期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到190篇文章
< 1 2 … 10 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
柔性关节机器人基于柔性补偿的奇异摄动控制 被引量：24
1
作者 刘业超 金明河 刘宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期460-466,共7页
传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔性的机器人的控制.为了解决这一问题,设计了关节柔性补偿器,大大提高了关节的等效刚度,从而消除了关节柔性对该方法的限制,使得奇异摄动方法能够应用于关节具有一般柔性的机器人系统中.此外,对... 传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔性的机器人的控制.为了解决这一问题,设计了关节柔性补偿器,大大提高了关节的等效刚度,从而消除了关节柔性对该方法的限制,使得奇异摄动方法能够应用于关节具有一般柔性的机器人系统中.此外,对于慢子系统的控制,选择以投影算法作为参数估计规律的自适应控制器,并证明了它的渐近稳定性.该控制策略没有关节柔性限制,不需要连杆加速度及其微分信号,便于工程应用.最后以本实验室的柔性关节机器人为研究对象进行了实验研究,验证了所提控制策略的有效性和可行性. 展开更多
关键词 柔性关节 柔性补偿 奇异摄动 投影算法 渐近稳定性
下载PDF
运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿 被引量：23
2
作者 余跃庆 田浩 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1331-1339,共9页
针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移... 针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移误差的变化规律。根据机器人的逆运动学方程,建立了基于全微分理论的机构误差分析模型。应用粒子群优化(PSO)算法优化驱动杆的关节角位移参数,补偿了运动副间隙引起的系统结构误差。引入线性递减惯性权重和压缩因子对标准PSO算法进行改进,给出了算法的统一表达式。误差补偿结果显示,改进PSO算法能够有效提高优化算法的收敛性能,使用优化后的关节角位移参数得到的机器人末端轨迹误差值比未补偿轨迹降低了99%以上。仿真实验结果显示本文方法能够有效补偿运动副间隙引起的系统结构误差,保证并联机器人系统的定位精度。 展开更多
关键词 运动副间隙 并联机器人 误差分析模型 粒子群优化算法 误差补偿
下载PDF
具有力矩传感器的柔性关节的振动抑制 被引量：21
3
作者 郭闯强 倪风雷 +1 位作者 孙敬颋 刘宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期449-454,共6页
针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传... 针对具有谐波减速器的柔性关节机器人容易产生振动的问题,设计了一种轮辐式力矩传感器.该力矩传感器安装于谐波减速器输出端和机器人臂杆之间,用于反馈机械臂反作用于关节的扭转力矩,从而能够直接获得关节的振动状态信息.基于该力矩传感器信息和计算的关节名义输出力矩,提出了一种新的振动抑制方法,在传统力矩负反馈PD控制器基础上通过增加名义输出力矩前馈补偿,实现了振动的快速抑制.建立了单关节控制实验平台,并进行了梯形轨迹跟踪振动抑制实验.实验结果表明:本文所提出的控制器不但能够快速抑制关节振动,而且不影响轨迹跟踪精度,从而解决了传统力矩负反馈PD控制器不能同时兼顾振动抑制效果和轨迹跟踪精度的问题. 展开更多
关键词 机器人 柔性关节 力矩传感器 振动抑制 前馈补偿
下载PDF
机器人关节摩擦建模与补偿研究 被引量：17
4
作者 吴晓敏 刘暾东 +2 位作者 贺苗 高凤强 邵桂芳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期44-50,共7页
为了降低温度变化导致机器人关节摩擦补偿失效、跟踪精度降低的问题,提出一种考虑温度变化的Stribeck摩擦改进模型。通过非线性最小二乘法建立系统参数辨识模型,利用L-M （Levenberg-Marquardt）法对该模型进行迭代求解,建立温度影响下... 为了降低温度变化导致机器人关节摩擦补偿失效、跟踪精度降低的问题,提出一种考虑温度变化的Stribeck摩擦改进模型。通过非线性最小二乘法建立系统参数辨识模型,利用L-M （Levenberg-Marquardt）法对该模型进行迭代求解,建立温度影响下的非线性Stribeck摩擦模型。为验证模型的有效性,引入基于摩擦模型的前馈补偿方法,设计了机器人关节的轨迹跟踪实验。实验结果表明,改进的Stribeck摩擦模型能够准确地描述不同温度下摩擦的变化规律;与基于常规Stribeck摩擦模型补偿相比较,该模型的应用能进一步提高六轴机器人关节跟踪精度。 展开更多
关键词 工业机器人 Stribeck摩擦模型 关节温度 摩擦补偿
下载PDF
三峡梯级和清江梯级水电站群联合调度研究 被引量：16
5
作者 陈炯宏 郭生练 +2 位作者 刘攀 郭富强 李雨 《水力发电学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期78-84,共7页
开展对三峡梯级和清江梯级巨型混联水电站群优化调度研究,分别建立了以发电量最大和以发电效益最大为目标的水电站群联合调度模型,采用POA算法分别计算两个梯级单独运行和梯级联合运行在两种准则下的库容和电力补偿效益。选择1982-1987... 开展对三峡梯级和清江梯级巨型混联水电站群优化调度研究,分别建立了以发电量最大和以发电效益最大为目标的水电站群联合调度模型,采用POA算法分别计算两个梯级单独运行和梯级联合运行在两种准则下的库容和电力补偿效益。选择1982-1987连续水文周期年的日径流资料进行计算,并与原设计方案相比,两种准则下联合调度的系统年平均发电量分别增加了60.90亿kW.h和60.71亿kW.h,年发电效益分别增加了14.37亿元和14.70亿元;在以发电量最大为准则的情况下,三峡梯级和清江梯级的弃水量分别减少了566.88亿m3和36.73亿m3,系统年均发电量增加了5.80%,库容补偿效益显著。 展开更多
关键词 三峡梯级 清江梯级 联合调度 补偿效益
原文传递
考虑铰间间隙和重力影响的空间机械臂轨迹跟踪控制 被引量：15
6
作者 刘福才 侯甜甜 +1 位作者 秦利 冯伟波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期665-674,共10页
以在轨服务高精度操控任务为背景,研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响,并设计了间隙补偿控制器.通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性,基于铰间间隙的Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼假设,建立了地面装... 以在轨服务高精度操控任务为背景,研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响,并设计了间隙补偿控制器.通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性,基于铰间间隙的Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼假设,建立了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型.以二自由度空间机械臂为例,利用牛顿欧拉法推导了重力及重力释放条件下的含间隙机械臂动力学模型,并分离出了间隙补偿项.最后,通过轨迹跟踪控制仿真研究,给出了含间隙机械臂在不同重力环境下的动力学行为差异,同时验证了间隙补偿控制器的有效性. 展开更多
关键词 铰间间隙 重力 间隙补偿 空间机械臂 牛顿-欧拉
下载PDF
气动人工肌肉驱动的机器人控制方法研究现状概述 被引量：13
7
作者 梁定坤 陈轶珩 +3 位作者 孙宁 吴易鸣 刘连庆 方勇纯 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期27-41,共15页
随着机器人技术的飞速发展,传统执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性的需求,具有更高柔顺性、更强安全性的气动人工肌肉日益受到广大学者的关注.气动人工肌肉结构简单、材料... 随着机器人技术的飞速发展,传统执行器(如电机、液压驱动等)结构繁冗、体积庞大,越来越难以满足新一代智能机器人对轻质化与柔顺性的需求,具有更高柔顺性、更强安全性的气动人工肌肉日益受到广大学者的关注.气动人工肌肉结构简单、材料轻便、生物适应性好,在医疗康复、航空航天、水下作业、抢险救灾等领域均具有良好的适应性,可方便地用于驱动机器人完成多项复杂任务.然而,气动人工肌肉与生俱来的迟滞、高度非线性、蠕变等特性,为其驱动的柔性机器人精准智能控制带来了挑战.鉴于此,首先对气动人工肌肉的工作原理、优势缺陷、建模与应用现状等进行简要介绍;然后基于气动肌肉的主流模型,对近年来单、多气动人工肌肉驱动的机器人运动控制方法研究现状与最新进展进行重点阐述;最后根据当今研究现状与尚未解决的难题,简要分析气动人工肌肉驱动的机器人未来发展趋势. 展开更多
关键词 柔性机器人 气动人工肌肉 气动执行器 仿生关节 气动自动控制 迟滞补偿
原文传递
探索合作医疗制度下的大病补偿比 被引量：6
8
作者 左树岩 鞠秀荣 《卫生经济研究》 2001年第3期14-16,共3页
黑龙江省科委对辖区内3个县9个乡农村合作医疗进行调查研究 ,结合国外医疗保险的支付制度、城市职工健康保障制度和基本医疗服务的界定等内容 ,探索合作医疗制度下的大病补偿比 ,并提出扩大多种筹资渠道、扩大大病保险的覆盖面 ,由后付... 黑龙江省科委对辖区内3个县9个乡农村合作医疗进行调查研究 ,结合国外医疗保险的支付制度、城市职工健康保障制度和基本医疗服务的界定等内容 ,探索合作医疗制度下的大病补偿比 ,并提出扩大多种筹资渠道、扩大大病保险的覆盖面 ,由后付制向预付制发展 ,加强健康教育等四点建议。 展开更多
关键词 合作医疗 大病补偿 补偿比 预付制
下载PDF
三峡梯级和清江梯级联合运行影响分析 被引量：10
9
作者 万飚 高仕春 +1 位作者 陶自成 张文选 《水力发电学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期1-4,10,共5页
在建立三峡梯级与清江梯级联合运行模型及计算的基础上,通过对比两梯级单独运行时带来的电力、电量、防洪、航运等方面效益影响。相对对比分析表明,两梯级联合运行后可提高保证出力为440MW,年均增加发电量18.25亿kW.h,对防洪和航运方面... 在建立三峡梯级与清江梯级联合运行模型及计算的基础上,通过对比两梯级单独运行时带来的电力、电量、防洪、航运等方面效益影响。相对对比分析表明,两梯级联合运行后可提高保证出力为440MW,年均增加发电量18.25亿kW.h,对防洪和航运方面的效益也有积极的影响。研究成果对未来三峡梯级与清江梯级水电运行方式安排,对电力企业在激烈的市场竞争中降低成本提供较强的借鉴意义,也为国家的能源基础产业结构配置提供一定的参考。 展开更多
关键词 水电站 联合运行 补偿效益 三峡梯级 清江梯级
下载PDF
基于熵权TOPSIS法的梯级水电站补偿效益分摊模型研究 被引量：10
10
作者 颜山凯 黄显峰 +2 位作者 方国华 吴志远 格桑央拉 《水电能源科学》 北大核心 2021年第9期76-80,28,共6页
为解决梯级水电站经济效益补偿分配问题,提出的熵权TOPSIS分摊方法考虑了梯级电站在补偿效益分摊时的差异性,同时也规避了在梯级水库具有较多梯级水电站时,补偿效益分配比例在计算时的复杂性和不精确性。该分配方法先根据各梯级电站的... 为解决梯级水电站经济效益补偿分配问题,提出的熵权TOPSIS分摊方法考虑了梯级电站在补偿效益分摊时的差异性,同时也规避了在梯级水库具有较多梯级水电站时,补偿效益分配比例在计算时的复杂性和不精确性。该分配方法先根据各梯级电站的特性指标,利用熵权法对TOPSIS模型中加权矩阵的权重进行赋值,然后利用TOPSIS原理计算出梯级电站不同特性指标的相对接近度作为各个指标的相对满意程度,以此来对梯级电站的各个指标进行赋权,最后以福建省金溪流域的梯级水电站为例进行补偿效益计算。计算结果表明,补偿效益分摊结果公平、合理,易被各方接受。 展开更多
关键词 梯级水电站 联合调度 熵权法 TOPSIS法 补偿效益
下载PDF
《民法典》狭义共同侵权规则中“共同实施”的解释 被引量：8
11
作者 刘道远 《河南师范大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2021年第6期35-43,共9页
《民法典》侵权责任编中共同侵权规则体系的建构虽已完成,但对相关一些条文的争议仍未停止,其中尤以《民法典》第1168条中“共同”是否包括共同过失、是否包括故意与过失相结合的情形之争论为甚。随着社会经济的发展,数人侵权形态日益多... 《民法典》侵权责任编中共同侵权规则体系的建构虽已完成,但对相关一些条文的争议仍未停止,其中尤以《民法典》第1168条中“共同”是否包括共同过失、是否包括故意与过失相结合的情形之争论为甚。随着社会经济的发展,数人侵权形态日益多样,狭义共同侵权中“共同实施”含义的科学、正确理解,对于保障司法裁判统一性、确定性、公正性至关重要。“共同过错说”遵循了弥补被侵权人损害的基本要求,符合条文解释的体系性要求,能够实现规则之间的协调,同时也能够对接域外各国侵权法相关立法规则的理念和思路。在对《民法典》第1168条的解释与适用中,应当以填补受害人所受损害为根本出发点、以救济私权为核心,这样才能够实现共同侵权规则的科学性、体系性和逻辑性的内在统一,促进规则的效率提升,回应司法实践现状与时代进步。 展开更多
关键词 共同侵权 共同过失 损害填补 连带责任 体系解释
下载PDF
一种提高机器人末端轨迹精度的方法 被引量：8
12
作者 刘华春 张方 +1 位作者 蒋祺 陈卫中 《国外电子测量技术》 2019年第10期13-17,共5页
基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150kg重载机器人的刚度测量方法。首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,建立机器人的关节刚度模型;然后利用关节刚度矩阵分析机器人的受负载作用,研究关节柔性变形对机器人末端... 基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150kg重载机器人的刚度测量方法。首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,建立机器人的关节刚度模型;然后利用关节刚度矩阵分析机器人的受负载作用,研究关节柔性变形对机器人末端定位精度的影响;最后基于辨识的关节刚度模型,对重载机器人的末端轨迹进行位置偏差补偿。实验结果表明,基于关节刚度模型的位置补偿明显提高了重载机器人的末端轨迹定位精度。 展开更多
关键词 重载机器人 关节柔性 关节刚度 位置补偿
下载PDF
退耕还林:公共生态产品的私人提供 被引量：8
13
作者 杜建宾 张志强 姜志德 《林业经济问题》 北大核心 2012年第1期36-41,共6页
引入公共产品和私人产品联合生产理论,阐述退耕还林的生态经济联合生产本质;通过构建集体农户模型,讨论公共生态产品的私人提供问题。研究结果表明:生态经济联合产品私人供给的纳什均衡具有存在性和唯一性;农户的选择和参与仍然是实现... 引入公共产品和私人产品联合生产理论,阐述退耕还林的生态经济联合生产本质;通过构建集体农户模型,讨论公共生态产品的私人提供问题。研究结果表明:生态经济联合产品私人供给的纳什均衡具有存在性和唯一性;农户的选择和参与仍然是实现和保障退耕还林总体最优目标的唯一有效途径;农户的收入及其结构仍然是影响其供给意愿的首要因素;差别化的生态补偿制度是确保政策生态目标瞄准的必然选择。 展开更多
关键词 联合生产 生态补偿 私人供给 退耕还林
下载PDF
基于弃风-热的采暖负荷的联合调度补偿方法研究 被引量：7
14
作者 樊囯伟 樊国旗 +5 位作者 蔺红 张锋 刘德福 宋朋飞 亢朋朋 王飞 《四川电力技术》 2019年第2期6-9,51,共5页
"三北"地区是中国"弃风"较多的地方,"以热定电"原则下的电网调度方法是导致80%"弃风"发生在冬季供暖时期的重要原因。利用电采暖负荷潜在的调节能力,从而完成降低供热机组出力和提高风电消纳... "三北"地区是中国"弃风"较多的地方,"以热定电"原则下的电网调度方法是导致80%"弃风"发生在冬季供暖时期的重要原因。利用电采暖负荷潜在的调节能力,从而完成降低供热机组出力和提高风电消纳的目标,进而实现双向提升风电的消纳目的,提出了一种电采暖追踪弃风的联合调度方法。首先根据温度计算出该地区供热所需量;然后根据弃风量,采用电采暖负荷追踪弃风量的联合调度方法并通过新的补偿方法,提高参与联合调度的积极性,促进风电的消纳。通过新疆某地区实际算例,验证了其可行性和经济性,对电采暖推广具有指导价值。 展开更多
关键词 电采暖 联合调度 补偿方法
下载PDF
一次波和层间多次波联合成像方法 被引量：6
15
作者 秦宁 王常波 +3 位作者 梁鸿贤 李志娜 李振春 丁艺璇 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期1375-1383,I0005,共10页
地下强反射界面产生的层间多次波传播路径复杂,压制难度大而且成本高,一直以来都是困扰油气勘探的棘手难题。考虑到层间多次波也是来自地下界面的真实反射,同时逆时偏移可以实现多次波的正确归位,因此,从节省计算成本和提高成像精度的... 地下强反射界面产生的层间多次波传播路径复杂,压制难度大而且成本高,一直以来都是困扰油气勘探的棘手难题。考虑到层间多次波也是来自地下界面的真实反射,同时逆时偏移可以实现多次波的正确归位,因此,从节省计算成本和提高成像精度的角度出发,开展了一次波和层间多次波联合成像方法研究。首先,通过分析联合成像过程,引入了基于上、下行波场分离的成像条件以提高成像精度;然后,重点针对联合成像过程中引入的串扰假象,分析了其产生机制,提出了基于缺失边界匹配补偿的解决策略,通过将震源正向延拓上边界与实际地震资料进行匹配求取匹配因子,并将其作用于缺失边界的正演数据,从而实现保真逆时延拓,有效避免串扰假象的产生;最后,应用数值试算验证了方法的可行性、有效性和适用性。 展开更多
关键词 一次波 层间多次波 联合成像 成像条件 边界补偿 偏移假象
下载PDF
串联6自由度机器人关节刚度辨识与误差补偿研究 被引量：7
16
作者 芮平 乔贵方 +2 位作者 温秀兰 张颖 王东霞 《机械传动》 北大核心 2019年第6期37-42,共6页
为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究。首先,基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型。其次,为提高关节刚度参数的辨识精度与效率,利用BP神经网络对刚度误... 为提高串联6自由度机器人的绝对定位精度,针对几何参数误差补偿后的工业机器人关节刚度参数展开研究。首先,基于虚拟关节模型建立了工业机器人一维关节刚度误差模型。其次,为提高关节刚度参数的辨识精度与效率,利用BP神经网络对刚度误差模型进行拟合,以优化遗传算法的初始种群适应度。最后,利用激光跟踪仪AT930和ER10L-C10机器人进行实验,验证以上误差模型与关节刚度参数辨识算法。实验结果表明,经过关节刚度误差补偿后,机器人的平均距离误差与最大距离误差分别为0.2485mm与0.3332mm。相比于补偿前的距离误差,机器人定位精度提高了33.7%。因此,通过改进遗传算法辨识得到的机器人关节刚度参数能够有效地提高机器人定位精度。 展开更多
关键词 工业机器人 参数标定 关节刚度 误差补偿 遗传算法
下载PDF
基于仿生优化神经网络的6DOF工业机械手标定
17
作者 曹俊 任吉慧 邓绯 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期69-74,共6页
针对六自由度工业机械手标定中的定位精度问题,提出一种基于仿生优化神经网络的机械手标定方法。研究六自由度工业机械手的运动学模型,并给出其D-H参数。通过将关节挠度模型和传统的运动学模型标定技术相结合,来同步识别机械手的运动学... 针对六自由度工业机械手标定中的定位精度问题,提出一种基于仿生优化神经网络的机械手标定方法。研究六自由度工业机械手的运动学模型,并给出其D-H参数。通过将关节挠度模型和传统的运动学模型标定技术相结合,来同步识别机械手的运动学参数和柔度参数,以提高定位精度。然后,构造人工神经网络对未建模误差进行进一步补偿,如摩擦、机械传动误差和热膨胀。此外,采用入侵杂草优化算法对神经网络的权值和偏置进行优化。最后,采用六自由度机械手HX300对所提方法进行了实际测试,验证其可行性。研究结果表明:标定后机械手的定位精度得到了显著提高,平均误差、最大误差和标准差分别为0.345、0.6374、0.1624 mm,均小于其他标定方法;与GA-BP神经网络标定方法相比,所提方法具有更好的收敛能力,平均误差降低了15.92%,适用于高精度的各种工业应用。 展开更多
关键词 工业机械手 参数标定 关节柔度 误差补偿 仿生优化算法
下载PDF
基于特征模型的5阶关节伺服系统扰动补偿策略
18
作者 张天艺 郑颖 +2 位作者 裘信国 季行健 金晓航 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期276-287,共12页
针对工业机器人关节伺服系统负载时变和模型不确定性问题,提出将线性扩张状态观测器和基于特征模型的全系数自适应控制相结合的控制策略。建立双惯量柔性关节动力学模型并得到关节伺服系统5阶扩张状态方程。基于该模型设计5阶线性扩张... 针对工业机器人关节伺服系统负载时变和模型不确定性问题,提出将线性扩张状态观测器和基于特征模型的全系数自适应控制相结合的控制策略。建立双惯量柔性关节动力学模型并得到关节伺服系统5阶扩张状态方程。基于该模型设计5阶线性扩张状态观测器,通过该观测器估计系统总扰动并进行扰动补偿,并证明观测器收敛性。基于特征建模的方法,通过实验数据和梯度下降法对特征参数进行辨识,并基于参数值设计全系数自适应控制律,将该控制律结合线性扩张状态观测器设计一种控制策略,对系统进行精确控制。实验结果表明,新的控制策略使系统在变负载扰动工况下的定位精度达到0.003°,正弦信号跟踪误差保持在0.92°以内,系统具有较强的鲁棒性和控制精度。 展开更多
关键词 关节伺服系统 5阶线性扩张状态观测器 特征建模 全系数自适应控制 扰动补偿
下载PDF
新型线驱动双关节连续体机器人分析、设计与试验 被引量：2
19
作者 赵晨鑫 姜振华 胡俊 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2023年第2期19-25,共7页
介入手术创伤小、恢复快,是当前医学的发展趋势。利用连续体机器人辅助进行介入手术可以提高手术快速性和精准性。基于自主设计的线驱动双关节连续体机器人,提出了一种运动学分析和补偿控制方法。基于分段常曲率假设建立运动学模型,分... 介入手术创伤小、恢复快,是当前医学的发展趋势。利用连续体机器人辅助进行介入手术可以提高手术快速性和精准性。基于自主设计的线驱动双关节连续体机器人,提出了一种运动学分析和补偿控制方法。基于分段常曲率假设建立运动学模型,分析了驱动空间、连续体空间、操作空间之间的映射关系。通过MATLAB对机器人的三维工作空间以及末端位置变化与驱动线长度变化之间关系进行了仿真分析。最后建立了运动补偿模型,通过在机器人样机上进行试验与分析,测得与双关节弯曲、旋转相关的三个角度最大误差分别占各自运动范围的3.125%、5.778%、0.972%。试验结果满足实际应用需求,同时验证了运动学分析方法的有效性以及补偿控制的准确性。 展开更多
关键词 连续体机器人 线驱动 双关节 运动学 补偿控制
原文传递
碳纤维复合材料对膨胀节补强修复效果的研究及应用
20
作者 颜达峰 《上海煤气》 2024年第4期5-7,共3页
膨胀节作为一种能自由伸缩的弹性补偿元件已广泛应用于燃气管道系统中,但在长期的运行中部分产品因材料结构、使用工况、疲劳载荷作用等出现了裂纹、应力腐蚀开裂甚至泄漏等现象。详细介绍了碳纤维复合材料补强修复技术的现场应用情况,... 膨胀节作为一种能自由伸缩的弹性补偿元件已广泛应用于燃气管道系统中,但在长期的运行中部分产品因材料结构、使用工况、疲劳载荷作用等出现了裂纹、应力腐蚀开裂甚至泄漏等现象。详细介绍了碳纤维复合材料补强修复技术的现场应用情况,验证了其修复效果和密封性;通过万能试验对比机检测,分析了膨胀节补强前后的力学性能,包括形变量、抗拉及抗压性能等,客观评价了碳纤维复合材料对膨胀节补强修复的可行性和局限性。这为今后类似燃气管道部件的维护提供借鉴。 展开更多
关键词 碳纤维复合材料 膨胀节 补偿位移 抗拉强度
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 10 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部