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基于参考向量场的车辆队列二维跟踪控制算法
被引量：
2
1
作者
刘阳
宗长富
+3 位作者
郑宏宇
韩小健
张东
郭中阳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期962-970,977,共10页
当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦...
当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明,本文提出的纵横向耦合跟踪控制算法能有效完成二维场景下的车辆队列运动控制,实现队列的安全、高效的协同驾驶。
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关键词
车辆队列
二维场景
参考向量场
哈密尔顿函数
跟踪控制算法
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职称材料
基于广义Hamilton理论的电动车转向悬架系统控制
2
作者
李果
杨建民
李阳
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2018年第2期1-10,共10页
提出一种Hamilton控制算法研究电动车转向悬架的底盘集成系统控制问题。考虑转向所引起的车身侧倾效应以及由于车身侧倾所引起的轮胎侧偏特性,通过状态量之间的耦合作用,针对汽车转向和悬架非线性综合模型设计了Hamilton控制器。构造系...
提出一种Hamilton控制算法研究电动车转向悬架的底盘集成系统控制问题。考虑转向所引起的车身侧倾效应以及由于车身侧倾所引起的轮胎侧偏特性,通过状态量之间的耦合作用,针对汽车转向和悬架非线性综合模型设计了Hamilton控制器。构造系统的Hamilton能量函数,通过预置反馈完成系统Hamilton实现,选择反馈控制矩阵得到汽车转向和悬架的非线性控制策略。仿真和实验结果证明提出的控制系统是正确可行的,它改善了悬架动行程、车身侧倾角及车身侧倾角速度等性能。
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关键词
电动车
转向悬架系统
hamilton
控制算法
非线性控制
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职称材料
题名
基于参考向量场的车辆队列二维跟踪控制算法
被引量：
2
1
作者
刘阳
宗长富
郑宏宇
韩小健
张东
郭中阳
机构
吉林大学
南洋理工大学机械与宇航工程学院
江苏超力电器有限公司
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021年第7期962-970,977,共10页
基金
吉林省教育厅科学技术项目(JKH20200963KJ)
汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金(20201111)资助。
文摘
当车辆队列的应用场景从一维拓展至二维时,纵向间距保持与横向跟踪控制之间将出现显著的耦合效应。在高速工况下,忽视纵横向跟踪功能的耦合效应将导致跟踪误差变大,甚至造成车辆失稳。为解决上述问题,本文中提出了一种车辆队列纵横向耦合跟踪控制算法,通过构建基于纵向间距和横向参考轨迹的参考向量场获得期望速度矢量,采用哈密尔顿函数获得车辆上层运动控制需求的期望总力和总力矩;同时,提出一种基于伪逆矩阵的控制分配算法,将期望总力和总力矩在有约束的物理环境下分配至各个车轮,在保证分配精度的前提下提高了实时性。仿真和实验结果表明,本文提出的纵横向耦合跟踪控制算法能有效完成二维场景下的车辆队列运动控制,实现队列的安全、高效的协同驾驶。
关键词
车辆队列
二维场景
参考向量场
哈密尔顿函数
跟踪控制算法
Keywords
vehicle
platoon
two-dimensional
scene
reference
vector
field
hamilton
function
tracking
control
algorithm
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于广义Hamilton理论的电动车转向悬架系统控制
2
作者
李果
杨建民
李阳
机构
北京科技大学自动化学院
出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2018年第2期1-10,共10页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(06105053)
文摘
提出一种Hamilton控制算法研究电动车转向悬架的底盘集成系统控制问题。考虑转向所引起的车身侧倾效应以及由于车身侧倾所引起的轮胎侧偏特性,通过状态量之间的耦合作用,针对汽车转向和悬架非线性综合模型设计了Hamilton控制器。构造系统的Hamilton能量函数,通过预置反馈完成系统Hamilton实现,选择反馈控制矩阵得到汽车转向和悬架的非线性控制策略。仿真和实验结果证明提出的控制系统是正确可行的,它改善了悬架动行程、车身侧倾角及车身侧倾角速度等性能。
关键词
电动车
转向悬架系统
hamilton
控制算法
非线性控制
Keywords
electric
vehicle
steering
and
suspension
system
hamilton
control
algorithm
nonlinear
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于参考向量场的车辆队列二维跟踪控制算法
刘阳
宗长富
郑宏宇
韩小健
张东
郭中阳
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
2
基于广义Hamilton理论的电动车转向悬架系统控制
李果
杨建民
李阳
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2018
0
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职称材料
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