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应用改进迭代最近点方法的点云数据配准 被引量：70
1
作者 王欣 张明明 +1 位作者 于晓 章明朝 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期2068-2077,共10页
提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度。首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法。对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型;运用边界种子网格识别及生长算法... 提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度。首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法。对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型;运用边界种子网格识别及生长算法,从点云边界提取特征点,运用奇异值矩阵分解法(SVD)求出点云的变换矩阵,得到初始配准结果。然后,提出了改进的ICP精确配准方法。对点云对应点赋予权重,剔除权重大于阈值的点,通过对目标函数引入M-估计(M-estimation),剔除异常点。最后,在初始配准的基础上,运用改进的ICP方法精确配准。对经典ICP方法和改进ICP方法做对比实验,结果显示,改进方法的配准效率提高了70%以上,误差减小到0.02%。实验表明,本文方法大幅提高了点云配准的效率和精度。 展开更多
关键词 逆向工程 迭代最近点 点云配准 边界特征点 M-估计
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基于NDT与ICP结合的点云配准算法 被引量：39
2
作者 王庆闪 张军 +1 位作者 刘元盛 张鑫晨 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2020年第7期88-95,共8页
Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及Voxel Grid... Lidar SLAM技术是无人车进行精确导航的一种重要方式,也是实现无人车在复杂的园区非结构化道路环境中安全驾驶的一种前提保障。构建了一种快速精确定位与建图的方法,通过车载激光雷达返回的大量点云数据,进行噪声点移除以及Voxel Grid滤波的预处理,在保持原始点云形态的同时实现点云配准。首先利用NDT(Normal Distribution Transform)点云配准算法对无人车的位姿粗估计,然后利用ICP(Iterative Closest Point)点云配准算法对已配准的点云进行校正,实现无人车位姿的精确估计,进而完成地图的更新过程。该方法只需要车载激光雷达传感器实现了快速的、精度高的Lidar SLAM。将算法用于小旋风无人车,在校园环境进行了验证,结果表明该算法是可靠、有效的。 展开更多
关键词 Lidar SLAM 无人车 正态分布变换(NDT) 迭代最近点(icp) 点云配准 定位 地图构建
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基于排除算法的快速三维人脸识别方法 被引量：32
3
作者 晓莉 达飞鹏 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期153-158,共6页
提出了一种基于排除算法的快速三维人脸识别方法.首先,利用主成分分析(Principal componentanalysis,PCA)对自动切割的不同姿态人脸进行校正,将所有人脸转换到统一的坐标系下;然后提取人脸侧面轮廓线,利用基于LTS-Hausdorff距离的轮廓... 提出了一种基于排除算法的快速三维人脸识别方法.首先,利用主成分分析(Principal componentanalysis,PCA)对自动切割的不同姿态人脸进行校正,将所有人脸转换到统一的坐标系下;然后提取人脸侧面轮廓线,利用基于LTS-Hausdorff距离的轮廓线对齐方法对库集对象进行排除;最后,采用基于刚性区域的改进迭代最近点(Iterative closest point,ICP)算法对剩余的库集模型进行精确匹配,给出最终识别结果.在FRGCV2.0人脸数据库的实验结果表明,该方法具有较好的实时性和鲁棒性. 展开更多
关键词 三维人脸识别 侧面轮廓线匹配 排除算法 HAUSDORFF距离 迭代最近点
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利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法 被引量：21
4
作者 宋成航 李晋儒 刘冠杰 《北京测绘》 2021年第3期317-322,共6页
针对传统迭代最近点算法(ICP)对点云初始位置要求高、收敛速度慢和易陷入局部最优的问题,本文提出了一种基于特征点采样一致性算法改进ICP算法的点云配准方法。首先使用体素网格法采样,通过法向量邻域夹角特性提取特征点并建立快速点特... 针对传统迭代最近点算法(ICP)对点云初始位置要求高、收敛速度慢和易陷入局部最优的问题,本文提出了一种基于特征点采样一致性算法改进ICP算法的点云配准方法。首先使用体素网格法采样,通过法向量邻域夹角特性提取特征点并建立快速点特征直方图(FPFH)进行特征描述;然后使用采样一致性算法(SAC-IA)粗配准计算出点云的初始坐标变换,进而使点云获得较好的初始位置;最后通过K维树近邻搜索改进ICP算法,完成点云精确配准。实验结果表明,所提出的方法能够提供良好的初始位置,提高传统ICP算法点云的配准精度和收敛速度。 展开更多
关键词 点云配准 法向量夹角 采样一致性(SAC-ZA) 快速点特征直方图(FPFH) 迭代最近点(icp)
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由粗到细的点云配准算法 被引量：9
5
作者 赵夫群 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第10期143-146,共4页
针对点云配准算法中的收敛速度以及收敛区间与配准精度之间的矛盾,提出一种由粗到细的点云配准算法。粗配准采用一种变尺度点云配准算法,解决收敛区间与配准精度之间的矛盾;细配准采用一种改进的迭代最近点(ICP)算法,通过设置旋转角约... 针对点云配准算法中的收敛速度以及收敛区间与配准精度之间的矛盾,提出一种由粗到细的点云配准算法。粗配准采用一种变尺度点云配准算法,解决收敛区间与配准精度之间的矛盾;细配准采用一种改进的迭代最近点(ICP)算法,通过设置旋转角约束和动态迭代系数,解决由旋转角变化过大引起的配准效果不佳的问题,并可大幅提高算法的迭代收敛速度。实验结果表明:提出的由粗到细的点云配准算法具有较高的配准精度和速度,是一种有效的点云配准算法。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点 变尺度 旋转角约束 动态迭代系数
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基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法 被引量：8
6
作者 岳晓峰 刘泽园 +1 位作者 朱娟 田云胜 《长春工业大学学报》 CAS 2022年第4期306-314,共9页
三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用,也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点(ICP)配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题,提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。... 三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用,也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点(ICP)配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题,提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。配准实验表明,该算法在最优的情况下可使ICP算法的迭代次数减少73%,有效解决ICP算法鲁棒性差、效率低等问题。 展开更多
关键词 点云配准 点对特征 迭代最近点算法 特征匹配
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基于地面快速鲁棒特征的智能车全局定位方法 被引量：8
7
作者 胡兵 杨明 +2 位作者 郭林栋 王春香 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期203-208,共6页
针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SUR... 针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SURF地图.然后在此基础上,使用迭代最近点算法,将在线检测结果与地图匹配获得车辆全局定位,并通过扩展卡尔曼滤波将定位结果与惯导和里程计数据进行融合,提高全局定位精度.实验结果表明,所提出的方法可获得分米级定位结果,能满足智能车的定位需求. 展开更多
关键词 快速鲁棒特征 迭代最近点 扩展卡尔曼滤波 智能车定位
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基于ICP的稳态部分可辨编队目标精细跟踪算法 被引量：7
8
作者 王聪 王海鹏 +1 位作者 何友 郭晨 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1123-1131,共9页
针对稳态编队在部分可辨条件下精细跟踪的难题,提出了一种基于迭代就近点(ICP)的稳态部分可辨编队精细跟踪算法。首先将ICP算法思想应用于编队成员拓扑的点航关联中,将k时刻的位置状态估计通过最近点循环迭代逼近k+1时刻的量测,在关联... 针对稳态编队在部分可辨条件下精细跟踪的难题,提出了一种基于迭代就近点(ICP)的稳态部分可辨编队精细跟踪算法。首先将ICP算法思想应用于编队成员拓扑的点航关联中,将k时刻的位置状态估计通过最近点循环迭代逼近k+1时刻的量测,在关联判决时采用双门限原则应对部分可辨所带来的漏观测问题,以提高关联时的容错性能;进而采用概率最近邻对漏观测航迹进行填补,以进一步保证跟踪的可靠性;最后,采用多模型法实现编队成员航迹滤波更新,以保证航迹的跟踪滤波精度。仿真结果表明,与现有的基于模版匹配的编队目标跟踪算法以及经典的多假设多目标跟踪算法相比,该算法具有较高的跟踪可靠性与精度,且在编队拓扑发生缓慢变化时具有更高的正确跟踪率。 展开更多
关键词 部分可辨 稳态编队目标 迭代就近点(icp) 双门限 编队拓扑
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基于关键点特征描述子的三维文物碎片重组 被引量：7
9
作者 高宏娟 耿国华 王飘 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期393-399,共7页
对多个文物碎片进行重组时,确定文物碎片之间的邻接关系时间复杂度非常高;文物断裂部位因受损而存在一定的几何特征缺失,仅依靠断裂区域的几何特征进行拼接或重组难免会出现错误.鉴于此,提出一种基于关键点特征描述子的三维文物碎片重... 对多个文物碎片进行重组时,确定文物碎片之间的邻接关系时间复杂度非常高;文物断裂部位因受损而存在一定的几何特征缺失,仅依靠断裂区域的几何特征进行拼接或重组难免会出现错误.鉴于此,提出一种基于关键点特征描述子的三维文物碎片重组方法.首先利用已有的文物"模板",采用内在形状签名算法提取文物"模板"和文物碎片原始面上的关键点;然后计算关键点的快速点特征直方图特征描述子;再通过比较其相似性来确定文物碎片在"模板"上的对应位置,即确定各个碎片断裂面之间的邻接关系;最后采用顺序拼合的方式及迭代最近点算法对多个碎片进行重组.实验结果表明,该方法能够有效地提高文物碎片虚拟拼接的效率. 展开更多
关键词 文物碎片拼接 内在形状签名 快速点特征直方图 随机抽样一致性 迭代最近点
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基于区域分割的低覆盖点云配准算法 被引量：7
10
作者 汤慧 周明全 耿国华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第11期3355-3360,共6页
针对低覆盖点云配准的时间复杂度高、收敛速度缓慢以及对应点匹配易错等问题,提出一种基于区域分割的点云配准算法。首先,利用体积积分不变量计算点云上点的凹凸性,并提取凹凸特征点集;然后,采用基于混合流形谱聚类的分割算法对特征点... 针对低覆盖点云配准的时间复杂度高、收敛速度缓慢以及对应点匹配易错等问题,提出一种基于区域分割的点云配准算法。首先,利用体积积分不变量计算点云上点的凹凸性,并提取凹凸特征点集;然后,采用基于混合流形谱聚类的分割算法对特征点集进行区域分割,并采用基于奇异值分解(SVD)的迭代最近点(ICP)算法对区域进行配准,从而实现点云的精确配准。实验结果表明,所提算法通过区域分割可以大幅提高点云区域的覆盖率,并且无需迭代即可计算刚体变换的最佳旋转矩阵,其配准精度比已有算法提高了10%以上,配准时间降低了20%以上。因此,所提算法是一种精度高、速度快的低覆盖点云配准算法。 展开更多
关键词 点云配准 体积积分不变量 区域分割 奇异值分解 迭代最近点
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基于沟回结构特征的三维人耳识别方法 被引量：7
11
作者 王凯 穆志纯 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期313-319,共7页
人耳的生理结构含有丰富的身份鉴别信息,但由于其提取困难,现有的基于局部曲面特征的三维人耳识别并未对此进行利用。提出了一种新的三维人耳表征方法,称之为沟回结构特征。利用曲面变化量度量曲面的凹凸特性,进而提取出人耳沟回的关键... 人耳的生理结构含有丰富的身份鉴别信息,但由于其提取困难,现有的基于局部曲面特征的三维人耳识别并未对此进行利用。提出了一种新的三维人耳表征方法,称之为沟回结构特征。利用曲面变化量度量曲面的凹凸特性,进而提取出人耳沟回的关键结构信息。基于提取的沟回结构特征利用迭代最近点ICP算法进行三维人耳的粗对准,并进一步在三维人耳点云上进行ICP精对准。在UND生物识别图像库集合J2上的实验获得了较现有基于曲面表征和ICP算法的三维人耳识别方法更高的识别率和更短的耗时。 展开更多
关键词 三维人耳识别 三维特征提取 沟回结构 迭代最近点
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基于曲面分割的三维点云物体识别 被引量：7
12
作者 魏永超 刘长华 杜冬 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期2268-2273,共6页
提出了一种基于局部描述符的三维点云物体识别算法.算法首先得到点云的邻域、法线矢量等相关信息,通过邻域进一步得到形状索引值.特征点的提取以形状索引值为依据,以每个特征点为基点对曲面根据欧式距离和矢量夹角分割.分割的曲面片进... 提出了一种基于局部描述符的三维点云物体识别算法.算法首先得到点云的邻域、法线矢量等相关信息,通过邻域进一步得到形状索引值.特征点的提取以形状索引值为依据,以每个特征点为基点对曲面根据欧式距离和矢量夹角分割.分割的曲面片进行等间距划分为多个欧氏距离同心圆,以特征点切平面为基平面投影,并进行等角度抽样,通过抽样点相对特征点的法线矢量及测地距离变化曲线,建立曲面片的二维描述,从而把三维识别转化为二维.根据算法建立模型数据库,给定一个物体,通过和模型数据库中的曲面描述进行比对,得到潜在的识别结果,再通过迭代最近点算法,得到最终的识别结果.最后,通过大量具体实验验证了算法的有效性,并给出了算法的计算复杂度及耗时对比分析,说明了算法的高效性. 展开更多
关键词 物体识别 三维点云 测地距离 形状索引 迭代最近点
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磁流变抛光回转对称非球面工件精确自定位 被引量：7
13
作者 周涛 张云飞 +2 位作者 樊炜 黄文 张建飞 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期610-620,共11页
为解决磁流变抛光中回转对称非球面工件的高效率精确自定位问题,提出了基于迭代最近点的改进两级定位方法。根据磁流变抛光特性和恒浸深控制要求,确定了磁流变抛光工件非调平自定位原理。针对经典迭代最近点算法应用于回转对称非球面工... 为解决磁流变抛光中回转对称非球面工件的高效率精确自定位问题,提出了基于迭代最近点的改进两级定位方法。根据磁流变抛光特性和恒浸深控制要求,确定了磁流变抛光工件非调平自定位原理。针对经典迭代最近点算法应用于回转对称非球面工件定位存在解不唯一及计算效率低的问题,构建初始迭代矩阵实现了位姿唯一的指定性匹配,并提出了空间垂直映射方法,减小匹配点云的规模,提高了计算效率。以此为基础,提出了改进后的两级迭代最近点精确定位方法。最后,以Φ100 mm凹形抛物面熔石英工件为对象进行了抛光实验。实验结果表明:改进两级精确定位方法满足磁流变抛光的定位要求,定位精度在多次实验中均优于9μm,平均定位时间为7.3 min,在保证定位精度的同时提高了工件的定位效率。 展开更多
关键词 磁流变抛光 回转对称非球面 迭代最近点 指定性匹配 垂直映射
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基于布谷鸟优化的三维点云配准算法 被引量：6
14
作者 马卫 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第12期216-223,272,共9页
针对ICP算法在点云配准时存在对初始位置敏感、易陷入局部最优的缺陷,提出一种基于布谷鸟优化算法的点云配准方法。对输入点云的均匀采样,并基于领域半径约束的固有形状特征点(Intrinsic Shape Signature,ISS)提取进一步简化点云。通过... 针对ICP算法在点云配准时存在对初始位置敏感、易陷入局部最优的缺陷,提出一种基于布谷鸟优化算法的点云配准方法。对输入点云的均匀采样,并基于领域半径约束的固有形状特征点(Intrinsic Shape Signature,ISS)提取进一步简化点云。通过布谷鸟算法莱维飞行全局搜索更新策略完成对点云较好的初始配准,得到空间变换矩阵参数。利用k-D树(k-Dimension tree)近邻搜索方法加快对应点的搜索速度,以提高点云ICP精细配准的效率。通过对不同初始位置的点云库模型进行配准实验,结果表明该算法能有效克服ICP算法的缺陷,其全局搜索性能与寻优精度更具优势,抗噪性好,配准精度高,鲁棒性强。 展开更多
关键词 布谷鸟算法 全局优化 点云配准 粗精配准 icp算法
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基于多分辨率的快速迭代最近点配准算法 被引量：6
15
作者 王硕 王亚飞 李学华 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第4期260-265,272,共7页
针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点... 针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法计算时间长的问题,提出一种基于多分辨率配准点的ICP算法。使用自适应体素网格滤波器对原始点云进行多分辨率采样,利用低分辨率点云快速迭代获得两点云间初始变换矩阵;利用高分辨率点云在初始变换基础上做更精确配准。实验结果表明,该算法在配准精度基本不变的情况下,可以显著降低配准时间,且随着点云点数增加,速度提升效果越明显。 展开更多
关键词 迭代最近点算法(icp) 点云配准 多分辨率 体素网格滤波器 点间距离
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基于改进SIFT-ICP算法的物体点云建模方法 被引量：6
16
作者 于灏 杜华军 +3 位作者 蔡莹皓 鲁涛 王睿 王硕 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第8期750-757,共8页
为了实现对任意摆放的物体的识别与位姿估计,需要得到物体的三维模型,提出了一种高效准确的物体三维点云模型构建方法。首先通过RGB-D传感器获取物体多角度数据,然后利用尺度不变特征变换(SIFT)特征点匹配和改进的迭代最近点(ICP)算法... 为了实现对任意摆放的物体的识别与位姿估计,需要得到物体的三维模型,提出了一种高效准确的物体三维点云模型构建方法。首先通过RGB-D传感器获取物体多角度数据,然后利用尺度不变特征变换(SIFT)特征点匹配和改进的迭代最近点(ICP)算法计算出各角度下传感器的相对位姿,进而生成目标物体所在场景的完整点云,并通过物体分割和点云后处理得到目标物体的三维点云模型。实验结果显示,构建的物体点云模型清晰且不失真,并保留了表面完整的特征信息。 展开更多
关键词 点云模型 尺度不变特征变换(SIFT) 迭代最近点(icp) 物体分割
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基于聚类匹配的移动机器人地图实时创建算法 被引量：5
17
作者 张辉 渠瀛 +2 位作者 海丹 李勇 陈龙伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2009年第8期2116-2119,2123,共5页
提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法。该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高。结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法。该方法使用从环境数... 提出了一种基于模式识别聚类思想的数据点集匹配算法。该匹配算法具有传统迭代匹配算法和非迭代匹配算法的优点,匹配速度快,精度高。结合上述匹配算法,给出了一种基于激光测距仪的移动机器人环境地图实时创建方法。该方法使用从环境数据中提取出的特征点来完成两组激光数据点集的匹配,进而完成环境地图的创建。利用本实验室自主研发的救援机器人平台对该算法进行了验证,实验结果表明,该算法能够完成室内环境下移动机器人实时准确有效的环境地图创建。 展开更多
关键词 地图实时创建 匹配 迭代最近点 聚类
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大尺寸曲面形貌测量系统的点云拼接技术 被引量：5
18
作者 马国庆 刘丽 +2 位作者 于正林 曹国华 王强 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期349-355,共7页
在利用机器人进行大尺寸曲面形貌测量的过程中,提出一种基于室内全球定位系统(iGPS)的点云拼接方法,以iGPS世界坐标系为点云拼接的坐标系,建立了点云拼接数学模型。利用粒子群优化(PSO)算法对迭代最近点(ICP)算法进行改进。基于球心距... 在利用机器人进行大尺寸曲面形貌测量的过程中,提出一种基于室内全球定位系统(iGPS)的点云拼接方法,以iGPS世界坐标系为点云拼接的坐标系,建立了点云拼接数学模型。利用粒子群优化(PSO)算法对迭代最近点(ICP)算法进行改进。基于球心距测量的点云拼接实验验证了所搭建测量系统的精度小于0.1 mm。在汽车前保险杠点云拼接实验中,最大负偏差为-0.05189 mm,最大正偏差为0.0727 mm,均小于0.1 mm,偏差分布较为均匀,验证了所提算法在大尺寸点云拼接方面具有较好的效果。 展开更多
关键词 测量 大尺寸曲面 形貌测量 点云拼接 粒子群优化(PSO) 迭代最近点(icp)
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基于激光传感器的槽型轨轮廓匹配方法 被引量：5
19
作者 伍川辉 廖家 +2 位作者 熊仕勇 牛英杰 周博 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1607-1614,1624,共9页
为了实时掌握有轨电车线路的轨道状态,以期更有效地指导线路运营维护,针对有轨电车特殊的轨道结构和安装方式带来的轨道轮廓匹配困难问题,提出适用于槽型轨的轮廓匹配算法.通过分析轨道的磨损规律及结构特征,定义槽型轨的匹配基准区域,... 为了实时掌握有轨电车线路的轨道状态,以期更有效地指导线路运营维护,针对有轨电车特殊的轨道结构和安装方式带来的轨道轮廓匹配困难问题,提出适用于槽型轨的轮廓匹配算法.通过分析轨道的磨损规律及结构特征,定义槽型轨的匹配基准区域,给出区域的自动分割方法.为了解决匹配区域定位困难的问题,设计两段式最近点迭代(ICP)匹配算法,实现轮廓的精确匹配;通过卡尔曼滤波器对匹配得到的旋转平移参数进行连续预测,解决在特殊情况下的异常匹配问题;通过实际线路实验,验证算法的可靠性.实验结果表明:所提匹配算法具有快速、高精度和高鲁棒性的特点,能有效克服槽型轨的特殊结构和嵌入式安装方式带来的匹配困难问题. 展开更多
关键词 槽型轨断面轮廓 动态匹配 匹配基准区域 最近点迭代(icp) 卡尔曼滤波器
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三维点云拼接的型钢轮廓测量实验平台设计 被引量：1
20
作者 邓能辉 石杰 +2 位作者 吴昆鹏 李小占 杨朝霖 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第2期33-38,共6页
针对传统型钢轮廓尺寸的连续人工监测困难、测量精度低和效率低等问题,设计了基于三维点云拼接的轮廓尺寸测量实验平台。采用6组激光光源和电荷耦合元件(CCD)相机搭建了用于三维点云数据采集的硬件平台,并提出了基于最近点迭代(ICP)的... 针对传统型钢轮廓尺寸的连续人工监测困难、测量精度低和效率低等问题,设计了基于三维点云拼接的轮廓尺寸测量实验平台。采用6组激光光源和电荷耦合元件(CCD)相机搭建了用于三维点云数据采集的硬件平台,并提出了基于最近点迭代(ICP)的多帧三维点云拼接算法以及轮廓尺寸测量方法,从而模拟型钢生产中移动工况下的轮廓尺寸测量。结果表明,该实验平台能够实时监测型钢轮廓尺寸,并且测量精度可达到0.01 mm。该实验平台能够针对型钢生产现场轮廓尺寸测量过程的难点问题进行相关理论的实验论证,完善了测量技术和方法。 展开更多
关键词 型钢 三维轮廓 最近点迭代 点云拼接 尺寸测量
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