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一类p规范型非线性系统预设性能有限时间H_(∞)跟踪控制 被引量：4
1
作者 李小华 胡利耀 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期2870-2880,共11页
针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证... 针对一类带有外部扰动的非严格反馈p规范型非线性系统,在一种新的预设性能控制思想的基础上,结合加幂积分技术、H_(∞)控制理论及神经自适应技术,提出了一种自适应神经预设性能有限时间H;跟踪控制器的设计方法.所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差被有限时间性能函数约束,并在任意给定的停息时间内收敛到平衡点的一个预先给定的邻域内,且能够抑制外部扰动对系统的影响.特别地,该停息时间与系统初始状态无关.两个仿真例子验证了所设计控制器的有效性和优越性. 展开更多
关键词 p规范型非线性系统 预设性能 有限时间性能函数 h_(∞)跟踪控制 神经网络自适应技术
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基于T-S模糊模型的网络控制系统非脆弱H_(∞)跟踪控制 被引量：7
2
作者 肖会芹 何勇 +1 位作者 吴敏 肖伸平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期110-116,共7页
针对一类T-S模糊模型描述的网络控制系统(NCSs)非脆弱H∞跟踪控制问题进行研究.首先,综合考虑网络中数据传输时滞和数据丢包的影响,采用输入时滞法和并行分布补偿(PDC)技术,建立基于T-S模糊模型的NCSs状态跟踪误差模型;然后,利用Lyapuno... 针对一类T-S模糊模型描述的网络控制系统(NCSs)非脆弱H∞跟踪控制问题进行研究.首先,综合考虑网络中数据传输时滞和数据丢包的影响,采用输入时滞法和并行分布补偿(PDC)技术,建立基于T-S模糊模型的NCSs状态跟踪误差模型;然后,利用Lyapunov方法和改进的自由权矩阵方法,基于线性矩阵不等式(LMI),给出满足系统H∞跟踪性能的条件,并给出非脆弱模糊控制器设计方法;最后,通过仿真实例表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 网络控制系统 T-S模糊模型 非脆弱h_(∞)跟踪控制 线性矩阵不等式
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一类分数阶系统的有界H_(∞)事件触发跟踪控制
3
作者 吴宇 李平 李小华 《辽宁科技大学学报》 CAS 2023年第1期33-44,共12页
针对一类具有未知外部扰动以及输入饱和且控制方向未知的非同元次分数阶严格反馈非线性系统,研究其基于事件触发机制的自适应有界H_(∞)跟踪控制问题。结合事件触发策略、有界H_(∞)控制方法以及Nussbaum增益技术,提出一种自适应神经网... 针对一类具有未知外部扰动以及输入饱和且控制方向未知的非同元次分数阶严格反馈非线性系统,研究其基于事件触发机制的自适应有界H_(∞)跟踪控制问题。结合事件触发策略、有界H_(∞)控制方法以及Nussbaum增益技术,提出一种自适应神经网络有界H_(∞)事件触发跟踪控制方法。所设计的控制器能够保证系统的跟踪误差以及闭环系统中的所有信号是有界的,且系统对外部干扰具有很好的抑制作用。此外,所提出的控制策略既可避免非线性系统H_(∞)控制方法中可能出现的控制器输出值过大的问题,也能使系统的控制输入不再频繁进行更新,进而达到节约通信资源的目的。仿真结果验证了所提出方法的可行性及有效性。 展开更多
关键词 非同元次分数阶系统 输入饱和 控制方向未知 自适应神经网络 事件触发控制 有界h_(∞)跟踪控制
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变体飞行器有限时间切换H_∞跟踪控制 被引量：10
4
作者 夏川 董朝阳 +2 位作者 程昊宇 王青 王昭磊 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期485-493,共9页
针对变体飞行器变形过程中的跟踪控制问题,基于切换线性变参数控制理论建立了变体飞行器模型。为了抑制变形过程中控制器切换和不确定性的影响,保证闭环系统有限时间有界同时满足指定的H_∞性能指标,基于模态依赖平均驻留时间方法和多Ly... 针对变体飞行器变形过程中的跟踪控制问题,基于切换线性变参数控制理论建立了变体飞行器模型。为了抑制变形过程中控制器切换和不确定性的影响,保证闭环系统有限时间有界同时满足指定的H_∞性能指标,基于模态依赖平均驻留时间方法和多Lyapunov函数方法,提出一种切换有限时间H_∞跟踪控制器的设计方法,并分析了系统的有限时间鲁棒稳定性,通过求解线性矩阵不等式得到控制器存在的充分条件。仿真结果表明,所提方法能够使飞行器系统准确跟踪指令,且对于控制器切换和不确定性具有鲁棒性,降低了控制器设计的保守性。 展开更多
关键词 变体飞行器 切换线性变参数 有限时间有界 h_∞跟踪控制 模态依赖平均驻留时间
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气动肌肉驱动机器人手臂的H_(∞)跟踪控制方法研究
5
作者 陈家裕 崔小红 王斌锐 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第7期1283-1290,共8页
针对气动肌肉系统存在的参数不确定、外部干扰等问题,提出一种H_(∞)最优跟踪控制方法,用于控制由气动人工肌肉二头肌/三头肌拮抗驱动的单连杆机器人手臂。利用一种无模型的积分强化学习算法,求解机器人关节最优跟踪问题推导出的哈密顿... 针对气动肌肉系统存在的参数不确定、外部干扰等问题,提出一种H_(∞)最优跟踪控制方法,用于控制由气动人工肌肉二头肌/三头肌拮抗驱动的单连杆机器人手臂。利用一种无模型的积分强化学习算法,求解机器人关节最优跟踪问题推导出的哈密顿-雅可比-艾萨克方程。所提算法有效解决了未知参数和外部干扰问题,并且不依赖于精确的系统动力学模型。通过计算仿真验证了所提H_(∞)跟踪控制器的有效性,并保持了机器人关节受控系统的稳定。仿真实验中,机器人关节实现了大范围的0°~90°的仿人运动,并且在跟踪周期轨迹时具有良好的角度和角速度跟踪性能。 展开更多
关键词 气动肌肉手臂 h_(∞)最优跟踪控制 积分强化学习 哈密顿-雅可比-艾萨克方程
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