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仿人机器人的研究历史、现状及展望 被引量：69
1
作者 谢涛 徐建峰 +1 位作者 张永学 强文义 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期367-374,共8页
仿人机器人是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一 ,引起了许多科研工作者的注意 .本文介绍了仿人机器人与其他移动机器人相比的主要优点 ,对国内外仿人机器人的研制工作作了综述 ,并对将来的研究方向和工作重点作出了展望 .
关键词 仿人机器人 智能控制 工业机器人 仿生学
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从两足机器人到仿人型机器人的研究历史及其问题 被引量：26
2
作者 包志军 马培荪 +2 位作者 姜山 程君实 王春雨 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第4期312-320,共9页
本文介绍了从两足机器人发展到仿人型机器人的历史，分析了在自由度、能量最优和碰撞研究的一些研究现状和前景，并对仿人型机器人与两足机器人在运动特性上有所不同提出了一些问题．
关键词 两足机器人 仿人型机器人 自由度 智能机器人
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基于ZMP的拟人机器人步态规划 被引量：29
3
作者 杨东超 汪劲松 +1 位作者 刘莉 陈恳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期504-508,共5页
拟人机器人具有广阔的应用前景 ,研制工作得到了各国的重视 ,近年来已取得巨大的进展 ,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究 ,基于零力矩点 (ZMP)的轨迹规划是需解决的关键技术之一 .本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人... 拟人机器人具有广阔的应用前景 ,研制工作得到了各国的重视 ,近年来已取得巨大的进展 ,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究 ,基于零力矩点 (ZMP)的轨迹规划是需解决的关键技术之一 .本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和基于双足步行的两步规划方法 ,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步规划法 ,仿真研究表明采用这种方法规划 展开更多
关键词 ZMP 拟人机器人 步态规划 力学原理
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国外仿人机器人发展概况 被引量：30
4
作者 李允明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期561-568,共8页
介绍了国外仿人机器人发展的特点,详细分析了日本、美国和韩国等国几种仿人机器人的主要技术及其技术指标.根据国外的样机设计,作者讨论了仿人机器人各部分自由度的选用,分析了仿人机器人传动和控制设计中的一些问题.就国外仿人机器人... 介绍了国外仿人机器人发展的特点,详细分析了日本、美国和韩国等国几种仿人机器人的主要技术及其技术指标.根据国外的样机设计,作者讨论了仿人机器人各部分自由度的选用,分析了仿人机器人传动和控制设计中的一些问题.就国外仿人机器人发展对中国的启示提出了看法. 展开更多
关键词 仿人机器人 双足步行 自由度 传感器 视觉
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THBIP-I拟人机器人研究进展 被引量：22
5
作者 刘莉 汪劲松 +2 位作者 陈恳 杨东超 赵建东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期262-267,共6页
清华大学 THBIP- I拟人机器人研究项目 ,由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究 ,其研究目的是发展先进机器人理论和技术 ,开发自主式拟人机器人样机 .THBIP- I机器人是具有头、手臂、躯干、腿和脚的拟人机器人 ,... 清华大学 THBIP- I拟人机器人研究项目 ,由精密仪器系、机械工程系和自动化系组成研究小组进行系统研究 ,其研究目的是发展先进机器人理论和技术 ,开发自主式拟人机器人样机 .THBIP- I机器人是具有头、手臂、躯干、腿和脚的拟人机器人 ,共 32个自由度 ,并具有视觉及语音识别等智能功能 .结构设计方面 ,由直流无刷电机、滚珠丝杠、曲柄连杆机构、谐波减速器组成 ,各驱动关节轴独立运动 .控制系统分三层 :组织层、协调层、执行层 ,分别完成任务规划、关节协调运动控制、关节伺服控制等任务 .传感系统由关节位置检测、地面反力检测、姿态检测、视觉系统、语音识别系统组成 .电源系统采用机载电池系统供电 .本文将介绍 THBIP- 展开更多
关键词 THBIP-I 拟人机器人 自由度 分布式控制 机器人学
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基于人体运动的仿人型机器人动作的运动学匹配 被引量：34
6
作者 赵晓军 黄强 +2 位作者 彭朝琴 张利格 李科杰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期358-361,379,共5页
提出了仿人型机器人模仿人体运动的相似性函数,讨论了运动学约束,并给出了满足运动约束条件且具有与人体动作高相似性的运动求解算法.在有33个自由度的仿人型机器人实体上完成了模仿人的太极拳动作,验证了方法的有效性.
关键词 仿人型机器人 运动捕捉 运动学匹配 相似性 地面接触条件
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面向作业与人工智能的仿人机器人研究进展 被引量：34
7
作者 吴伟国 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1-19,共19页
以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行... 以人类自身为原型参照的仿人全身机器人是国际机器人研究领域最具代表性的研究对象,也是机器人学、机器人技术以及人工智能的终极研究目标.针对国际上目前在仿人全身机器人、仿人头部、多指手、仿人双足步行机等方面理论与关键技术进行了全面回顾、综述与分析,包括作者在仿人机器人方面相关研究工作的回顾;归纳总结了目前仿人全身机器人技术程度,从驱动元部件、步行稳定性、本体集成化设计、操作能力以及环境适应性等角度分别提出了目前存在的主要技术问题以及今后发展的趋势;为从事与仿人机器人及其各组成部分相关研究的科研人员以及相关科技管理部门提供参考. 展开更多
关键词 仿人机器人 双足步行 表情机器人 多指手 多移动方式
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仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现 被引量：25
8
作者 甘志刚 肖南峰 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期2444-2448,2518,共6页
利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器... 利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。 展开更多
关键词 仿人形机器人 仿真 OPENGL 全方位观测 环境作用力
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仿人机器人复杂动态动作设计及相似性研究 被引量：28
9
作者 张利格 黄强 +3 位作者 杨洁 时有 王志杰 JAFRI Ali Raza 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期522-528,共7页
提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法．首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法．然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函... 提出了一种基于人体运动的考虑节奏相似性的仿人机器人复杂动态动作设计方法．首先,把人体的运动分割成基本动作段,给出了运动学约束,讨论了复杂动态动作的稳定性调节方法．然后,提出了考虑运动节奏的仿人机器人模仿人体动作的相似性函数,并给出了满足运动学约束和动力学稳定性、具有高相似性的运动轨迹求解方法．最后,通过在仿人机器人BHR-2上进行中国功夫“刀术”实验验证了该方法的有效性． 展开更多
关键词 仿人机器人 相似性 节奏 动力学稳定性 运动学约束
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仿人机器人国内外研究动态 被引量：13
10
作者 郑嫦娥 钱桦 《机床与液压》 北大核心 2006年第3期1-4,共4页
重点介绍了日本仿人机器人的最新研究成果和研究方向,以及国内仿人机器人的研究现状。日本的大学和科研机构主要的研究成果有实用性仿人机器人ASIMO和娱乐机器人QR IO,其研究方向是如何避障和灵活运动,及如何与人协作和表达情绪。国内... 重点介绍了日本仿人机器人的最新研究成果和研究方向,以及国内仿人机器人的研究现状。日本的大学和科研机构主要的研究成果有实用性仿人机器人ASIMO和娱乐机器人QR IO,其研究方向是如何避障和灵活运动,及如何与人协作和表达情绪。国内一些知名大学在实用性仿人机器人的研究上取得了进展,但其在关键技术的研究上与日本尚存在差距。 展开更多
关键词 仿人机器人 研究现状
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基于Matlab仿人机器人双臂运动特性分析 被引量：27
11
作者 李瑞峰 马国庆 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期343-347,共5页
应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之... 应用D-H法建立机器人双臂的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,提出一种几何法结合逆变换求解运动学的新方法.在Matlab环境下利用蒙特卡罗法计算出双臂的工作空间,并讨论在协调工作空间内主臂与物体、主臂与从臂之间的位姿约束关系,对笛卡尔空间及关节空间的运动轨迹进行规划.用Robotics Toolbox工具箱对机器人正逆运动学进行仿真,从而验证机器人结构设计的合理性,为机器人的动力学分析、双臂协调作业以及快速抓取作业奠定了必要的基础. 展开更多
关键词 仿人机器人 运动学 工作空间 轨迹规划 仿真 robotICS TOOLBOX
原文传递
仿人机器人理论研究综述 被引量：18
12
作者 张茂川 蔚伟 刘丽丽 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第4期166-168,共3页
介绍了国内外仿人机器人最新发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进行了综述和分析,最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。
关键词 仿人机器人 双足机器人 步行控制
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仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法 被引量：23
13
作者 张利格 毕树生 高金磊 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期107-112,共6页
提出了仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法.首先,通过运动捕捉系统获取人体运动数据,并采用运动重定向技术,输出人-机简化模型的数据;然后,对运动数据进行分析和运动学解算,给出基于人体运动数据的仿人机器人逆运动学... 提出了仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法.首先,通过运动捕捉系统获取人体运动数据,并采用运动重定向技术,输出人-机简化模型的数据;然后,对运动数据进行分析和运动学解算,给出基于人体运动数据的仿人机器人逆运动学求解方法,得到仿人机器人模型的关节角数据;再经过运动学约束和稳定性调节后,生成能够应用于仿人机器人的运动轨迹.最终,通过在仿人机器人BHR-2上进行刀术实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 仿人机器人 运动捕捉 人-机简化模型 数据提取及分析 逆运动学求解
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基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 被引量：18
14
作者 刘森 慕春棣 赵明国 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期482-485,共4页
为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-timeOS)的嵌入式系统。使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介... 为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-timeOS)的嵌入式系统。使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法。硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计;软件开发中使用Petri网建模并利用Linux良好的驱动程序框架,降低了开发难度,提高了系统的可扩展性。最后给出了在机器人避障中的应用,验证了控制器方案的可行性,为拟人机器人的进一步研究提供了平台。 展开更多
关键词 拟人机器人 舵机 嵌入式系统 PETRI网 设备驱动
原文传递
NAO机器人在自闭症干预中的应用 被引量：21
15
作者 张婷 《系统仿真技术》 2013年第4期327-331,338,共6页
描述了自闭症谱系障碍(ASD)患儿基于人形机器人NAO人机互动情况下和在普通课堂环境下的行为反应,并给出其在干预治疗及普通课堂环境下的评估结果。大量实验结果表明,基于NAO机器人的人机互动干预过程中患儿自闭症状行为较普通课堂大大减... 描述了自闭症谱系障碍(ASD)患儿基于人形机器人NAO人机互动情况下和在普通课堂环境下的行为反应,并给出其在干预治疗及普通课堂环境下的评估结果。大量实验结果表明,基于NAO机器人的人机互动干预过程中患儿自闭症状行为较普通课堂大大减少,其症状得到有效控制。因此可得出结论:人形机器人NAO可以作为帮助自闭症谱系障碍患儿干预治疗的平台。 展开更多
关键词 自闭症谱系障碍 人形机器人 NAO 人机互动 干预治疗
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仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制研究 被引量：21
16
作者 柯文德 彭志平 +2 位作者 蔡则苏 朴松昊 陈珂 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2404-2413,共10页
提出一种基于带观测器的条件状态反馈控制的仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制方法.首先,分析了7连杆双足机器人动力学模型,阐述了其运动能量方程与动力学特征方程;其次,基于带观测器的状态反馈控制器原理,构建起三维倒立摆平衡控制模型... 提出一种基于带观测器的条件状态反馈控制的仿人机器人相似性运动轨迹跟踪控制方法.首先,分析了7连杆双足机器人动力学模型,阐述了其运动能量方程与动力学特征方程;其次,基于带观测器的状态反馈控制器原理,构建起三维倒立摆平衡控制模型;最后,由线性二次型调节器确定状态反馈增益矩阵,使机器人轨迹跟踪误差最小化,以复现出较高相似度的双足步行运动效果.实验验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 仿人机器人 相似性 平衡 轨迹
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仿人型机器人动态步行控制方法 被引量：8
17
作者 石宗英 徐文立 +1 位作者 冯元琨 方海军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期569-574,共6页
本文介绍了仿人型机器人动态步行的一些基本问题和相关概念 .从信息和控制的角度对近年来仿人型机器人动态步行研究中出现的步态规划和姿态控制方法进行了分析 ,并指出了它们的特点 .
关键词 仿人型机器人 姿态控制 动态步行控制 运动学
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日本拟人型两足步行机器人研发状况及我见 被引量：9
18
作者 宗光华 唐伯雁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期564-570,共7页
本文概括地介绍了日本拟人型两足步行机器人的研发状况 ,五个主要研发小组的成果和特点 ,简述了步行机器人研究涉及的八项关键技术 .指出智能机器人玩具市场是服务机器人的一个值得大力开拓的方向 .
关键词 拟人型两足步行机器人 服务机器人 机器玩具
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一种测量人行走时骨盆运动轨迹的新方法 被引量：16
19
作者 张立勋 赵凌燕 +1 位作者 王岚 王建 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期128-130,135,共4页
骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础,针对以往研究方法的不足,提出了一种测量人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法.通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集,运用MATLAB软件进行数据处理和分析.实... 骨盆的运动轨迹是类人机器人和康复训练机器人控制的基础,针对以往研究方法的不足,提出了一种测量人在跑步机上行走时骨盆运动轨迹的新方法.通过3个高精度位移传感器和1个数据采集卡进行数据采集,运用MATLAB软件进行数据处理和分析.实验结果表明:正常人行走过程中,骨盆在左右和上下方向的运动轨迹符合周期性变化规律,近似于正弦波形;在一个完整的步态周期内,骨盆左右摆动1次,上下起伏2次;幅值主要由身高和行走速度等参数决定,在此基础上建立了骨盆运动轨迹的数学模型. 展开更多
关键词 骨盆运动轨迹 测量方法 康复医疗
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拟人机器人TH-1手臂运动学 被引量：14
20
作者 赵冬斌 易建强 +2 位作者 张文增 陈强 都东 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期502-507,共6页
拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能 ,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作 .本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人 TH- 1手臂机构进行了运动学分析 ,为其控制提供数学基础 .提出了坐标变换、三角变换等方法 ,巧妙求解... 拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能 ,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作 .本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人 TH- 1手臂机构进行了运动学分析 ,为其控制提供数学基础 .提出了坐标变换、三角变换等方法 ,巧妙求解出拟人机器人 TH- 1手臂逆向运动学的解析表达式 .建立了仿真软件平台 。 展开更多
关键词 拟人机器人 手臂 运动学 仿真
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