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煤矿护盾式掘进机器人系统精确定位研究 被引量：5
1
作者 马宏伟 杨金科 +1 位作者 毛清华 汪强 《工矿自动化》 北大核心 2022年第3期63-70,共8页
目前煤矿井下掘进装备定位方法大多采用机器视觉、里程计、全站仪等单一的辅助测量方式与惯导组合测量来抑制惯导解算随时间所产生的位置累计误差,但是单一的辅助测量方式易受井下环境的影响,位置测量存在一定的误差,从而导致与惯导组... 目前煤矿井下掘进装备定位方法大多采用机器视觉、里程计、全站仪等单一的辅助测量方式与惯导组合测量来抑制惯导解算随时间所产生的位置累计误差,但是单一的辅助测量方式易受井下环境的影响,位置测量存在一定的误差,从而导致与惯导组合测量方法的精度降低。针对上述问题,以煤矿护盾式掘进机器人系统为研究对象,提出了一种捷联惯导+数字全站仪+位移传感器的组合定位方法。首先采用捷联惯导解算出掘进机器人的位置与姿态角参数;然后利用数字全站仪测量的掘进机器人位置信息与位移传感器推算的掘进机器人位置信息对捷联惯导解算出的位置信息进行反馈修正,以减小惯导随时间所产生的位置累计误差;最后利用基于联邦滤波器的多信息融合算法将捷联惯导解算出的位置及姿态角信息、全站仪测量得到的位置信息及位移传感器推算得到的位置信息进行融合,从而得到掘进机器人准确的位姿信息。仿真及工业性试验结果表明:该组合定位方法能够很好地抑制纯惯导位置解算误差累计,实现煤矿护盾式掘进机器人的精确定位,x轴和y轴方向上的位置误差分别控制在±0.03 m和±0.02 m,满足井下掘进工作面要求。 展开更多
关键词 煤矿护盾式掘进机器人 精确定位 组合惯性测量 联邦滤波 捷联惯导 数字全站仪 位移传感器 多信息融合
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基于惯性基准多传感器耦合的路面谱测量方法
2
作者 陈辉 邵亚军 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期2254-2262,共9页
基于惯性坐标基准,结合多传感器耦合的路面谱测量方法,将测量系统平台搭载在移动设备(如车辆)上获取道路谱。采用车辆行驶过程中道路谱测量系统获取到的来自车辆瞬时加速度、俯仰角、实时位移与地理信息等数据来计算被测路面不平度;路... 基于惯性坐标基准,结合多传感器耦合的路面谱测量方法,将测量系统平台搭载在移动设备(如车辆)上获取道路谱。采用车辆行驶过程中道路谱测量系统获取到的来自车辆瞬时加速度、俯仰角、实时位移与地理信息等数据来计算被测路面不平度;路面不平度以外激励方式引起车辆俯仰与侧倾运动,致使道路参数采集产生误差与错误。本文基于惯性坐标基准,采用多传感器与执行器耦合方法,利用PID控制算法,结合陀螺仪、加速度传感器、角度传感器数据对步进电机进行闭环控制,实时修正测量系统平台因车辆俯仰、侧倾和垂向运动对激光位移传感器姿态的影响,获取准确的道路谱数据。由测量平台获取的不同类型道路位移功率谱密度图像可知,本文方法具有一定的正确性与优越性。 展开更多
关键词 车辆工程 惯性坐标基准 激光位移传感器 路面不平度 路面谱(PSD)
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惯性式位移传感器测量不平衡相位的修正
3
作者 潘伟峰 孙尔军 +1 位作者 唐拥军 孙慧芳 《水电与抽水蓄能》 2022年第3期49-52,共4页
由于转子直径和重量均很大且制造安装工艺复杂,大型水电机组很容易出现动不平衡现象,从而造成机组振动与主轴摆度过大,威胁机组的安全稳定运行。因此,大型水电机组在启动调试阶段常需开展动平衡试验。动平衡试验中常用惯性式位移传感器... 由于转子直径和重量均很大且制造安装工艺复杂,大型水电机组很容易出现动不平衡现象,从而造成机组振动与主轴摆度过大,威胁机组的安全稳定运行。因此,大型水电机组在启动调试阶段常需开展动平衡试验。动平衡试验中常用惯性式位移传感器测量上机架振动,惯性式位移传感器由于其固有特性,其直接测量出的不平衡相位需要修正。本文对不平衡相位的求取、惯性式位移传感器的特性及不平衡相位修正方法进行了论述,可为水电机组动平衡试验或状态监测系统获取实际不平衡相位提供参考。 展开更多
关键词 水电机组 动平衡 惯性式位移传感器 不平衡相位
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