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导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究
被引量：
4
1
作者
赵崇
迟蒙蒙
+1 位作者
储聪
张鹏
《电子科技》
2021年第9期66-72,共7页
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境...
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境下平稳运行。以人行横道上的红绿灯的识别为例,提出了一种基于YOLO的机械导盲犬视觉识别算法,判断当前信号灯状态是否可通行。机械导盲犬识别绿灯准确率为87.96%,红灯准确率为89.38%,检测速度为23.5 frame·s^(-1),能实时检测并区分人行横道红绿灯信息。
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关键词
jansen
机构
运动曲线
非结构环境
仿生度
深度学习
特征融合
目标检测
损失函数
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职称材料
TheoJansen仿生腿研究及其机构优化设计
被引量：
10
2
作者
臧红彬
沈连婠
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第15期101-109,共9页
通过基于标准Theo Jansen仿生腿(Jansen-leg)机构研制出的小型仿生机器人实物样机的性能测试,发现该机构存在足端运动轨迹单一、地形适应性差等不足之处,针对此进行Jansen-leg机构的系统优化与革新设计。将双边测量中的距离方程应用于...
通过基于标准Theo Jansen仿生腿(Jansen-leg)机构研制出的小型仿生机器人实物样机的性能测试,发现该机构存在足端运动轨迹单一、地形适应性差等不足之处,针对此进行Jansen-leg机构的系统优化与革新设计。将双边测量中的距离方程应用于标准型仿生腿的运动学建模,作为机构优化中动态变换点的运动学分析的理论依据。通过可重构的优化设计方法,得到了能够适应趾行、避障、泥地、攀爬等运动的诸多新型足端运动轨迹模式。受到优化设计过程和结果的启发,在继承Jansen-leg机构优点的同时对其进行机构革新设计。设计的新机构不但具有很好的越障性、通过性、足端运动轨迹模态多样性,还具有控制简单、关节运动协调性好等诸多优点。提高了该机构对非结构地形环境的适应性,拓展了该机构的应用范围。
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关键词
jansen
-leg
足端运动轨迹
机构优化
双边测量距离方程
革新设计
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职称材料
一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
被引量：
1
3
作者
王仙业
刘海涛
黄田
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期1261-1268,共8页
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少...
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果。在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性。
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关键词
腿式机器人
平面闭链腿式机构
Theo
jansen
机构
尺度参数优化
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职称材料
题名
导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究
被引量：
4
1
作者
赵崇
迟蒙蒙
储聪
张鹏
机构
昆明理工大学机电工程学院
大连工业大学机械工程与自动化学院
大连工业大学信息科学与工程学院
出处
《电子科技》
2021年第9期66-72,共7页
基金
辽宁省教育厅基金(J2019020)。
文摘
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境下平稳运行。以人行横道上的红绿灯的识别为例,提出了一种基于YOLO的机械导盲犬视觉识别算法,判断当前信号灯状态是否可通行。机械导盲犬识别绿灯准确率为87.96%,红灯准确率为89.38%,检测速度为23.5 frame·s^(-1),能实时检测并区分人行横道红绿灯信息。
关键词
jansen
机构
运动曲线
非结构环境
仿生度
深度学习
特征融合
目标检测
损失函数
Keywords
jansen
mechanism
motion
curve
unstructured
environment
bionic
degree
deep
learning
feature
fusion
target
detection
loss
function
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
TheoJansen仿生腿研究及其机构优化设计
被引量：
10
2
作者
臧红彬
沈连婠
机构
中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第15期101-109,共9页
基金
国家自然科学基金(51375410
61401379)
西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室团队项目基金(13zxzk09)资助项目
文摘
通过基于标准Theo Jansen仿生腿(Jansen-leg)机构研制出的小型仿生机器人实物样机的性能测试,发现该机构存在足端运动轨迹单一、地形适应性差等不足之处,针对此进行Jansen-leg机构的系统优化与革新设计。将双边测量中的距离方程应用于标准型仿生腿的运动学建模,作为机构优化中动态变换点的运动学分析的理论依据。通过可重构的优化设计方法,得到了能够适应趾行、避障、泥地、攀爬等运动的诸多新型足端运动轨迹模式。受到优化设计过程和结果的启发,在继承Jansen-leg机构优点的同时对其进行机构革新设计。设计的新机构不但具有很好的越障性、通过性、足端运动轨迹模态多样性,还具有控制简单、关节运动协调性好等诸多优点。提高了该机构对非结构地形环境的适应性,拓展了该机构的应用范围。
关键词
jansen
-leg
足端运动轨迹
机构优化
双边测量距离方程
革新设计
Keywords
jansen
-leg
foot
motion
trajectory
optimization
design
of
mechanism
bilateration
equation
innovation
design
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
被引量：
1
3
作者
王仙业
刘海涛
黄田
机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期1261-1268,共8页
基金
国家自然科学基金(51721003,91948301)。
文摘
以Theo Jansen机构输出的足端轨迹为目标,对一种新型平面闭链腿式机构的尺度参数进行优化。利用基本杆组法建立了该新型机构的运动学模型,根据新型机构和Theo Jansen机构的结构特点,利用曲柄摇杆机构的极限位置条件,将设计变量数目减少为一个;以两机构的足端轨迹偏差最小为目标,以各尺度参数间的几何关系为约束,建立了单目标优化问题,并利用一维搜索法得到优化结果。在此基础上,设计了一种八足移动机器人并搭建实验样机,验证了设计结果的可行性。
关键词
腿式机器人
平面闭链腿式机构
Theo
jansen
机构
尺度参数优化
Keywords
legged
robot
planar
closed-loop
legged
mechanism
Theo
jansen
's
linkage
dimensional
parameter
optimization
分类号
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究
赵崇
迟蒙蒙
储聪
张鹏
《电子科技》
2021
4
下载PDF
职称材料
2
TheoJansen仿生腿研究及其机构优化设计
臧红彬
沈连婠
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
10
下载PDF
职称材料
3
一种平面闭链腿式机构的尺度参数优化设计
王仙业
刘海涛
黄田
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
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