-
题名基于IMA的AGV群组路径规划仿真
- 1
-
-
作者
王海霞
甘卫华
尤凤翔
-
机构
苏州大学应用技术学院
华东交通大学交通运输与物流学院
-
出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第12期200-208,542,共10页
-
基金
国家自科基金(72061013)。
-
文摘
在大型仓储AGV群组作业任务场景中,路径规划带来的效率和安全是亟待解决的难题。针对传统文化基因算法(MA)容易陷入局部最优、耗时较长、路径不平滑等问题,在满足多约束条件下提出了一种改进的文化基因算法(IMA)。算法采用改进K聚类算法对环境栅格地图进行分区,缩小地图规模降低算法更新时间成本;根据适应度函数值采用自适应技术调整交叉和变异算子概率,增加种群多样性避免全局搜索陷入局部最优;通过概率法进入二次局部搜索,局部采用A*和蚁群混合算法改善规划路径的平滑性。最终提高了路径规划的效率和安全性。经验证IMA算法与传统MA算法相比提高了规划效率和避障性能,任务总时间平均节约4.6%,路径总长度节约4.3%,AGV能耗降低了27.1%,算法优化效果明显,适用于大型仓储AGV群组作业场景下的路径规划。
-
关键词
路径规划
改进文化基因算法
外部框架算法改进
二次局部混合算法
-
Keywords
Path planning
improved memetics algorithm(IMA)
improved external frame algorithm
Quadratic local hybrid algorithm
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
