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题名基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统设计
被引量：3
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作者
吴贻杰
贾浩男
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机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
中国电子科技集团公司第五十四研究所
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出处
《无线电工程》
北大核心
2023年第5期1068-1077,共10页
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基金
国家自然科学基金(62271163)
新一代北斗室内外高精度无缝导航通用微终端研发(226130417A)。
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文摘
自动驾驶系统是指采用先进的通信、计算机、网络和控制技术,对车辆实现实时、连续控制。自动驾驶研究领域中,对车身周围障碍物的感知追踪是自动驾驶车辆安全行驶的基础和前提。因此,重点研究了基于激光雷达、IMU、北斗卫星信号多源信息融合的障碍物感知与追踪系统。利用激光雷达提供的三维点云数据划分最大最小高度差栅格实现自动驾驶车辆周围的障碍物感知功能。基于激光雷达点云的障碍物感知算法中,针对特殊的悬空类型障碍物,采用高度划分的点云栅格中的点云概率密度作为悬空障碍物是否能够通行的判断依据,能够有效提升障碍物感知系统的鲁棒性。利用IMU和北斗卫星信号紧耦合方式实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪,从而利用车辆运动状态信息结合匈牙利匹配算法实现多传感器信息融合的障碍物追踪功能。在基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统中,利用IMU和北斗卫星紧耦合方式得到的转移矩阵信息去除由于车辆运动造成的激光雷达点云畸变,从而提升车辆障碍物感知追踪系统的准确度。通过实际采集得到的激光雷达、IMU及北斗卫星数据验证了提出的基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统的有效性和实用性。
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关键词
多源信息融合
障碍物感知与追踪
悬空障碍物处理
imu和卫星组合导航
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Keywords
multi-source information fusion
obstacle perception and tracking
handling of suspended obstacles
imu and satellite integrated navigation
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分类号
TP202
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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