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故障估计的自适应观测器设计 被引量：8
1
作者 王占山 张化光 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期17-20,共4页
研究了一类自适应观测器实现线性系统的故障估计问题·这类自适应观测器不仅能实现对系统状态的估计,而且也能实现对故障的估计·采用H∞跟踪性能指标分析了这种观测器的设计方法和稳定条件·由这种观测器得到的估计故障与... 研究了一类自适应观测器实现线性系统的故障估计问题·这类自适应观测器不仅能实现对系统状态的估计,而且也能实现对故障的估计·采用H∞跟踪性能指标分析了这种观测器的设计方法和稳定条件·由这种观测器得到的估计故障与故障幅值大小没有关系,只与故障变化率和给定的H∞跟踪性能指数有关,进而使估计故障能以给定的H∞跟踪性能指数逼近真实故障·最后通过感应电机的传感器故障验证了所提方法的有效性· 展开更多
关键词 故障估计 自适应观测器 h∞跟踪性能 自适应律 故障变化率
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一类自适应观测器的故障估计性能 被引量：5
2
作者 王占山 张化光 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第12期1134-1137,共4页
采用H∞跟踪性能指标,给出了一类自适应观测器的一种综合过程,通过对故障自适应律的设计和比较,得到了影响这类自适应观测器故障估计性能的几个因素·所设计的自适应观测器的故障估计误差与故障的幅值大小没有关系,而且可以通过调节... 采用H∞跟踪性能指标,给出了一类自适应观测器的一种综合过程,通过对故障自适应律的设计和比较,得到了影响这类自适应观测器故障估计性能的几个因素·所设计的自适应观测器的故障估计误差与故障的幅值大小没有关系,而且可以通过调节H∞跟踪性能指数使故障估计误差达到任意小·仿真例子验证了理论分析的有效性· 展开更多
关键词 故障估计 自适应观测器 h∞跟踪性能 故障调节律
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具有H_∞跟踪性能的机器人自适应PID控制 被引量：3
3
作者 王会方 朱世强 刘松国 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2009年第10期1585-1588,1592,共5页
针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数... 针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应PID控制算法.该控制器由主控制器和监督控制器组成.主控制器以常规PID控制为基础,基于滑模控制思想设计PID参数的自适应律,根据误差实时修正PID参数.基于Lyapunov函数设计的监督控制器补偿自适应PID控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的H∞的跟踪性能.最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性. 展开更多
关键词 机器人 轨迹跟踪 自适应PID控制 h∞跟踪性能
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不确定T-S模糊系统的跟踪控制器设计 被引量：3
4
作者 张恒艳 高中文 +2 位作者 李文龙 宋伟伟 黄玲 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2016年第2期15-19,共5页
研究基于观测器的不确定T-S模糊系统的跟踪控制器设计问题.利用T-S模糊方法对含有不确定性的非线性被控对象进行建模,对于给定代表系统期望状态的参考模型,在系统状态不可测及不确定项满足有界条件下,利用并行分布补偿的方法(parallel d... 研究基于观测器的不确定T-S模糊系统的跟踪控制器设计问题.利用T-S模糊方法对含有不确定性的非线性被控对象进行建模,对于给定代表系统期望状态的参考模型,在系统状态不可测及不确定项满足有界条件下,利用并行分布补偿的方法(parallel distributed compensation)设计基于观测器的模糊控制器,保证对于参考模型状态的跟踪,同时抑制扰动对跟踪误差的影响.借助Lyapunov稳定性定理及舒尔补引理将跟踪控制器的设计问题转化为一组线性矩阵不等式(linear matrix inequality)的可行解问题.该方法简单实用,仿真实例验证了此种方法的有效性与正确性. 展开更多
关键词 T-S模糊系统 不确定性 观测器 h∞跟踪性能 线性矩阵不等式(LMI)
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具有未知输入干扰的比例积分观测器的改进设计
5
作者 王占山 刘寅生 《沈阳工业学院学报》 2004年第2期22-26,共5页
提出对未知输入干扰采用比例积分的估计方法 .该观测器不仅包含误差估计的比例和积分回路 ,而且在未知输入干扰的估计中增加了比例环节 ,实现了状态估计 ,加速和改善了对未知输入干扰的估计效果 .同时引入H∞ 跟踪性能指标 ,给出了观测... 提出对未知输入干扰采用比例积分的估计方法 .该观测器不仅包含误差估计的比例和积分回路 ,而且在未知输入干扰的估计中增加了比例环节 ,实现了状态估计 ,加速和改善了对未知输入干扰的估计效果 .同时引入H∞ 跟踪性能指标 ,给出了观测器的设计过程 ,得到了估计误差的上界 ,并且该估计误差的上界与所设计的待定参数无关 . 展开更多
关键词 比例积分观测器 未知输入干扰 线性矩阵不等式 干扰估计 h∞跟踪性能 估计误差
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分散混杂自适应模糊H_∞控制器及其在自动化公路系统中的应用
6
作者 黄益绍 龙科军 +2 位作者 吴敏 何勇 余伶俐 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1163-1168,共6页
本文针对一类SISO不确定非线性大系统,提出了一种混杂间接和直接自适应分散模糊H∞控制器.通过组合模糊系统和H∞跟踪技术开发的分散自适应模糊控制算法避免了控制设计中含有的符号函数.两种自适应模糊控制器的组合消除了它们各自均不... 本文针对一类SISO不确定非线性大系统,提出了一种混杂间接和直接自适应分散模糊H∞控制器.通过组合模糊系统和H∞跟踪技术开发的分散自适应模糊控制算法避免了控制设计中含有的符号函数.两种自适应模糊控制器的组合消除了它们各自均不能够同时融合被控对象知识与控制知识的局限.闭环大系统被证明是稳定的,且具有H∞跟踪性能.该算法应用于自动化公路系统中车辆的纵向跟随控制,仿真结果表明混杂自适应模糊H∞控制系统的跟踪性能更好而相应的控制幅值却更小. 展开更多
关键词 非线性大系统 混杂自适应模糊控制 分散控制 h∞跟踪性能 自动化公路系统
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非线性系统的自适应反演H∞性能控制器设计
7
作者 于德海 张友根 熊波 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期33-36,共4页
针对一类不确定非线性系统,提出了基于H∞跟踪性能的自适应反演控制器来削弱系统部分未建模动态和扰动带来的影响。首先用反演设计方法逐步设计控制律和更新律,并用自适应的方法来调节不确定的参数,然后利用H∞跟踪设计技术融入自适应... 针对一类不确定非线性系统,提出了基于H∞跟踪性能的自适应反演控制器来削弱系统部分未建模动态和扰动带来的影响。首先用反演设计方法逐步设计控制律和更新律,并用自适应的方法来调节不确定的参数,然后利用H∞跟踪设计技术融入自适应反演控制中得到控制律。相对于传统的控制器,给出方法不仅保证系统闭环稳定,也能保证在没有总的不确定上界这样的宽松假设条件下整个系统H∞跟踪性能。仿真结果验证该方法的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 反演控制 h∞跟踪性能 不确定非线性系统
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多星发射上面级变结构鲁棒控制 被引量：3
8
作者 刘玉玺 刘汉兵 王立扬 《航天控制》 CSCD 北大核心 2010年第3期29-32,共4页
针对多星发射上面级释放掉1颗卫星后,因质心横移较大而产生质量不对称,通道间存在耦合的情况,提出采用变结构鲁棒控制的方法,使结构干扰和通道间的耦合对系统的影响衰减到一个给定的水平ρ,同时获得一个给定的H∞跟踪性能指标。理论分... 针对多星发射上面级释放掉1颗卫星后,因质心横移较大而产生质量不对称,通道间存在耦合的情况,提出采用变结构鲁棒控制的方法,使结构干扰和通道间的耦合对系统的影响衰减到一个给定的水平ρ,同时获得一个给定的H∞跟踪性能指标。理论分析和仿真结果表明,本文设计的控制系统对干扰和耦合量进行了有效的衰减,并使系统具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 多星发射上面级 质量不对称 变结构鲁棒控制 h∞跟踪性能指标
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动态解耦和变结构鲁棒补偿的导弹再入控制 被引量：2
9
作者 周军 刘玉玺 周凤岐 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第10期3071-3073,3083,共4页
导弹在大攻角再入飞行过程中,偏航通道和滚动通道存在着的气动交连耦合。采用动态解耦控制的方法,针对动态解耦对参数不确定性敏感这一缺点,提出了采用变结构鲁棒补偿控制的方法,使由于外来干扰和参数不确定性给解耦后的系统带来的残余... 导弹在大攻角再入飞行过程中,偏航通道和滚动通道存在着的气动交连耦合。采用动态解耦控制的方法,针对动态解耦对参数不确定性敏感这一缺点,提出了采用变结构鲁棒补偿控制的方法,使由于外来干扰和参数不确定性给解耦后的系统带来的残余耦合量衰减到一个适当的水平ρ,并获得一个H∞跟踪性能指标。理论分析和仿真结果表明,设计的控制系统对解耦后残余耦合进行了有效的衰减,并使系统具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 导弹大攻角再入 动态解耦 变结构鲁棒补偿控制 h∞跟踪性能指标
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一类MIMO非线性大系统基于H_∞跟踪的分散自适应输出反馈模糊控制 被引量：1
10
作者 黄益绍 周德群 +1 位作者 王正武 龙科军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2010年第11期1707-1712,1718,共7页
针对一类状态不可测的MIMO不确定非线性大系统,提出一种基于H_∞跟踪的分散自适应输出反馈模糊控制器.主要工作有:1)通过对观测误差向量进行滤波来确保严格正实条件成立,使得提出的反馈与自适应机制可以执行;2)利用模糊系统提出一种适... 针对一类状态不可测的MIMO不确定非线性大系统,提出一种基于H_∞跟踪的分散自适应输出反馈模糊控制器.主要工作有:1)通过对观测误差向量进行滤波来确保严格正实条件成立,使得提出的反馈与自适应机制可以执行;2)利用模糊系统提出一种适用于一般非线性大系统基于H_∞跟踪的分散自适应模糊控制方案;3)在统一的框架下处理了控制器奇异性.闭环大系统被证明是稳定的,且输出误差具有H_∞跟踪性能.仿真结果验证了控制器设计的有效性. 展开更多
关键词 MIMO非线性大系统 自适应模糊控制 误差滤波 分散控制 观测器 h_∞跟踪性能
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