基于扩展滑模扰动观测器的永磁同步电机新型无模型滑模控制 被引量：59

1

作者 赵凯辉 戴旺坷 +5 位作者 周瑞睿 冷傲杰 刘文昌 邱鹏旗 黄刚 吴公平 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期2375-2385,共11页

针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统采用传统PI控制算法时因参数摄动而导致电机控制性能下降的问题,提出一种转速环改进型无模型滑模控制方法(improved model-free sliding mode control,IMFSMC)。首先... 针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)控制系统采用传统PI控制算法时因参数摄动而导致电机控制性能下降的问题,提出一种转速环改进型无模型滑模控制方法(improved model-free sliding mode control,IMFSMC)。首先,建立PMSM在参数摄动时的新型超局部模型。其次,采用一种改进趋近律设计转速环无模型滑模反馈控制器;同时利用扩展滑模扰动观测器(extended sliding mode disturbance observer,ESMDO)估计超局部模型中的未知部分,并通过Lyapunov稳定性理论证明了该控制器和观测器的稳定性。最后,与PI控制以及传统无模型滑模控制的仿真和实验对比,结果证明所提方法能有效改善PMSM在发生参数摄动时的暂稳态性能,降低对电机模型的依赖,提升系统鲁棒性和抗干扰性能。 展开更多

关键词 永磁同步电机 新型超局部模型 无模型滑模控制 改进趋近律 扩展滑模扰动观测器

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基于非线性干扰观测器的IPMSM改进无模型滑模控制

2

作者 谷爱昱 庞城洁 +2 位作者 黎家麟 陈志凯 孟洋 《广东工业大学学报》 CAS 2024年第5期13-21,共9页

针对内置式永磁同步电机参数摄动导致模型不确定而影响系统控制性能的问题,提出一种基于非线性干扰观测器的内置式永磁同步电机改进无模型滑模控制方法。首先,建立考虑参数摄动的内置式永磁同步电机(Interior Permanent Magnet Synchron... 针对内置式永磁同步电机参数摄动导致模型不确定而影响系统控制性能的问题,提出一种基于非线性干扰观测器的内置式永磁同步电机改进无模型滑模控制方法。首先,建立考虑参数摄动的内置式永磁同步电机(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor,IPMSM)新型超局部模型;其次,利用改进滑模趋近律设计滑模控制器作为无模型控制中的反馈控制器;然后,设计非线性干扰观测器来观测估计无模型控制中的未知复杂项;最后,与传统无模型滑模控制方法进行仿真实验对比。仿真实验结果证明所提方法能有效解决系统参数摄动影响电机控制性能等问题,验证了所提方法的有效性及优越性。 展开更多

关键词 内置式永磁同步电机 改进趋近律 无模型滑模控制 非线性干扰观测器

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神经网络滑模控制下肢外骨骼机器人的轨迹跟踪 被引量：3

3

作者 张敬宇 曹佃国 +3 位作者 曹金鑫 张佃聪 王加帅 陈曦 《自动化仪表》 CAS 2021年第7期47-52,共6页

针对下肢外骨骼机器人行走稳定性与步态轨迹跟踪控制问题,对下肢外骨骼机器人三连杆模型进行动力学建模与轨迹仿真。通过拉格朗日法建立下肢外骨骼机器人的动力学模型,设计了神经网络自适应滑模控制算法。引入神经网络,对下肢外骨骼机... 针对下肢外骨骼机器人行走稳定性与步态轨迹跟踪控制问题,对下肢外骨骼机器人三连杆模型进行动力学建模与轨迹仿真。通过拉格朗日法建立下肢外骨骼机器人的动力学模型,设计了神经网络自适应滑模控制算法。引入神经网络,对下肢外骨骼机器人步态轨迹跟踪系统的不确定项进行逼近,在控制器中采用了改进的趋近律,使用李雅普诺夫稳定性理论进行了稳定性分析,并通过MATLAB对改进后的控制算法进行了仿真验证。仿真结果表明,采用该算法对具有关节摩擦和外界环境干扰的下肢外骨骼机器人进行轨迹跟踪时,具有较好的跟踪效果;通过改进的趋近律,能削弱系统的抖振。相比于基于计算力矩法的滑模控制,该控制算法有更好的跟踪效果,能应用到下肢外骨骼机器人行走的稳定性和步态轨迹跟踪控制中。 展开更多

关键词 下肢外骨骼 跟踪控制 神经网络 自适应 滑模控制 改进趋近律

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滑模控制方法在硬盘磁头定位控制中的应用 被引量：2

4

作者 苏子漪 肖玲斐 +1 位作者 苏宏业 褚健 《计算机测量与控制》 CSCD 2008年第2期176-178,193,共4页

对硬盘驱动伺服系统应用了滑模控制系统,包括采用近似时间最优控制的寻道控制及基于滑模控制的跟踪控制;为了调节系统快速到达稳态的时间并削弱抖振对于硬盘磁头系统的影响,设计了一种新的随时间变化的离散趋近律的滑模控制策略,引入二... 对硬盘驱动伺服系统应用了滑模控制系统,包括采用近似时间最优控制的寻道控制及基于滑模控制的跟踪控制;为了调节系统快速到达稳态的时间并削弱抖振对于硬盘磁头系统的影响,设计了一种新的随时间变化的离散趋近律的滑模控制策略,引入二次型李亚普诺夫函数证明滑模面的到达性及渐近稳定性;通过仿真验证了该改进离散趋近律在寻道跟踪控制过程中的快速性。 展开更多

关键词 硬盘驱动器 磁头控制 滑模控制 改进趋近律

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3DoF模块化机械臂轨迹跟踪策略 被引量：2

5

作者 周振 王冬青 许崇立 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第7期35-38,47,共5页

针对具有外部扰动和系统参数不确定的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应神经网络滑模跟踪控制方法。首先建立了三自由度(DoF)机械臂动力学模型,分别采用计算力矩法和基于改进趋近律的神经滑模控制法控制其名义部分和非名... 针对具有外部扰动和系统参数不确定的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应神经网络滑模跟踪控制方法。首先建立了三自由度(DoF)机械臂动力学模型,分别采用计算力矩法和基于改进趋近律的神经滑模控制法控制其名义部分和非名义部分。所提方法结合了径向基函数(RBF)神经网络与基于趋近律的滑模控制,使控制系统自适应地补偿机械臂的不确定性,使用Lyapunov函数推导出神经网络的权值更新率。并且提出了一种自适应指数趋近律,使用改进趋近律的滑模控制器对RBF补偿神经网络的逼近误差,进一步抑制了抖振。在三关节RRR型机械臂上进行仿真实验,并对比基于指数趋近律的滑模控制仿真结果,验证了本文控制方法的有效性。 展开更多

关键词 拉格朗日建模 抖振 改进趋近律 滑模控制 径向基函数神经网络

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基于伺服电机的多周期滑模重复控制器研究 被引量：2

6

作者 贾超 高雪微 《电子测量技术》 2020年第24期64-69,共6页

针对伺服电机的多周期干扰和非周期干扰的问题,提出一种复合控制策略。该策略首先基于一种嵌入扰动的改进趋近律,设计出离散滑模控制器,用来抑制非周期干扰,在此基础上,设计子重复控制器,并以并联的方式叠加子重复控制器组成多周期滑模... 针对伺服电机的多周期干扰和非周期干扰的问题,提出一种复合控制策略。该策略首先基于一种嵌入扰动的改进趋近律,设计出离散滑模控制器,用来抑制非周期干扰,在此基础上,设计子重复控制器,并以并联的方式叠加子重复控制器组成多周期滑模重复控制器。推导出绝对收敛层和稳态误差带以及趋近步数的表达式,用来表征系统的跟踪和收敛性能。结果显示多周期滑模重复控制器可以消除多周期干扰,抑制非周期干扰,准滑模带带宽可以收敛到很小的值,并能实现快速收敛。以伺服电机为模型进行实验,通过仿真分析验证了多周期离散滑模控制器可以有效抑制周期和非周期的干扰。 展开更多

关键词 伺服电机 改进趋近律 多周期 重复控制

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结合改进趋近律和扰动补偿的PMSM滑模控制

7

作者 李勇 诸德宏 《农业装备与车辆工程》 2023年第9期82-86,共5页

为了进一步提高永磁同步电机滑模调速控制系统的性能,提出一种基于改进趋近律和扰动补偿的综合控制策略。首先,针对传统指数趋近律中趋近速度和系统抖振幅度存在矛盾的问题,引入滑模面的幂次函数和系统状态变量的范数设计了一种改进趋近... 为了进一步提高永磁同步电机滑模调速控制系统的性能,提出一种基于改进趋近律和扰动补偿的综合控制策略。首先,针对传统指数趋近律中趋近速度和系统抖振幅度存在矛盾的问题,引入滑模面的幂次函数和系统状态变量的范数设计了一种改进趋近律,其可根据系统状态动态调节控制过程,并对改进趋近律进行了抑制抖振效果的分析和稳定性分析;其次,针对系统受到扰动影响稳定性的问题,设计了一种扩展的滑模扰动观测器,对扰动进行实时观测并补偿到系统中。MATLAB/Simulink仿真结果表明:基于改进趋近律和扰动观测器的综合控制方法可以提高控制系统的鲁棒性和动态响应性能。 展开更多

关键词 永磁同步电机 滑模控制 改进趋近律 扰动补偿

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基于时延估计的机械臂改进趋近律滑模控制

8

作者 王宏博 李俊麟 +1 位作者 张伟 赵娟平 《自动化与仪器仪表》 2023年第3期45-50,共6页

针对机械臂动力学模型存在不确定性以及外部扰动情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于时延估计的改进趋近律滑模控制策略。采用时延估计方法把机械臂动力学模型转化为局部模型,并针对局部模型设计滑模控制器,实现机械臂系统的轨迹跟... 针对机械臂动力学模型存在不确定性以及外部扰动情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于时延估计的改进趋近律滑模控制策略。采用时延估计方法把机械臂动力学模型转化为局部模型,并针对局部模型设计滑模控制器,实现机械臂系统的轨迹跟踪控制;考虑到传统滑模控制收敛速度慢且存在抖振的问题,设计一种改进型趋近律,有效提高系统动态响应速度,抑制系统抖振,并从理论上证明了改进型趋近律的存在性和可达性。对比仿真结果显示,传统滑模算法和基于模型补偿的PD算法误差收敛时间为1.4 s和2.8 s,而所提改进算法在1.3 s达到期望收敛效果,且控制精度最高,力矩平滑,具有更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 机械臂 时延估计 改进型趋近律 滑模控制

原文传递

基于改进指数趋近律的机械臂控制器设计 被引量：1

9

作者 梁骅旗 陆畅 《中阿科技论坛（中英文）》 2020年第8期71-74,共4页

针对机械臂控制系统广泛应用的滑模控制策略,存在抖振幅度大、对外界干扰敏感等问题,提出改进指数趋近律的滑模控制器。该策略采用干扰观测器对机械臂的建模误差及外部扰动实时监测;基于饱和函数,提出了一种改进指数趋近律;在此基础上... 针对机械臂控制系统广泛应用的滑模控制策略,存在抖振幅度大、对外界干扰敏感等问题,提出改进指数趋近律的滑模控制器。该策略采用干扰观测器对机械臂的建模误差及外部扰动实时监测;基于饱和函数,提出了一种改进指数趋近律;在此基础上设计滑模控制律,用Lyapunov方程验证系统的可到达性。仿真结果表明,该控制器能快速跟踪给定信号,减小系统抖振,有效地克服外界干扰,提高机械臂的控制性能。 展开更多

关键词 机械臂 干扰观测器 改进趋近律

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基于无模型的PMLSM改进自适应滑模自抗扰控制 被引量：1

10

作者 李争 张梓豪 +1 位作者 王康涛 孙鹤旭 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期142-151,共10页

为了提高永磁直线同步电机的自抗扰控制的动态响应性能和抗干扰性能,增强系统整体的控制性能,提出了一种基于无模型控制的改进滑模自抗扰控制策略。首先,基于滑模变结构原理以及无模型控制理论对自抗扰控制器中的扩张状态观测器和非线... 为了提高永磁直线同步电机的自抗扰控制的动态响应性能和抗干扰性能,增强系统整体的控制性能,提出了一种基于无模型控制的改进滑模自抗扰控制策略。首先,基于滑模变结构原理以及无模型控制理论对自抗扰控制器中的扩张状态观测器和非线性状态误差反馈进行优化,建立了超局部模型,采用非奇异快速终端滑模控制代替原有的非线性状态误差反馈,同时设计相应滑模面与扩张状态观测器相结合,提高观测器对扰动因素的观测精确度的同时增强控制器的动态响应性能和抗干扰能力。然后设计了改进指数趋近率,通过引入系统状态变量使得控制器可以进行自适应调节,进一步提高系统的控制性能。通过李雅普诺夫理论证明了控制策略的稳定性,仿真和实验结果表明,该控制策略相对传统的自抗扰控制器所具备的优越性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 无模型控制 非奇异快速终端滑模 改进滑模趋近率 自抗扰控制 改进扩张状态观测器

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基于全局快速终端和扰动补偿的PMSM矢量控制

11

作者 陈德海 张吉祥 +1 位作者 刘祥 曾东红 《国外电子测量技术》 2024年第5期99-105,共7页

为提升永磁同步电机(PMSM)的动态性能并抑制抖振问题,提出一种结合全局快速终端和扰动补偿观测器的矢量控制方法,该方法在速度环设计全局快速终端滑模控制器(GFTSMC)并结合改进型指数趋近律(IERL),进一步缩短了系统的响应时间,削弱了运... 为提升永磁同步电机(PMSM)的动态性能并抑制抖振问题,提出一种结合全局快速终端和扰动补偿观测器的矢量控制方法,该方法在速度环设计全局快速终端滑模控制器(GFTSMC)并结合改进型指数趋近律(IERL),进一步缩短了系统的响应时间,削弱了运动点在滑模面的抖振现象。为了对永磁同步电机运行过程中存在的扰动问题进行补偿,设计了改进型扩张状态观测器(ESO)对未知扰动进行观测并进行前馈补偿。同时设计了滑模位置观测器,实现了对位置信号的检测。仿真结果表明,该控制策略进一步提高了调速系统的响应速度,降低了稳态误差,增强了抗扰性能,同时能更准确检测转子位置,转速响应时间提升了0.043 s,转速最大误差从69.9下降至11.75 r/min。 展开更多

关键词 永磁同步电机 动态性能 全局快速终端 改进型指数趋近律 扰动补偿

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基于改进自适应趋近率的永磁同步电机无模型控制系统设计

12

作者 储禹丞 张兰红 程梦坤 《计算机测量与控制》 2024年第5期137-143,共7页

传统的速度环控制在永磁同步电机负载突变时,会引起转速波动较大从而影响电机运行的稳定性,为了抑制转速波动,并实现电机转速的快速响应,采用了一种基于扩展滑模扰动观测器的改进型趋近率控制方法;新算法通过引入含有外部扰动的电机运... 传统的速度环控制在永磁同步电机负载突变时,会引起转速波动较大从而影响电机运行的稳定性,为了抑制转速波动,并实现电机转速的快速响应,采用了一种基于扩展滑模扰动观测器的改进型趋近率控制方法;新算法通过引入含有外部扰动的电机运动方程,并将扰动进行扩展分析,建立了扰动观测器的数学模型,增加扰动观测的准确性;为了减少滑模控制器的抖振,提高响应速度,提出了一种改进型的滑模趋近率,新控制器采用增益自适应、幂次自适应的方法,实现动态调节控制增益的目的;将新算法分别与基于传统指数趋近律的无模型算法和PI控制策略进行仿真对比,仿真结果验证了所提控制策略在提高系统响应速度以及抗干扰能力方面的优异性能。 展开更多

关键词 永磁同步电机 扩展滑模扰动观测器 改进自适应趋近率 抗干扰能力 无模型控制

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基于改进滑模控制的PEMFC热管理控制方法 被引量：4

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作者 谭超 韩国鹏 +4 位作者 戴朝华 左杨 詹天旸 陈维荣 朱润林 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第16期5899-5909,共11页

针对变载或环境参数变化时存在的质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)电堆温度波动大、调节时间长和响应速度慢等问题,提出基于改进幂次趋近律的滑模热管理控制方法。该方法采用基于状态误差的分段函数和双... 针对变载或环境参数变化时存在的质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)电堆温度波动大、调节时间长和响应速度慢等问题,提出基于改进幂次趋近律的滑模热管理控制方法。该方法采用基于状态误差的分段函数和双曲正切函数的幂次趋近律,使燃料电池系统在工况变化时能快速调节,运行在最佳工作温度点。通过模型仿真和自主搭建的燃料电池系统平台,开展了性能测试与对比分析。研究结果表明:所提方法在负载和环境参数变化时,保持电堆入口温度最大偏差分别为0.03℃和0.024℃,平均调节时间最大缩短了约33s,最大超调量减小约93%;通过实验分析,平均调节时间缩短了17s,最大偏差仅1℃。因此,所提控制方法具有更高的控制精度、响应速度,具有重要的工程参考价值。 展开更多

关键词 质子交换膜燃料电池 热管理 滑模控制 改进幂次趋近律

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基于改进幂次趋近律的机械臂终端滑模轨迹跟踪控制

14

作者 王燕 《现代信息科技》 2024年第17期173-178,共6页

针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题,提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略。首先,设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次趋近律,分析证明了其有限... 针对传统终端滑模在机械臂轨迹跟踪控制中存在抖振、收敛速度缓慢及奇异性问题,提出了一种基于改进幂次趋近律的有限时间非奇异终端滑模控制策略。首先,设计了一种既能快速收敛又能消除系统初始抖振的改进幂次趋近律,分析证明了其有限时间收敛特性。然后,提出了一种快速非奇异终端滑模面,使系统误差能在有限时间内收敛到零,在此基础上,设计了基于改进幂次趋近律的机械臂快速非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,并进行Lyapunov稳定性分析。仿真结果表明:该控制器能准确跟踪期望轨迹,跟踪误差能在有限时间内快速收敛到平衡点,有效削弱了系统抖振,与快速幂次趋近律的普通非奇异终端滑模控制相比,具有更快的收敛速度和更好的控制效果。 展开更多

关键词 机械臂 终端滑模 改进幂次趋近律 轨迹跟踪 抖振

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基于滑模自抗扰的储能变流器控制策略

15

作者 皇金锋 周杰 黄红杰 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期2171-2181,共11页

为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估... 为了提高储能变流器(PCS)的动态性能,设计基于降阶级联扩张状态观测器(ESO)和互补滑模控制(CSMC)的改进自抗扰控制(ADRC)策略,将改进ADRC策略应用于PCS的双向DC/AC变流器电压外环.改进ESO为降阶级联ESO以提高状态变量和系统总扰动的估计速度,增加扰动估计能力;更改PD控制为CSMC以设计状态误差反馈律,提升PCS的系统鲁棒性;设计改进指数趋近律以抑制抖振现象.为了证明改进ADRC策略相较于PI控制和传统ADRC的优越性,建立仿真模型并搭建相关实验平台.仿真与实验结果表明,改进ADRC策略减小了PCS暂态时直流母线电压波动,提高了PCS交流侧功率响应速度,改善了交流侧的输出电能质量. 展开更多

关键词 储能变流器(PCS) 自抗扰控制(ADRC) 降阶级联扩张状态观测器 互补滑模控制(CSMC) 改进指数趋近律

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一种优化的变结构汽车防抱死控制器设计 被引量：2

16

作者 王波 丁芳 曾袁新 《吉首大学学报（自然科学版）》 CAS 2017年第3期19-24,共6页

针对常规指数趋近律变结构控制的抖振,提出一种改进型指数趋近律变结构控制方法,并应用于汽车防抱死制动系统(ABS)的控制器设计.应用MATLAB/Simulink建立仿真模型,验证该控制器的有效性,并给出单一路面和跃变路面的仿真结果.研究结果表... 针对常规指数趋近律变结构控制的抖振,提出一种改进型指数趋近律变结构控制方法,并应用于汽车防抱死制动系统(ABS)的控制器设计.应用MATLAB/Simulink建立仿真模型,验证该控制器的有效性,并给出单一路面和跃变路面的仿真结果.研究结果表明,汽车ABS的改进型指数趋近律的变结构控制能有效减小抖振,且保持常规变结构控制的鲁棒性和快速响应性. 展开更多

关键词 防抱死制动系统 变结构控制 改进型指数趋近律 抖振

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基于改进幂次趋近律的Buck变换器滑模控制方法研究 被引量：1

17

作者 姜文东 王海涛 +2 位作者 张森海 葛黄徐 周赞东 《电气传动》 2021年第5期58-63,共6页

为进一步提高Buck变换器输出电压的快速性和稳定性,在幂次趋近律和变速趋近律基础上,提出一种基于改进幂次趋近律的滑模控制方法。该控制方法不仅提高系统动态性能,而且可以根据系统状态自适应调节滑模抖振,直至收敛于平衡点。当系统受... 为进一步提高Buck变换器输出电压的快速性和稳定性,在幂次趋近律和变速趋近律基础上,提出一种基于改进幂次趋近律的滑模控制方法。该控制方法不仅提高系统动态性能,而且可以根据系统状态自适应调节滑模抖振,直至收敛于平衡点。当系统受到有界外部扰动时,滑模面及其导数能够收敛至平衡点附近的邻域内。将该滑模控制方法应用于Buck变换器三阶滑模控制器,并给出滑模面参数的选择范围。通过仿真和实验结果,证实了基于改进幂次趋近律的Buck变换器滑模控制方法的有效性。 展开更多

关键词 BUCK变换器 改进幂次趋近律 三阶滑模控制器 系统抖振

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电动汽车充电系统滑模控制方法研究

18

作者 朱斌 黄艳岩 +2 位作者 谷泓杰 何韵 蔡张花 《微电机》 北大核心 2020年第6期92-98,共7页

该文将电动汽车充电系统分为整流系统和降压系统。整流系统集充电、驱动与一体,根据磁场抵消原则,使电机在充电过程中保持静止。针对降压系统输出电压动态响应速度慢,稳态精度不高等缺点,提出一种基于改进幂次趋近律的滑模控制方法。改... 该文将电动汽车充电系统分为整流系统和降压系统。整流系统集充电、驱动与一体,根据磁场抵消原则,使电机在充电过程中保持静止。针对降压系统输出电压动态响应速度慢,稳态精度不高等缺点,提出一种基于改进幂次趋近律的滑模控制方法。改进幂次趋近律使系统在一定时间内到达滑模面。在受到有界外部扰动时,滑模面与其导数收敛到平衡点附近邻域内。定义降压系统输出电压误差和误差变化率作为状态变量,设计二阶滑模控制器,并给出控制器参数选择范围。搭建控制器仿真模块和实验平台,仿真和实验结果表明,整流系统直流侧电压稳态性能较好,基于改进幂次趋近律的降压系统能较好提高系统动态性能,增强稳态精度,减小抖振。 展开更多

关键词 电动汽车 充电系统 滑模控制 改进幂次趋近律

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改进滑模控制的电网模拟器控制研究

19

作者 任怀信 谢源 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期80-82,共3页

为提高分布式发电系统并网前的电网适应性测试需求,此处将改进的指数趋近律滑模控制应用于电网模拟器的控制策略中,与传统的比例积分控制和未改进的指数趋近律滑模控制进行对比,结果表明,改进的指数趋近律滑模控制可以有效提高控制的精... 为提高分布式发电系统并网前的电网适应性测试需求,此处将改进的指数趋近律滑模控制应用于电网模拟器的控制策略中,与传统的比例积分控制和未改进的指数趋近律滑模控制进行对比,结果表明,改进的指数趋近律滑模控制可以有效提高控制的精度。为了验证所改进的控制策略的有效性和功能性,利用半实物仿真平台RT-LAB进行实验验证。实验结果表明,改进型控制策略有效提高了控制精度和稳定性。 展开更多

关键词 电网 滑模控制 改进指数趋近律

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基于Backstepping的改进等速趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制方法 被引量：10

20

作者 潘天宇 楼佩煌 +2 位作者 朱立群 钱晓明 武星 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期930-938,共9页

针对自动导引小车(AGV)轨迹跟踪过程中如何快速平稳消除行进所产生的距离和角度误差问题,提出了一种改进等速趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。在全局坐标系下建立了AGV运动学模型,基于反演算法(Backstepping)处理非线性系统的控制策略得... 针对自动导引小车(AGV)轨迹跟踪过程中如何快速平稳消除行进所产生的距离和角度误差问题,提出了一种改进等速趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。在全局坐标系下建立了AGV运动学模型,基于反演算法(Backstepping)处理非线性系统的控制策略得到AGV的滑模切换函数,从而解决了非线性系统滑模控制切换函数难的问题;为了更好地实现AGV从任意初始的偏差状态达到滑模切换面,针对等速趋近律中ε常数对趋近过程的影响,通过连续的函数取代原趋近律中的符号函数,得到基于改进等速趋近律AGV滑模控制的切换函数式和轨迹跟踪的控制律式。通过仿真数据与实验结果表明,所提出的轨迹跟踪控制方法能够使AGV在不同转弯半径和不同速度下均能实现较快的误差纠偏,并最终使系统趋于稳定。 展开更多

关键词 自动导引小车 轨迹跟踪 反演算法 滑模切换函数 改进等速趋近律 非线性系统

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