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基于平方根容积卡尔曼滤波的核反应堆功率H_(∞)控制
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作者 张玉衡 王俊玲 刘雨昆 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第2期208-214,共7页
核反应堆的负荷跟踪控制是核电站灵活调峰、具有应用价值的基础之一.根据反应堆中子动力学、热工水力、反应性方程等数学模型构建了反应堆的平方根容积卡尔曼滤波器(Square-root Cubature Kalman Filter,SCKF),对反应堆状态反馈问题中... 核反应堆的负荷跟踪控制是核电站灵活调峰、具有应用价值的基础之一.根据反应堆中子动力学、热工水力、反应性方程等数学模型构建了反应堆的平方根容积卡尔曼滤波器(Square-root Cubature Kalman Filter,SCKF),对反应堆状态反馈问题中部分状态量无法量测或估计精度不足的问题加以解决,结合离散H_(∞)性能指标设计了基于SCKF的反应堆功率H_(∞)控制器,并与基于经典卡尔曼滤波器(Kalman Filter,KF)的反应堆功率H_(∞)控制器进行了同工况数值仿真对比.仿真结果表明,基于SCKF的功率控制器具有较好的负荷跟踪性能,能够根据期望跟踪目标调节反应堆功率水平;由于SCKF对非线性系统模型相比于KF具有更高的状态估计精度,基于SCKF的功率控制器相比基于KF的功率控制器具有更优的控制效果. 展开更多
关键词 核反应堆 卡尔曼滤波 平方根容积卡尔曼滤波 h_(∞)性能指标 负荷跟踪控制
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基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制器设计 被引量：1
2
作者 王恒 梁永裕 +1 位作者 李擎 王莉 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期1737-1744,共8页
为抑制道路曲率干扰并提高无人车路径跟踪精度,提出一种基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制器设计方法.首先,将无人车非线性路径跟踪模型转换为线性变参数(linear parameter varying,LPV)系统;然后,建立关于路径曲率的预瞄模型,并将无人... 为抑制道路曲率干扰并提高无人车路径跟踪精度,提出一种基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制器设计方法.首先,将无人车非线性路径跟踪模型转换为线性变参数(linear parameter varying,LPV)系统;然后,建立关于路径曲率的预瞄模型,并将无人车路径跟踪模型与预瞄模型相结合构建增广系统;接着,考虑传感器测量噪声对无人车路径跟踪精度的影响,设计基于观测器的H_(∞)状态反馈控制器,并将控制器设计问题转化为满足一组线性矩阵不等式的优化问题.Simulink/CarSim联合仿真结果表明,所提出的基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制方法可以有效减小测量噪声对系统性能的影响,与已有最优控制方法相比,可以取得更好的路径跟踪精度. 展开更多
关键词 无人车 LPV系统 预瞄控制器 基于观测器的控制器设计 路径跟踪 h_(∞)性能指标
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高阶多自主体系统的H_(∞)时变编队跟踪控制
3
作者 寇元哲 韩娜妮 《宁夏大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第3期265-271,共7页
针对多leader自主体的高阶连续多自主体系统,研究了H_(∞)时变编队跟踪控制问题.首先,假设系统存在时变时延和外界干扰,利用邻接信息设计了分布式时变编队跟踪控制协议.其次,在拓扑满足一定条件时,根据Lyapunov-Krasovskii函数给出了系... 针对多leader自主体的高阶连续多自主体系统,研究了H_(∞)时变编队跟踪控制问题.首先,假设系统存在时变时延和外界干扰,利用邻接信息设计了分布式时变编队跟踪控制协议.其次,在拓扑满足一定条件时,根据Lyapunov-Krasovskii函数给出了系统实现H_(∞)时变编队跟踪目标的充分条件,并且以LMI的形式给出了控制协议增益矩阵的具体形式.最后,针对由4个follower自主体和2个leader自主体组成的多自主体网络进行了数据仿真.仿真结果表明,当系统存在时变时延和外界干扰时,follower自主体在所设计协议的作用下可实现时变编队,并且跟踪leader自主体状态的凸组合,同时满足H_(∞)性能指标要求. 展开更多
关键词 leader-following多自主体系统 时变编队 跟踪控制 h_(∞)性能指标
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