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Exechon混联机器人的三自由度并联机构模块位置分析 被引量：24
1
作者 李彬 黄田 +1 位作者 刘海涛 赵新华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第23期2785-2789,共5页
以一种组成五自由度混联机器人Exechon的三自由度并联机构模块2-UPR&SPR为研究对象,利用解析法对其位置正/逆解进行分析。针对位置正解,得到了只含一个未知量的24阶多项式方程,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式,对于... 以一种组成五自由度混联机器人Exechon的三自由度并联机构模块2-UPR&SPR为研究对象,利用解析法对其位置正/逆解进行分析。针对位置正解,得到了只含一个未知量的24阶多项式方程,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式,对于位置逆解,得到了其显式表达。算例表明,由正解方程得到的8个实数解对应4组镜像位形,逆解方程存在2个实数解,对应2种位形,从而得到该机构位置正/逆解的全部解析解。 展开更多
关键词 混联机器人 并联机构 位置正解 位置逆解
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五自由度混联机器人逆动力学分析 被引量：18
2
作者 张东胜 许允斗 +1 位作者 姚建涛 赵永生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期384-391,共8页
基于一种具有两转动一移动(2R1T)3自由度的并联机构2RPU/UPR构造了5自由度混联机器人,该5自由度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点。为解决该5自由度混联机器人的动力学问题,首先推导出了并联机构各分支和并... 基于一种具有两转动一移动(2R1T)3自由度的并联机构2RPU/UPR构造了5自由度混联机器人,该5自由度混联机器人具有结构简单、运动学模型简单及模块化程度高的特点。为解决该5自由度混联机器人的动力学问题,首先推导出了并联机构各分支和并联机构动平台独立运动参数之间的3×3速度雅可比方阵;然后求得了并联机构各分支质心速度与动平台质心广义速度之间的速度映射矩阵,并建立了UPR分支和RPU分支的运动学模型,且基于虚功原理建立了并联机构2RPU/UPR的动力学模型;其次运用达朗贝尔原理对并联机构所串联的单自由度摆头进行受力分析,建立单自由度摆头和并联机构动平台之间的力学关系;最后运用Matlab和ADAMS仿真软件,对机器人的理论动力学模型进行了仿真验证,通过所得结果的对比分析验证了理论模型的正确性。 展开更多
关键词 混联机器人 并联机构 动力学模型 虚功原理 达朗贝尔原理
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基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验 被引量：14
3
作者 阳涵疆 李立君 高自成 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期53-59,共7页
为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于... 为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 模型 旋量理论 机械臂 混联机器人
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基于激光跟踪仪的混联机器人快速零点标定方法 被引量：13
4
作者 潘伯钊 宋轶民 +2 位作者 王攀峰 董罡 孙涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期31-37,共7页
研究一种新型混联机器人的快速零点标定方法。该机器人由一个3自由度并联模块及一个2自由度转头串接而成,具有刚度高、工作空间大、制造成本低等优点,如配以长行程导轨,可应用于飞机结构件自动制孔作业。介绍并联模块的拓扑结构组成,提... 研究一种新型混联机器人的快速零点标定方法。该机器人由一个3自由度并联模块及一个2自由度转头串接而成,具有刚度高、工作空间大、制造成本低等优点,如配以长行程导轨,可应用于飞机结构件自动制孔作业。介绍并联模块的拓扑结构组成,提出其逆位置分析的快速数值算法。通过建立并联模块的零点误差映射模型,侧重分析各支链零点误差对动平台位置误差的影响。在此基础上,建立基于激光跟踪仪的并联模块零点误差辨识模型,并提出兼顾辨识精度、鲁棒性及标定效率的测点选取规则。算例仿真验证了上述零点标定方法的有效性。 展开更多
关键词 混联机器人 并联模块 零点标定 激光跟踪仪
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基于遗传算法的四自由度混联机器人轨迹规划 被引量：11
5
作者 陈小立 严宏志 温广旭 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第5期346-350,共5页
研究机器人轨迹优化控制问题,为了兼顾机器人高速运动的平稳性与工作效率,以四自由度混联机器人为研究对象,提出了一种基于遗传算法的轨迹规划方案。运用坐标变换法建立混联机器人的运动学模型;在考虑机器人位置、速度、加速度约束的基... 研究机器人轨迹优化控制问题,为了兼顾机器人高速运动的平稳性与工作效率,以四自由度混联机器人为研究对象,提出了一种基于遗传算法的轨迹规划方案。运用坐标变换法建立混联机器人的运动学模型;在考虑机器人位置、速度、加速度约束的基础上,采用"3-5-3"法在关节空间对机器人进行轨迹规划。通过遗传算法对各路径点间的时间间隔进行最优规划,获得各关节的位置、速度、加速度轨迹图像。仿真结果表明,所设计的方案能保证机器人运行时间最优以及轨迹连续平滑。 展开更多
关键词 混联机器人 运动学 轨迹规划 遗传算法
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一种新型五自由度混联机械手的概念设计及尺度综合 被引量：10
6
作者 李彬 黄田 +1 位作者 张利敏 赵新华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第16期1900-1905,共6页
研究了一种新型的五自由度混联机械手,该机械手由一个三自由度并联机构和一个二自由度旋转头串接而成。在建立三自由度并联机构全雅可比矩阵的基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系,提出在给定载荷下,支链驱动力... 研究了一种新型的五自由度混联机械手,该机械手由一个三自由度并联机构和一个二自由度旋转头串接而成。在建立三自由度并联机构全雅可比矩阵的基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系,提出在给定载荷下,支链驱动力及约束力全域最大值均值最小的机构传动性能评价指标。给定机构期望工作空间,并以全局条件数、速度、精度为机构的操作性能指标,研究三自由度并联机构的尺度综合问题。通过单调性分析得到机构尺度参数对上述各指标的影响规律图谱,获得其优化设计区域,根据实际设计要求确定了参数变量。最后给出一组算例,验证了该尺度综合方法的有效性。 展开更多
关键词 混联机械手 概念设计 尺度综合 全雅可比矩阵
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2UPU/SP 3自由度并联机构的动力学性能评价 被引量：10
7
作者 王潇剑 吴军 +1 位作者 岳义 许允斗 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期838-846,共9页
动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给... 动力学特性是并联机构的一项重要性能。该文以一种用于航天复合材料加工的混联机器人中的2UPU/SP并联机构为研究对象,考虑两个UPU运动学支链的平面约束特性,建立了该3自由度并联机构的运动学模型,并基于虚功原理,推导了动力学模型。给出一种动力学性能评价指标,该指标以一个驱动力为单位量且其他驱动力小于或等于单位量时的动平台最大加速度来评价并联机构的加速性能。基于给出的动力学性能评价指标,对2UPU/SP并联机构的线加速度和角加速度分别进行评价,并与一种传统的2UPS/UP并联机构进行比较,结果表明2UPU/SP机构具有更好的加速度性能。 展开更多
关键词 混联机器人 并联机构 动力学模型 性能评价 加速度
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一种6自由度混联机器人静刚度分析 被引量：10
8
作者 窦永磊 汪满新 +1 位作者 王攀峰 黄田 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期38-44,共7页
针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有... 针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求,提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人,侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手,构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律,并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。 展开更多
关键词 6自由度 混联机器人 半解析静刚度 建模
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2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人参数标定研究 被引量：9
9
作者 许允斗 王超 +3 位作者 赵春霖 杨帆 姚建涛 赵永生 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期119-129,共11页
为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理,随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源,并对提高混联机器人精度的零... 为了提高2RPU/UPR+RP过约束混联机器人在实际运用中的精度,达到生产实践的需求,对该机器人进行误差补偿研究。首先介绍了过约束混联机器人的运动原理,随后分析影响混联机器人末端精度的各项几何误差的来源,并对提高混联机器人精度的零点标定与全标定方法进行介绍。将混联机器人分为并联机构和单摆头两部分,分别对两部分进行零点标定和全标定理论研究,然后基于激光跟踪仪搭建了标定实验系统,得到了标定后的误差参数的真实值,补偿到运动学算法中。实验结果表明,本文提出的全标定和零点标定方法可以有效提高混联机器人的定位精度。 展开更多
关键词 混联机器人 误差补偿 全标定 零点标定
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并串联复合机器人的一种鲁棒控制 被引量：7
10
作者 周兵 许艳 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期6-9,77,共5页
提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人.为了减小负载变化以及机构参数变化对系统响应特性的影响,对3自由度并串联复合机器人控制系统设计了一种基于Lyapunov方法的鲁棒控制器,并证明了这种鲁棒控制器能... 提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人.为了减小负载变化以及机构参数变化对系统响应特性的影响,对3自由度并串联复合机器人控制系统设计了一种基于Lyapunov方法的鲁棒控制器,并证明了这种鲁棒控制器能够保证事实稳定.理论分析与仿真结果表明该控制器能明显改善机器人的轨迹跟踪精度. 展开更多
关键词 并串联复合机器人 鲁棒控制 LYAPUNOV方法
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一种混凝土管道喷涂机器人设计与轨迹规划 被引量：7
11
作者 崔国华 王立卿 +1 位作者 马良 冯晓 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第3期159-162,166,共5页
针对大型预应力钢筒混凝土管道外表面喷涂作业任务需求,设计了一种自行走式宏-微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。对其进行构型与结构设计;建立涂层厚度数学模型,优化喷涂轨迹重叠距离,确定最优的喷涂轨迹间距;针对不同的喷涂轨... 针对大型预应力钢筒混凝土管道外表面喷涂作业任务需求,设计了一种自行走式宏-微运动结合的5自由度喷涂作业机器人装备。对其进行构型与结构设计;建立涂层厚度数学模型,优化喷涂轨迹重叠距离,确定最优的喷涂轨迹间距;针对不同的喷涂轨迹喷涂单个管道所需的时间来选出最优的轨迹。结果表明:当喷涂轨迹间距取最优值,喷涂路径为螺旋型时,所用时间最短,喷涂质量最佳。现场试验验证,该结构类型的喷涂机器人可以有效高质的完成大型管道外表面的喷涂作业且安全可靠。 展开更多
关键词 混联机器人 机构设计 轨迹重叠距离 喷涂路径
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基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法
12
作者 刘祺 郭梦娜 +3 位作者 山显雷 田文杰 马跃 李彬 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第5期46-52,共7页
以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐... 以一种由双混联机器人组成的镜像铣削系统为研究对象,采用矢量法建立了镜像铣削系统规格化的运动学正逆解模型,其中正解方法较采用牛顿迭代法求解的方法具有计算效率与精度高的优点。提出了一种镜像加工路径生成方法,明确了双机参考坐标系的位姿关系,通过设定薄壁结构件的期望加工壁厚计算位姿镜像对称的刀具与支撑头路径。提出了十轴联动与双五轴联动两种镜像加工路径执行方法,后者较前者具备可重构性与模块化的特点,支持铣削或支撑机器人单机作业,能够满足大工作空间内单机或多机快速现场布置与高效协同加工的需求。为验证所提出的运动学模型与加工路径生成、执行方法的正确有效性,开展了大型薄壁结构件镜像加工试验,试验结果表明,壁厚加工误差可保证在±0.18 mm以内。 展开更多
关键词 镜像铣削 混联机器人 运动学分析 镜像加工路径 双机器人控制
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柔索驱动混联机器人的结构设计与研究 被引量：2
13
作者 王姝舒 许的兵 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第7期873-878,885,共7页
文章针对传统串联机器人转动惯量大、刚度小等问题提出并设计了一款柔索驱动混联机器人。利用共轴球面并联机构通过走线设计将驱动单元安装在基座实现柔索驱动,模块化设计实现串、并联机器人的构型;然后根据机械结构和运动特性,利用SD-... 文章针对传统串联机器人转动惯量大、刚度小等问题提出并设计了一款柔索驱动混联机器人。利用共轴球面并联机构通过走线设计将驱动单元安装在基座实现柔索驱动,模块化设计实现串、并联机器人的构型;然后根据机械结构和运动特性,利用SD-H法和矢量法对混联机器人进行运动学建模并分析验证;仿真实验采用B样条曲线进行轨迹规划,研究机器人关节柔顺性。实验结果表明,柔索驱动混联机器人具有较小的转动惯量、较好的柔顺性和较大的刚度。 展开更多
关键词 混联机器人 柔索驱动 运动学 轨迹规划
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混联机器人关节间隙误差建模及其定位精度可靠性分析
14
作者 郭天宇 张德权 +2 位作者 吴锦辉 周鹏飞 孟原 《燕山大学学报》 北大核心 2024年第1期19-29,38,共12页
机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的... 机器人末端定位精度可靠性是衡量其精度性能的重要指标,关节间隙是影响机器人定位精度的主要因素之一,建立准确的机器人定位精度误差模型是进行可靠性分析的前提。为探究空间关节间隙的随机不确定性对含有闭链机构混联机器人定位误差的影响规律,本文运用旋量理论和D-H参数法,提出一种考虑关节间隙的混联机器人定位精度误差模型;根据关节间隙模型参数的约束条件,量化间隙模型参数的不确定性,建立混联机器人定位精度的可靠性模型;采用双变量降维方法和鞍点近似方法,拟合机器人单坐标定位误差的概率密度函数,实现混联机器人定位精度高效可靠性分析。以含有平行四边形闭链机构的建筑机器人为例,验证所提模型的准确性和工程适用性,结果表明所提方法对比于传统的蒙特卡洛方法极大地提高了效率。 展开更多
关键词 混联机器人 定位精度 关节间隙 不确定性 可靠性分析
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基于多目标均衡优化的2PRU&1PRS-XY型混联机器人尺度设计方法
15
作者 汤腾飞 沈漪枫 +1 位作者 叶伟 张俊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期440-451,共12页
面向复杂结构件机器人加工装备设计需求,提出一种2PRU&1PRS-XY型混联机器人。为将该混联机器人应用于高性能机械加工任务,在其工作空间、运动/力传递性以及灵巧度分析的基础上,定义了用于工作全域性能评价的传递稳定性指标与精度差... 面向复杂结构件机器人加工装备设计需求,提出一种2PRU&1PRS-XY型混联机器人。为将该混联机器人应用于高性能机械加工任务,在其工作空间、运动/力传递性以及灵巧度分析的基础上,定义了用于工作全域性能评价的传递稳定性指标与精度差异性指标,提出了一种基于多目标均衡优化思想的尺度设计方法。该方法采用标准化方法简化多参数设计空间,应用响应面法与主成分分析法提高优化求解效率,结合主客观组合赋权法与基于TOPSIS的Pareto前沿法实现多指标综合性能评分。运用所提方法,得到了4种兼顾优化求解效率和多目标均衡优化的尺度参数设计方案,实现了2PRU&1PRS-XY型混联机器人主要尺度参数的优化设计,为设计者提供了具有不同工程设计倾向的多目标均衡决策参考。 展开更多
关键词 混联机器人 多目标优化 运动学性能 尺度设计
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4-DOF混联机器人多能域动力学全解模型及试验 被引量：6
16
作者 李永泉 单张兵 +1 位作者 王立捷 张立杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期92-100,共9页
以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分(电动机和气动部分)键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采用输入力矩优化的... 以4-DOF混联机器人为研究对象,分析了混联机器人的运动学,接着基于传统键合图建立了系统驱动部分(电动机和气动部分)键合图模型,基于旋量键合图建立了系统机械本体动力学模型,由于系统的并联部分引入冗余驱动,提出了采用输入力矩优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的机、电、气耦合的多能域系统动力学全解模型。冗余驱动分支在随动和施加优化得到的力矩(力/位混合控制)两种情况下,借助键合图自动化仿真软件(20-sim)进行多能域动力学仿真;并进行样机的控制试验,将仿真与试验得到的驱动力矩进行对比,验证了所建机器人系统多能域动力学模型的正确性。通过试验可以证明:力/位混合控制时样机运行更加平稳且能有效提高机构的运动精度。 展开更多
关键词 旋量键合图 动力学模型 冗余驱动 20-SIM 混联机器人
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新型超冗余驱动混联机器人设计分析与性能优化
17
作者 刘晓飞 万波 +2 位作者 王雨 李鸣宇 赵永生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期55-67,共13页
提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/... 提出了一种新型五自由度超冗余驱动混联加工机器人,并对该机器人的关键结构进行了设计分析与性能优化。基于螺旋理论对该机器人自由度进行了分析,研究了机器人的拓扑构型特征并进行了结构设计,结合局域指标与全域指标分析了机器人运动/力传递性能,基于性能图谱与无量纲化结构参数对机器人传递性能进行了优化,获取了机构的最优结构尺度与最优传递性能分布,研究了最优结构尺度下机器人的全部优质姿态空间,并考虑关节运动限制与机构运动干涉条件,分析了机构的姿态空间。研究成果对于五轴混联机器人的研究与应用,具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 超冗余驱动 混联机器人 设计分析 运动传递 性能优化 工作空间
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CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析 被引量：4
18
作者 唐粲 贠超 刘达 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期107-111,共5页
分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足... 分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考. 展开更多
关键词 CT导航 微创外科 混联机器人 拓扑结构 机器人灵活性
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一种新型五自由度混联机器人动力学建模与性能评价 被引量：1
19
作者 王明昊 汪满新 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期63-75,共13页
研究一种新型五自由度混联机器人动力学建模和性能评价方法。该混联机器人的主机构为由一条串接一转动副的1T1R(T:平动,R:转动)平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成的1T2R三自由度并联机构。建立该机器人位置逆解、速度、加速... 研究一种新型五自由度混联机器人动力学建模和性能评价方法。该混联机器人的主机构为由一条串接一转动副的1T1R(T:平动,R:转动)平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成的1T2R三自由度并联机构。建立该机器人位置逆解、速度、加速度及其动力学模型,并通过Solidworks motion验证动力学模型的正确性。在此基础上,计及末端转头加减速运动对并联机构驱动关节驱动力的影响,并考虑到此类机构切向和法向运动的差异,基于矩阵奇异值理论分别提出该机器人并联机构切向和法向加减速特性评价指标,揭示关键尺度和结构参数对加减速特性影响规律,为机器人的集成优化设计提供参考依据。最后,通过比对分析验证所提出的新型五自由度混联机器人具有与著名Tricept机器人和Trimule机器人相似的加减速特性。 展开更多
关键词 混联机器人 动力学建模 性能评价
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基于MDH模型的新型混联码垛机器人运动学分析与仿真 被引量：5
20
作者 郭瑞峰 彭光宇 +1 位作者 杨柳 袁超峰 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第2期122-127,138,共7页
国内文献对机器人运动学模型的论述中,鲜有提及MDH模型。详细介绍了用于旋转关节的MDH模型,并以新型混联码垛机器人为例,通过参考坐标系单独求解与齐次变换法求解相结合的方式,推导了机器人的正、逆运动学方程;采用"5-3-5"轨... 国内文献对机器人运动学模型的论述中,鲜有提及MDH模型。详细介绍了用于旋转关节的MDH模型,并以新型混联码垛机器人为例,通过参考坐标系单独求解与齐次变换法求解相结合的方式,推导了机器人的正、逆运动学方程;采用"5-3-5"轨迹规划法,运用MATLAB编写了轨迹规划程序,并在LMS Virtual.lab Motion中完成了轨迹规划的运动学仿真;通过对比分析仿真结果与理论计算值,验证了理论推导的正确性。为建立机器人运动学误差模型提供了理论依据,弥补了国内对MDH模型论述的不足。 展开更多
关键词 混联机器人 MDH模型 运动学分析 轨迹规划 LMS Virtual.lab仿真
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