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题名仿人机器人手臂动作模仿系统的研究与实现
被引量：4
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作者
刘世平
胡竹
程力
付艳
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机构
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第2期300-304,共5页
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基金
国家自然科学基金(71771098)
国家重点研发计划(2018YFB1306905)
载人航天领域预先研究项目(030602)。
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文摘
为实现最直观的人机交互方式,与仿人机器人的动作模仿,建立了仿人机器人系统。利用Kinect体感摄像机的骨骼追踪技术,采集示教者的重要关节骨骼点三维空间坐标,对采集到的数据进行霍尔特指数平滑滤波处理。基于骨骼数据建立机器人手臂重要关节的数学模型,将骨骼数据转换成相应伺服电机控制信息。并发送到仿人机器人主控制器驱动各关节伺服电机转动,实现动作模仿。实验结果表明,所述建模方法适用于仿人机器人手臂动作模仿系统,能够实现实时动作模仿,且运动平滑无抖动,动作模仿效果较好。
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关键词
人机交互
KINECT
人体骨骼信息
动作模仿
机械臂
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Keywords
human-Computer Interaction
Kinect
human skeletal information
Action Imitation
Mechanical Arm
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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