-
题名重于水型AUV模糊路径规划与优化
被引量：4
- 1
-
-
作者
俞炅旻
吴超
赵敏
葛彤
-
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第12期76-80,117,共6页
-
基金
国家重大仪器研制资助项目(41427806)
-
文摘
为了实现重于水型自治潜器(Heavier-Than-Water Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在未知水下环境中的局部路径规划。首先根据AUV的运动方程和机翼升力特性,在Matlab中建立动力学模型。设计模糊控制器,以声呐对障碍物探测得到的距离和方位信息作为输入量,实现了AUV在水下障碍物环境中的路径规划。最后,为提高AUV的能量利用效率,用遗传算法对模糊控制器的隶属度函数进行优化,并通过仿真试验证明了优化后AUV在避障期间能源消耗更少,说明该路径规划方法具有实际应用价值。
-
关键词
重于水型auv
模糊路径规划
遗传算法
避障
-
Keywords
heavier-than-water auv
fuzzy path planning
genetic algorithm
obstacle avoidance
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于重叠网格的重水潜器粘流数值模拟
被引量：2
- 2
-
-
作者
李翔
赵敏
赵发明
袁庆晴
葛彤
-
机构
上海交通大学海洋工程国家重点实验室
中国船舶科学研究中心
-
出处
《船舶力学》
EI
CSCD
北大核心
2015年第1期16-27,共12页
-
基金
国家自然科学基金(51109132)
高等学校博士学科点专项科研基金(20110073120015)
海洋工程国家重点实验室自主研究课题(GKZD010043)
-
文摘
文章结合一种密度大于水的新型潜器—重水潜器(Heavier-than-water AUV,简称HTW),采用RANS方法和重叠网格计算了该潜器的水动力性能和绕流流场。文中计算了不同攻角和漂角情况下重水潜器的阻力、升力及俯仰力矩,对其周围流场水动力学性能进行了分析,并通过流场的流动结构研究了受力随姿态变化的规律。文中将采用重叠网格方法的计算结果与FLUENT计算值以及风洞试验结果进行了比较,表明重叠网格方法可较好地模拟重水潜器的自由态绕流问题。该研究为该潜器的总体设计与运动控制提供了有价值的参考。
-
关键词
重叠网格
重水潜器
数值模拟
-
Keywords
overset grid
heavier-than-water auv
numerical simulation
-
分类号
U661.3
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
-
题名基于目标层解分析方法的重水潜器多学科设计优化
- 3
-
-
作者
袁庆晴
程惠莹
赵敏
葛彤
-
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
-
出处
《中国科技论文》
CAS
北大核心
2014年第11期1209-1215,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51109132)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110073120015)
-
文摘
采用一种新型的多学科设计方法——目标解析分流法进行重水潜器的概念设计。首先利用半经验法建立重水潜器的集成系统模型,并进行目标层解分析(ATC)优化模型;再应用增广拉格朗日惩罚函数松弛化方法,通过改进内外层嵌套式求解策略,减少内层循环病态子问题的求解计算时间,在内层循环得到收敛的同时,外层循环更新惩罚权重来获得可行解;随后改变惩罚函数权重,对比分析各种惩罚函数对求解效率的影响。由实验可得,应用增广拉格朗日惩罚函数松弛化求解的方法,保持计算精度的同时也提高了计算效率。最终获得的系统最优解与多维的一次设计优化问题所得到的最优解非常接近,证明了多学科设计优化能充分利用不同学科之间的相互作用所产生的协同效应,从而获得系统整体的最优解。
-
关键词
多学科设计优化
目标解析分流法
重水潜器
-
Keywords
multidisciplinary design optimization ATC method heavier-than-water auv
-
分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
-
