存在的问题。最后,对今后的发展方向进行了展望,多目标优化求解方式以及约束的动态调整等将是今后的研究重点。 展开更多
关键词 工业机器人 关节空间 轨迹规划 轨迹优化
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机械臂轨迹跟踪控制研究进展 被引量：51
3
作者 史先鹏 刘士荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期116-122,132,共8页
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出... 综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。 展开更多
关键词 刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪
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标准假体全膝关节置换术联合复合松解对严重骨性关节炎患者关节间隙、HSS评分的影响及疗效评价 被引量：41
4
作者 宋立生 《河北医药》 CAS 2018年第6期823-827,共5页
目的研究标准假体全膝关节置换术联合复合松解治疗严重骨性关节炎对患者关节间隙、膝关节活动度、HSS评分的影响。方法 112例严重骨性关节炎患者随机分为标准假体组和复合松解组,每组56例。标准假体组采用膝关节置换术,复合松解组在膝... 目的研究标准假体全膝关节置换术联合复合松解治疗严重骨性关节炎对患者关节间隙、膝关节活动度、HSS评分的影响。方法 112例严重骨性关节炎患者随机分为标准假体组和复合松解组,每组56例。标准假体组采用膝关节置换术,复合松解组在膝关节置换术基础上针对不同情况采用对应的膝关节复合松解术。观察手术情况(伸膝间隙、屈膝间隙、主动屈膝90°时间、主动屈膝120°时间)、膝关节HSS评分(疼痛、功能、活动度、肌力、屈曲畸形、稳定性、总分)、术后效果(手术前后胫骨角、最大屈膝角度、能够下蹲、摩擦音发生率),并采用Lysholm膝关节评分进行效果评价。结果复合松解组伸膝间隙大于标准假体组,主动屈膝90°时间、主动屈膝120°时间短于标准假体组,差异有统计学意义(P<0.05)。2组屈膝间隙比较差异无统计学意义(P>0.05)。复合松解组疼痛、功能、活动度、肌力、屈曲畸形、稳定性和总分均高于标准假体组,差异有统计学意义(P<0.05)。2组术后胫骨角小于治疗前,最大屈膝角度大于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05),2组术后胫骨角和最大屈膝角度比较,差异无统计学意义(P>0.05)。复合松解组摩擦音发生率低于标准假体组,差异有统计学意义(P<0.05),下蹲率高于标准假体组,但差异无统计学意义(P>0.05)。复合松解组疗效、优良率均优于标准假体组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论标准假体全膝关节置换术联合复合松解可以显著改善患者膝关节病理状态和功能,减轻患者膝关节疼痛,增强其活动度,提高患者生活质量。 展开更多
关键词 骨性关节炎 关节成形术 置换 膝 复合松解 关节间隙 HSS评分 治疗结果
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SCARA机械手的轨迹规划及运动学分析 被引量：29
5
作者 高东强 杨磊 +1 位作者 韩昆 张希峰 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第1期269-272,共4页
针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通... 针对药品包装机(DPP-400铝塑平板泡罩机)上使用的SCARA机械手进行轨迹规划,使用运动学逆解求出目标点处各关节的变化量,采用五次多项式插值的关节空间规划法对机械手进行轨迹规划,并结合MATLAB软件的ROOT工具箱建立机械手的三维模型,通过仿真得到位移、速度和加速度3个光滑连续运动曲线;然后在ADAMS中建立1:1的虚拟样机简化模型,通过编写五次多项式驱动函数,仿真得到关节在X、Y、Z三个方向的光滑连续的受力曲线,最后综合分析运动曲线和受力曲线证明轨迹规划的函数满足使用要求。 展开更多
关键词 SCARA机械手 关节空间 轨迹规划 虚拟样机 运动分析
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基于五次多项式过渡的机器人轨迹规划的研究 被引量：28
6
作者 陈伟华 张铁 崔敏其 《煤矿机械》 北大核心 2011年第12期49-50,共2页
基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹... 基于五次多项式过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用五次多项式过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。 展开更多
关键词 SCARA机器人 轨迹规划 笛卡尔空间 关节空间
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SCARA机器人结构设计及轨迹规划算法 被引量：27
7
作者 王健强 程汀 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1026-1028,1041,共4页
文章基于模块化设计方法设计一种SCARA机器人,具有3个旋转自由度和1个移动自由度,可实现水平和垂直运动,其结构简单、体积小、质量轻、动作迅速、刚性好及定位精度高,可应用于生产和教学;基于机器人在关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法... 文章基于模块化设计方法设计一种SCARA机器人,具有3个旋转自由度和1个移动自由度,可实现水平和垂直运动,其结构简单、体积小、质量轻、动作迅速、刚性好及定位精度高,可应用于生产和教学;基于机器人在关节空间和笛卡尔空间轨迹规划方法的不同,分别讨论了该SCARA机器人在关节空间中的点到点轨迹规划算法,和在笛卡尔空间中的一种连续直线轨迹规划插补算法,即基于运动学逆解的脉冲增量法。 展开更多
关键词 SCARA 轨迹规划 关节空间 笛卡尔空间
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惯性参数不确定的自由漂浮空间机器人自适应控制研究 被引量：26
8
作者 张福海 付宜利 王树国 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期2347-2354,共8页
针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力... 针对自由漂浮空间机器人系统惯性参数不确定问题,提出一种笛卡儿空间内的自适应轨迹跟踪控制方法。采用扩展机械臂模型建立了自由漂浮空间机器人关节空间动力学方程,进而推导笛卡儿空间中的自由漂浮空间机器人动力学方程。在基于逆动力学法的自由漂浮空间机器人自适应控制器设计中,利用标称控制器离线固定控制参数与补偿控制器在线补偿方法,既可以保证惯量矩阵可逆,又可以使控制参数实时估计。采用Lyapunov方法的稳定性分析表明系统是稳定且渐进收敛的。最后,应用该控制方法对两杆平面自由漂浮空间机器人进行了仿真研究。仿真结果显示自由漂浮空间机器人末端执行器在笛卡儿空间具有良好的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 自由漂浮空间机器人 关节空间 笛卡儿空间 自适应控制 LYAPUNOV方法
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基于混合插值的工业机器人关节轨迹规划算法 被引量：25
9
作者 韩江 谷涛涛 +1 位作者 夏链 董方方 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1460-1466,共7页
B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器... B样条曲线由于其多阶导数连续和局部支撑性的特点,被广泛用于工业机器人关节空间的轨迹规划。标准B样条在起止点位置存在导数值的突变,致使工业机器人在启动和停止时产生振动。提出一种采用高次多项式与B样条混合插值优化的方法,使机器人关节运动学参数连续无突变,在不增加机器人控制系统运行负担的情况下,能够使机器人运行更加平稳,改善了机器人的运行状态。 展开更多
关键词 B样条插值 轨迹规划 混合插值优化 工业机器人 关节空间
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改进B样条曲线应用于6R机器人轨迹优化 被引量：23
10
作者 董甲甲 王太勇 +2 位作者 董靖川 张永宾 陶浩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期193-200,共8页
利用D-H标架法建立了机器人的运动学模型,并在分析轨迹规划流程基础上将改进B样条曲线用于机器人关节空间轨迹插值;在论述改进原因并详细阐述改进B样条曲线的生成方法后,给出改进B样条曲线应用时的速度与加速度性质及算法实现细节;在MAT... 利用D-H标架法建立了机器人的运动学模型,并在分析轨迹规划流程基础上将改进B样条曲线用于机器人关节空间轨迹插值;在论述改进原因并详细阐述改进B样条曲线的生成方法后,给出改进B样条曲线应用时的速度与加速度性质及算法实现细节;在MATLAB 2014a平台上进行仿真实验,利用改进方法实现圆弧轨迹运动。结果表明,该方法能够有效提高机器人在关节运动及空间轨迹的平滑性,进而可优化机器人的轨迹运动。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹优化 关节空间 改进B样条
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“接点治理”:乡村振兴中的公共空间再造——基于上海市Y村的空间治理实践 被引量：22
11
作者 颜德如 张玉强 《理论探讨》 CSSCI 北大核心 2020年第5期160-167,共8页
乡村振兴本质上反映的是国家与乡村的关系问题,而二者关系的核心又在于寻求有效治理的"接点"。因此,寻求国家正式权力与乡村社会有效衔接的"接点",对于实现乡村治理和乡村振兴无疑具有重要意义。自古以来,乡村公共... 乡村振兴本质上反映的是国家与乡村的关系问题,而二者关系的核心又在于寻求有效治理的"接点"。因此,寻求国家正式权力与乡村社会有效衔接的"接点",对于实现乡村治理和乡村振兴无疑具有重要意义。自古以来,乡村公共空间就是国家与乡村社会的对接点,起到承上启下的作用,实现乡村振兴应高度重视乡村公共空间。基于此,构建以"目的—主体—要素"为分析框架的"接点治理"理论,对上海市Y村进行深入的案例研究后发现:乡村公共空间治理的本质就是回归公共空间的公共性、包容性,这便决定了必须在国家主导的权力逻辑、市场力量主导的资本逻辑与村民主导的生活逻辑等三者之间实现平衡,实现乡村公共空间治理由政府主导向多元主体协同治理转变。促使这一转变形成的内在机制主要有主体多元的权威机制、村庄能人的关系契约和关系动员机制、利益平衡的合法化机制。由此可以说,公共空间治理不失为当下"强国家、弱社会"治理格局下实现乡村内源式发展的一种新可能。 展开更多
关键词 乡村振兴 公共空间 接点治理 内源式发展 空间正义
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漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制 被引量：17
12
作者 洪昭斌 陈力 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期435-439,共5页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的情况下自由漂浮双臂空间机器人系统的高斯基模糊神经网络自学习控制问题.此类空间机器人系统严格遵守动量守恒和角动量守恒,所以其动力学方程表现出强烈的非线性性质.将神经网络与模糊控制相结合,即利... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的情况下自由漂浮双臂空间机器人系统的高斯基模糊神经网络自学习控制问题.此类空间机器人系统严格遵守动量守恒和角动量守恒,所以其动力学方程表现出强烈的非线性性质.将神经网络与模糊控制相结合,即利用神经网络进行模糊推理,可使模糊控制具有自学习能力.在此基础上,设计了双臂空间机器人系统关节空间的高斯基模糊神经网络自学习控制方案.系统的数值仿真证实了该方法的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 模糊神经网络 关节空间
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联合作战仿真实验的设计与开发 被引量：19
13
作者 杨雪生 刘云杰 李梦汶 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1522-1526,共5页
定义了联合作战仿真实验的基本概念,以联合作战论证与评估领域的仿真实验为研究对象,详细阐述了联合作战仿真实验需求获取、联合作战仿真实验框架构建、联合作战仿真实验指标体系设计、联合作战仿真实验想定设计、联合作战仿真实验方案... 定义了联合作战仿真实验的基本概念,以联合作战论证与评估领域的仿真实验为研究对象,详细阐述了联合作战仿真实验需求获取、联合作战仿真实验框架构建、联合作战仿真实验指标体系设计、联合作战仿真实验想定设计、联合作战仿真实验方案设计和联合作战仿真实验开发的相关内容,为联合作战仿真实验的设计与开发奠定了理论与方法基础,对组织实施联合作战仿真实验具有重要的指导意义和参考价值。 展开更多
关键词 联合作战 仿真实验 指标体系 想定空间 仿真模型
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关节型机器人轨迹规划算法及轨迹规划研究现状 被引量：18
14
作者 孙瑛 程文韬 +3 位作者 李公法 孔建益 蒋国璋 李喆 《长江大学学报（自科版）（上旬）》 2016年第10期32-38,共7页
随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关... 随着制造产业的飞速发展,工业机器人逐渐在人们的生产活动中变得尤为重要。而轨迹规划对于机器人提高工作效率和质量都十分关键。针对机器人轨迹规划在国内外的研究进展进行了综述,介绍了一些常用的关节型机器人的轨迹规划算法,包括关节空间中三次多项式插值算法、五次多项式插值算法、抛物线插值算法以及笛卡尔空间中的直线插补和圆弧插补等轨迹规划算法。同时对各轨迹规划算法进行了对比分析得出其各自优劣,介绍了空间轨迹规划和最优轨迹规划的研究现状,分析了目前一些方法所产生的作用与存在的缺陷或问题,并指出这些算法在以后的研究中应考虑的方向以及关节型机器人有待进一步研究的轨迹规划问题和发展趋势。 展开更多
关键词 关节型机器人 轨迹规划 关节空间 笛卡尔空间
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搬运机器人的轨迹规划 被引量：18
15
作者 李伟光 许阳钊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第5期83-85,共3页
用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析。结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,... 用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析。结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,顺利避开障碍物,满足设计要求。 展开更多
关键词 三次多项式 搬运机器人 轨迹规划 关节空间
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考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制 被引量：17
16
作者 刘福才 高静方 贾晓菁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1391-1397,共7页
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型,通过奇异摄动方法将系统降阶处理后,转换... 针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型,通过奇异摄动方法将系统降阶处理后,转换到任务空间进行控制器的设计,利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近,并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿,最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验,结果表明,控制器可以解决柔性带来的系统高频谐振和失稳问题,并能有效抵抗系统扰动,具有很好的跟踪性能。 展开更多
关键词 柔性关节 重力影响 RBF神经网络 奇异摄动 任务空间
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码垛机器人运动学分析及关节空间轨迹规划研究 被引量：17
17
作者 张程 张卓 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第2期19-21,25,共4页
以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。... 以IRB-460工业机器人为研究对象,针对其运动学建模及在笛卡尔空间和关节空间下的轨迹规划方法展开研究并进行对比。对机器人本体进行了机器人运动学分析,利用多项式轨迹插值算法进行了关键点间的轨迹规划,完成了重叠型码垛的作业流程。利用Robotics Toolbox完成了轨迹规划算法仿真,并进行了结果分析。仿真结果表明在关节空间下进行轨迹插补所得的路径点更为优化,所得的轨迹更为满足作业任务,具备合理性。 展开更多
关键词 码垛机器人 关节空间 轨迹规划 机器人运动学
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一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法 被引量：16
18
作者 董辉 仲晓帆 黄胜 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2015年第3期336-339,345,共5页
为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5... 为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹. 展开更多
关键词 轨迹规划 时间最优 样条 关节空间
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正常人寰枢关节间隙的CT研究 被引量：14
19
作者 郁万江 孙咏梅 徐爱德 《医学影像学杂志》 2001年第5期325-328,共4页
目的 :研究正常人寰枢关节CT图像关节间隙大小及功能位置间隙变化情况 ,并对相关因素进行探讨。方法 :12 0例正常人行中立位CT扫描 ,6 6例行冠状矢状位重建 ,5 6例行头颅左、右旋各 15～ 2 5°扫描 ,30例行侧曲及屈、伸位扫描 ,5 6... 目的 :研究正常人寰枢关节CT图像关节间隙大小及功能位置间隙变化情况 ,并对相关因素进行探讨。方法 :12 0例正常人行中立位CT扫描 ,6 6例行冠状矢状位重建 ,5 6例行头颅左、右旋各 15～ 2 5°扫描 ,30例行侧曲及屈、伸位扫描 ,5 6例均摄取中立位及左、右旋转位 15～ 2 5°X线片。测量CT片寰齿间隙值 ,观察功能位间隙变化。结果 :寰齿前间隙(ADI)值在不同年龄阶段存在差异。齿突与环椎侧块间隙 (LADS) ,青年儿童组两侧不对称比例及程度高于成人 ,间隙不对称者寰枢椎发育异常所占比例较高。发现寰枕间存在相对旋转者 2 8例。头颅左、右旋转位 ,42 .86 %受检者旋转同侧LADS变窄 ,5 7.14%无明显改变与平片结果不同。结论 :CT扫描对于显示寰枢区结构有X线平片无可比拟的优越性 ,X线平片旋转位间隙变化不同于CT扫描。 展开更多
关键词 寰枢关节 关节间隙 X线计算机体层摄影术 测量 功能位 CT 诊断
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考虑铰间间隙和重力影响的空间机械臂轨迹跟踪控制 被引量：15
20
作者 刘福才 侯甜甜 +1 位作者 秦利 冯伟波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期665-674,共10页
以在轨服务高精度操控任务为背景,研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响,并设计了间隙补偿控制器.通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性,基于铰间间隙的Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼假设,建立了地面装... 以在轨服务高精度操控任务为背景,研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响,并设计了间隙补偿控制器.通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性,基于铰间间隙的Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼假设,建立了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型.以二自由度空间机械臂为例,利用牛顿欧拉法推导了重力及重力释放条件下的含间隙机械臂动力学模型,并分离出了间隙补偿项.最后,通过轨迹跟踪控制仿真研究,给出了含间隙机械臂在不同重力环境下的动力学行为差异,同时验证了间隙补偿控制器的有效性. 展开更多
关键词 铰间间隙 重力 间隙补偿 空间机械臂 牛顿-欧拉
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