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题名基于MATLAB的LQR控制器设计方法研究
被引量：10
- 1
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作者
王晓侃
冯冬青
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机构
郑州大学信息与控制研究所
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2008年第10期37-39,共3页
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基金
河南省自然科学基金项目(0511010800)
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文摘
采用LQ校正、参考输入及状态观测器的设计方法来设计最优二次控制器,选取加权矩阵Q和R使控制器的性能达到最优。从介绍代数Riccati方程求解着手,利用MATLAB的强大计算功能及仿真能力,不断的调整参数得到设计结果并画出系统的输出响应曲线。很多文献介绍了基于输出反馈的PID控制系统,但其控制效果不理想,主要原因是系统的高阶次和多变量。本文采用基于状态空间设计法的LQR最优调节器,较好地兼顾了系统的鲁棒稳定性和快速性,倒立摆的实例说明了该方法的有效性。
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关键词
LQR控制器
MATLAB
RICCATI方程
倒立单摆系统
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Keywords
the LQR controller
MATLAB
The Riccati equation
inversed pendulum system
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分类号
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名单神经元PID算法在倒立摆控制系统中的应用
被引量：10
- 2
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作者
曹敏
徐凌桦
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机构
贵州大学电气工程学院
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出处
《微计算机信息》
2009年第1期70-71,共2页
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文摘
倒立摆是非线性、不稳定的系统。本文使用单神经元PID控制算法,设计出基于小车位移和摆杆摆角两个回路的单神经元PID控制器,并与传统的PD控制策略相比较,验证了其有效性和可行性。
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关键词
倒立摆
单神经元PID算法
PD控制
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Keywords
inversed pendulum system
Single Neuron PID Algorithm
PD Control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名新型非线性超低频水平隔振系统的研制
被引量：10
- 3
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作者
张建卓
李旦
董申
陈明君
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机构
哈尔滨工业大学精密工程研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2005年第5期19-21,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50175022)
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文摘
通过对正负刚度并联隔振机理的分析,研制了新型正倒摆并联非线性超低频水平隔振系统。其正摆具有正刚度特性,倒摆具有负刚度特性。通过分析,得出了系统在平衡位置处的零刚度条件,系统水平刚度随两个摆长之比和下端弹簧刚度而变化的关系。试验研究表明:该隔振系统的固有频率由单一正摆时的1.75Hz降为0.5Hz,从而使其隔振频带加宽,隔振能力显著提高,而系统的结构保持较小尺寸。
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关键词
负刚度
非线性
倒摆
隔振系统
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Keywords
negative stiffness
nonlinear
inverse pendulum
vibration isolation system
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分类号
TH113.1
[机械工程—机械设计及理论]
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题名基于H_∞控制的倒摆平衡系统鲁棒性研究
被引量：4
- 4
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作者
刘珊中
朱邦太
邓兵
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机构
洛阳工学院
上海交通大学
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出处
《电光与控制》
北大核心
2000年第2期1-6,共6页
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文摘
根据H∞鲁棒控制的特点，针对参数摄动及干扰的问题，对倒立摆平衡系统进行控制。仿真研究表明：用H∞控制理论设计的控制器对其进行控制，在模型参数摄动及干扰信号作用的情况下，具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰能力。
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关键词
状态反馈
卡尔曼滤波
鲁棒稳定性
鲁棒控制器
倒立摆平衡系统
H∞控制
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Keywords
state feedback, Kalman filtering, Robustness, controller, automatic control, inverse pendulum system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名外周期力驱动的倒摆混沌运动演示仪
被引量：6
- 5
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作者
陈立宏
乔红华
彭建华
张杨
刘菊
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机构
东北师范大学物理学院
东北师范大学附属中学
深圳大学理学院
秦皇岛市第一中学
东北师范大学理想信息技术研究院
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出处
《物理实验》
2005年第12期34-37,共4页
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文摘
设计并制作了受周期外力驱动的倒摆演示实验装置,利用自主开发的软件可自动演示和记录摆球运动状态的时间序列并存储实验数据.通过改变摆长、驱动电压,观察到该系统存在通过倍周期分岔通向混沌的过程.
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关键词
倒摆
演示系统
倍周期分岔
混沌现象
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Keywords
inverse pendulum
demonstration system
period-doubling bifurcation
chaos phenomenon
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分类号
O415.5
[理学—理论物理]
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题名基于倒立摆的“自动控制原理”PBL教学
被引量：5
- 6
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作者
沈辉
王建文
陈芳林
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机构
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
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出处
《电气电子教学学报》
2013年第3期100-103,共4页
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基金
国防科学技术大学"985工程"本科教育教学研究课题资助
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文摘
本文在"自动控制原理"课程教学中引入基于问题的学习(PBL)的教学模式,基于倒立摆实验平台设计PBL教学案例,探讨了开展PBL案例教学的设计思想和实施步骤。教学实践表明,PBL的教学方式可以实现理论与工程实践相结合,增强学生解决实际问题的主动性,实现分工协作和创新能力的培养目标。
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关键词
基于问题的学习
自动控制原理
倒立摆控制系统
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Keywords
problem-based learning
automatic control principles
inversed-pendulum control system
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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