基于粒子群算法的三相PWM整流器H_2/H_∞混合控制研究 被引量：1

1

作者 江志平 钱苗旺 《华东电力》 北大核心 2013年第12期2479-2483,共5页

为了提高三相电压型PWM整流器的控制性能,同时考虑到PWM整流器非线性、强耦合的特点,给出了一种三相PWM整流器H2/H∞混合控制策略。针对H2/H∞混合控制器采用传统方法求解增加系统保守性的问题,采用粒子群优化算法进行H2/H∞混合控制器... 为了提高三相电压型PWM整流器的控制性能,同时考虑到PWM整流器非线性、强耦合的特点,给出了一种三相PWM整流器H2/H∞混合控制策略。针对H2/H∞混合控制器采用传统方法求解增加系统保守性的问题,采用粒子群优化算法进行H2/H∞混合控制器的求解。通过仿真证明了三相PWM整流器采用H2/H∞混合控制比传统的PI控制拥有更加良好的控制性能。 展开更多

关键词 PWM整流器 h2 h∞混合控制 粒子群算法

原文传递

基于遗传算法的涡扇发动机混合H_2/H_∞鲁棒解耦控制

2

作者 傅强 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第8期2106-2108,共3页

针对航空发动机特性在一定范围内变化的特点,提出了基于遗传算法的混合H2/H∞控制;对H∞控制器采用遗传算法进行H2性能优化,从而设计出满足系统性能要求且鲁棒性强的混合H2/H∞状态反馈控制器;该方法采用排序选择、实数编码与最佳个体... 针对航空发动机特性在一定范围内变化的特点,提出了基于遗传算法的混合H2/H∞控制;对H∞控制器采用遗传算法进行H2性能优化,从而设计出满足系统性能要求且鲁棒性强的混合H2/H∞状态反馈控制器;该方法采用排序选择、实数编码与最佳个体保存相结合的实值中间重组、选择算子的交叉算子和实值变异的变异算子,并将惩罚约束加到适应度函数中;通过对某型航空发动机进行控制仿真,结果表明所设计的混合H2/H∞控制器具有良好的H∞性能和H2性能,系统具有较好抗扰性能和动态响应性能。 展开更多

关键词 航空发动机 遗传算法 h2 h∞混合控制 模型 鲁棒

下载PDF 职称材料

时延网络化控制系统的H_2/H_∞混合控制 被引量：10

3

作者 谢林柏 方华京 +1 位作者 纪志成 郑英 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期1020-1024,共5页

针对存在多步随机传输时延的网络化控制系统模型 ,研究了其随机稳定性及H2 /H∞ 混合控制问题 .在一定的系统通信控制模式下 ,网络传输时延可以建模为一个马尔可夫随机过程 ,通过增广系统状态的方法将原系统转化为一个具有随机跳变系数... 针对存在多步随机传输时延的网络化控制系统模型 ,研究了其随机稳定性及H2 /H∞ 混合控制问题 .在一定的系统通信控制模式下 ,网络传输时延可以建模为一个马尔可夫随机过程 ,通过增广系统状态的方法将原系统转化为一个具有随机跳变系数的离散系统 ,同时通过建立随机跳变Lyapunov函数 ,构建了满足系统随机稳定的H∞ 次优和H2 /H∞ 混合控制状态反馈控制器 .该控制器可通过求解一组耦合的矩阵不等式而得 .仿真结果表明了此方法的可行性 . 展开更多

关键词 网络化控制系统 h2/h∞混合控制 随机时延 马尔可夫过程

下载PDF 职称材料

汽车四轮转向系统的H_2/H_∞混合控制 被引量：11

4

作者 王洪礼 张锋 +1 位作者 乔宇 张伯俊 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期578-580,共3页

为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器... 为使汽车四轮转向系统具有良好的鲁棒性和干扰抑制性能 ,针对外界干扰 ,对汽车四轮转向系统模型进行了分析 ,并将其转化为H2 /H∞ 控制问题 ,运用Matlab的LMI控制工具箱设计了H2 /H∞ 混合最优控制器。仿真结果表明 ,设计的最优控制器具有良好控制效果。 展开更多

关键词 汽车 四轮转向系统 h2/h∞混合控制 鲁棒性 干扰抑制

下载PDF 职称材料

汽车主动悬架多目标H_2/H_∞混合控制 被引量：13

5

作者 方敏 史明光 陈无畏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期4-7,18,共5页

基于汽车四自由度半车模型设计主动悬架控制系统多目标优化控制律。采用高阶未建模扰动到控制输入传递函数的 H∞ 范数作为鲁棒性能评价指标 ,路面扰动到输出评价信号传递函数的 H2 范数作为 L QG性能评价指标 ,选取加权函数阵对悬架的... 基于汽车四自由度半车模型设计主动悬架控制系统多目标优化控制律。采用高阶未建模扰动到控制输入传递函数的 H∞ 范数作为鲁棒性能评价指标 ,路面扰动到输出评价信号传递函数的 H2 范数作为 L QG性能评价指标 ,选取加权函数阵对悬架的频域性能指标进行整定 ,设计了多通道多目标优化 H2 /H∞ 混合控制器。仿真结果表明 ,多目标 H2 /H∞ 混合控制方案在保证系统具有未建模鲁棒稳定性的前提下 ,可使汽车获得较好的操纵稳定性和行驶平顺性。 展开更多

关键词 主动悬架 汽车 行驶平顺性 操纵稳定性 h2/h∞混合控制 路面 车模 h∞范数 h2范数 建模

下载PDF 职称材料

基于参数摄动的电动汽车再生制动鲁棒混合控制研究 被引量：7

6

作者 叶敏 郭振宇 +1 位作者 程博 曹秉刚 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期64-68,共5页

针对电动汽车再生制动过程中系统具有参数大范围摄动和强非线性的特点,综合H2最优控制和H∞鲁棒控制的优点,提出鲁棒H2/H∞混合控制策略.将系统主回路参数摄动到控制输入灵敏度函数的H∞范数作为鲁棒性能评价指标,电动汽车外加扰动到电... 针对电动汽车再生制动过程中系统具有参数大范围摄动和强非线性的特点,综合H2最优控制和H∞鲁棒控制的优点,提出鲁棒H2/H∞混合控制策略.将系统主回路参数摄动到控制输入灵敏度函数的H∞范数作为鲁棒性能评价指标,电动汽车外加扰动到电机转速传递函数的H2范数作为线性高斯二次型性能指标.仿真和对比实验结果表明,鲁棒H2/H∞混合控制策略具有良好的控制效果,比传统的控制方法回收了更多的能量,同时抑制了系统参数大范围摄动、强非线性以及外界干扰的影响,从而大大提高了系统的鲁棒稳定性. 展开更多

关键词 参数摄动 再生制动 鲁棒稳定性 h2/h∞混合控制

下载PDF 职称材料

微制造平台微振动的H_2/H_∞混合控制 被引量：7

7

作者 张春良 梅德庆 陈子辰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期298-301,305,共5页

基于啄木鸟头部生物构造及其仿生隔振机理 ,采用混合隔振技术建立了微制造平台隔振系统。该系统以空气弹簧和橡胶层作为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器作为主动隔振元件。针对 H2 最优控制和 H∞ 鲁棒控制的优缺点 ,主动控制器采用H2 ... 基于啄木鸟头部生物构造及其仿生隔振机理 ,采用混合隔振技术建立了微制造平台隔振系统。该系统以空气弹簧和橡胶层作为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器作为主动隔振元件。针对 H2 最优控制和 H∞ 鲁棒控制的优缺点 ,主动控制器采用H2 / H∞ 混合控制进行设计 ,并通过 L MI凸优化方法求解 H2 / H∞ 混合控制器。仿真结果表明所设计的 H2 / H∞ 混合控制器具有良好的鲁棒稳定性和时域性能 ,可在非常宽的频率范围对基础干扰和由微制造设备产生的直接干扰所引起的微制造平台振动进行有效的控制 ,其振动控制效果明显优于 H∞ 展开更多

关键词 微制造平台 混合隔振 h2/h∞混合控制 仿生学 超磁致伸缩致动器 隔振元件 微机电系统

下载PDF 职称材料

基于博弈论的H_2/H_∞混合控制及其在汽车主动悬架中的应用 被引量：5

8

作者 史明光 陈无畏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期882-888,共7页

文章提出把H2/H∞混合控制问题抽象为两个对局者信息不完全情况下的非零和博弈模型.在构造2×2非零和博弈模型中把反映系统鲁棒性能通道和动态性能通道作为参加博弈的两方,以H∞和H2控制方案作为两种纯策略,基于纳什谈判解原理设计... 文章提出把H2/H∞混合控制问题抽象为两个对局者信息不完全情况下的非零和博弈模型.在构造2×2非零和博弈模型中把反映系统鲁棒性能通道和动态性能通道作为参加博弈的两方,以H∞和H2控制方案作为两种纯策略,基于纳什谈判解原理设计出求解H2/H∞混合控制问题纳什均衡点的一般算法.把该算法应用于汽车主动悬架设计出基于纳什均衡点的H2/H∞输出反馈控制器.使用MATLAB进行仿真,仿真结果表明主动悬架系统在保持鲁棒稳定性与获得优化的动态性能指标之间取得平衡. 展开更多

关键词 非零和博弈模型 纳什均衡点 h2/h∞混合控制 主动悬架

下载PDF 职称材料

基于LMI的建筑结构地震动H_2/H_∞混合控制 被引量：6

9

作者 张远勤 林桐 +1 位作者 穆静 严世榕 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2004年第1期60-64,共5页

从H∞干扰抑制理论出发,基于线性矩阵不等式(LMI)多目标控制理论,设计出H_∞控制器和具有H2性能指标的H_2/H_∞混合控制器,通过平衡H2性能和H∞性能关系,使得结构的加速度响应得到进一步减小.最后通过算例证实了这些控制器对地震作用的... 从H∞干扰抑制理论出发,基于线性矩阵不等式(LMI)多目标控制理论,设计出H_∞控制器和具有H2性能指标的H_2/H_∞混合控制器,通过平衡H2性能和H∞性能关系,使得结构的加速度响应得到进一步减小.最后通过算例证实了这些控制器对地震作用的抑制性能. 展开更多

关键词 建筑结构 h2/h∞混合控制 LMI 地震

原文传递

T-S模糊系统H_2/H_∞混合控制器设计的LMI方法 被引量：5

10

作者 刘国义 张庆灵 翟丁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期1032-1034,共3页

应用线性矩阵不等式(LMI)方法研究T-S模糊系统的H2/H∞混合控制器的设计问题.首先针对T-S模糊系统分别设计H2和H∞控制器;然后以线性矩阵不等式的形式给出T-S模糊系统H2/H∞混合控制器存在的充分条件及相应的控制器设计方法.在给定的H... 应用线性矩阵不等式(LMI)方法研究T-S模糊系统的H2/H∞混合控制器的设计问题.首先针对T-S模糊系统分别设计H2和H∞控制器;然后以线性矩阵不等式的形式给出T-S模糊系统H2/H∞混合控制器存在的充分条件及相应的控制器设计方法.在给定的H∞干扰约束下,通过优化H2控制性能指标实现了模糊状态反馈次优控制.最后通过例子验证了所给出的H2/H∞混合控制器设计方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 T-S模糊系统 二次稳定 h2/h∞混合控制 线性矩阵不等式

下载PDF 职称材料

多轴转向车辆转向系统的H2／H∞混合控制 被引量：6

11

作者 王云超 高秀华 +1 位作者 胡景煌 周梅 《重庆工学院学报（自然科学版）》 2008年第8期6-10,共5页

推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影... 推导了多轴转向车辆三自由度动力学模型,用Matlab软件和H2/H∞优化控制理论,设计了三自由度多轴转向车辆横摆率跟踪控制的H2/H∞混合最优控制器,建立了理想跟踪目标模型.以三轴转向车辆为对象,分析了该控制器对多轴转向车辆转向性能的影响.仿真分析结果表明,H2/H∞混合最优控制器使得多轴转向车辆具有很好的系统性能,同时保持了良好的鲁棒性能,提高了车辆的转向性能,保证了多轴转向车辆的安全性和操纵稳定性. 展开更多

关键词 车辆工程 多桥转向车辆 h2/h∞混合控制 横摆率跟踪控制

下载PDF 职称材料

一类非线性系统的模糊可靠H_2/H_∞混合控制器设计的LMI方法 被引量：5

12

作者 刘国义 张庆灵 翟丁 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2008年第7期823-827,832,共6页

基于T-S模糊模型,利用线性矩阵不等式(LMI)方法,研究一类非线性系统的模糊可靠H2/H∞混合控制器设计问题.首先,分别以LMI形式给出了系统模糊可靠H2及H∞控制器存在的充分条件和控制器设计方法;然后,给出系统混合H2/H∞性能的可靠控制器... 基于T-S模糊模型,利用线性矩阵不等式(LMI)方法,研究一类非线性系统的模糊可靠H2/H∞混合控制器设计问题.首先,分别以LMI形式给出了系统模糊可靠H2及H∞控制器存在的充分条件和控制器设计方法;然后,给出系统混合H2/H∞性能的可靠控制器设计方法,所设计的控制器使得故障闭环系统二次稳定,同时满足H∞性能,且优化系统的H2性能指标;最后,通过数值例子验证了结论的正确性和控制器设计方法的有效性. 展开更多

关键词 T—S模糊系统 可靠二次稳定 可靠h2/h∞混合控制 线性矩阵不等式

下载PDF 职称材料

地震激励下基于LMI的转子系统振动主动控制 被引量：3

13

作者 陈拥军 祝长生 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期656-660,共5页

为了抑制随机激励作用下转子系统的瞬态振动并使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式(LMI),为地震激励作用下转子系统的振动主动控制设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.通过Matlab的LMI工具箱对地震激励作用下转子系统的振动... 为了抑制随机激励作用下转子系统的瞬态振动并使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式(LMI),为地震激励作用下转子系统的振动主动控制设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.通过Matlab的LMI工具箱对地震激励作用下转子系统的振动主动控制进行了研究,分析了非平稳El Centro地震激励作用下转子系统在H2/H∞混合控制作用下的频域和时域特性,验证了H2/H∞混合控制在转子系统振动控制中的可行性和有效性.结果表明,所提出的H2/H∞混合控制策略能有效抑制地震激励作用下转子系统的瞬态振动并使转子系统保持较强的鲁棒性能,转子系统的频域和时域特性得到了有效改善. 展开更多

关键词 转子系统 主动振动控制 线性矩阵不等式 h2/h∞混合控制 地震激励

下载PDF 职称材料

基于粒子群优化算法的永磁同步电机H_2/H_∞混合控制 被引量：4

14

作者 钱苗旺 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第8期2381-2384,共4页

为了提高永磁同步电机(PMSM)控制系统的控制性能,设计了一种混合H2/H∞控制器。通过混合灵敏度方法设计系统的H∞次优控制器,采用粒子群优化(PSO)算法选取H2性能指标最小的控制器,从而得到混合H2/H∞控制器。采用仿真对所设计控制器的... 为了提高永磁同步电机(PMSM)控制系统的控制性能,设计了一种混合H2/H∞控制器。通过混合灵敏度方法设计系统的H∞次优控制器,采用粒子群优化(PSO)算法选取H2性能指标最小的控制器,从而得到混合H2/H∞控制器。采用仿真对所设计控制器的性能与比例积分(PI)控制器进行了对比测试,测试结果证明了混合H2/H∞控制器具有比PI控制器更好的控制效果,同时也表明采用PSO算法进行控制器设计是有效、可行的。 展开更多

关键词 永磁同步电机 h2/h∞混合控制 混合灵敏度 粒子群优化算法 比例积分控制器

下载PDF 职称材料

基于混合鲁棒控制的电磁主动悬架动力学分析 被引量：4

15

作者 张望 喻凡 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第4期173-178,共6页

基于主-转矩跟踪环路结构设计了一种H2/H∞混合控制策略对电磁主动悬架进行动力学控制。首先,设计了主-转矩跟踪环路的结构,在此结构中,主环路基于整车悬架模型采用H2/H∞混合控制策略计算电磁作动器的需求转矩。将车身加速度、悬架工... 基于主-转矩跟踪环路结构设计了一种H2/H∞混合控制策略对电磁主动悬架进行动力学控制。首先,设计了主-转矩跟踪环路的结构,在此结构中,主环路基于整车悬架模型采用H2/H∞混合控制策略计算电磁作动器的需求转矩。将车身加速度、悬架工作行程以及轮胎动位移作为H2性能指标,而悬架工作行程和需求转矩则是H∞的性能指标;转矩跟踪环路通过滑模控制来操控三相电机跟踪需求转矩。最后在MATLAB/Simulink软件环境下进行了仿真,结果表明应用本控制策略的电磁主动悬架可以显著提升驾乘舒适性,同时也具备良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 主动悬架 h2/h∞混合控制 鲁棒控制 悬架动力学

原文传递

基于线性矩阵不等式的转子系统振动主动控制 被引量：2

16

作者 陈拥军 祝长生 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期287-290,310,共5页

建立了转子系统的状态空间模型.在不平衡等外界干扰的作用下,为了抑制转子系统的瞬态振动和使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.以一个简单的悬臂转子系统为例,验证了H2/H∞混合控制在转... 建立了转子系统的状态空间模型.在不平衡等外界干扰的作用下,为了抑制转子系统的瞬态振动和使转子系统具有鲁棒性,基于线性矩阵不等式设计了H2、H∞和H2/H∞混合状态反馈控制律.以一个简单的悬臂转子系统为例,验证了H2/H∞混合控制在转子系统振动控制中的可行性和有效性,分析了转子系统在H2/H∞混合控制作用下的频域和时域特性.结果表明,H2/H∞混合控制策略有效地抑制了转子系统的瞬态振动,使系统具有较强的鲁棒性,改善了转子系统的频域和时域特性. 展开更多

关键词 转子系统 主动振动控制 线性矩阵不等式 h2控制 h∞控制 h2/h∞混合控制

下载PDF 职称材料

无轴承永磁同步电机悬浮子系统H_2/H_∞混合控制 被引量：4

17

作者 孟令孔 邓智泉 +1 位作者 王晓琳 仇志坚 《电气传动》 北大核心 2007年第2期36-38,46,共4页

无轴承永磁同步电机悬浮子系统为一多变量、强耦合系统,需要鲁棒性很强的控制器才能实现稳定悬浮。为一台无轴承永磁同步电机悬浮子系统设计了H2/H∞混合控制器,并就抗干扰能力与H2控制器进行了比较,就动态性能与PID控制器进行了比较。... 无轴承永磁同步电机悬浮子系统为一多变量、强耦合系统,需要鲁棒性很强的控制器才能实现稳定悬浮。为一台无轴承永磁同步电机悬浮子系统设计了H2/H∞混合控制器,并就抗干扰能力与H2控制器进行了比较,就动态性能与PID控制器进行了比较。仿真结果表明,H2/H∞混合控制器能保证电机的稳定悬浮,且相对于H2控制器具有更好的鲁棒性,相对于PID控制器具有更好的动态性能。 展开更多

关键词 无轴承 永磁同步电机 hz/h∞混合控制器 动态性能

下载PDF 职称材料

汽车主动悬架H2/H∞多目标优化控制 被引量：3

18

作者 段建民 黄小龙 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2019年第5期30-35,共6页

为协调主动悬架各项相互冲突的性能,采用基于H2/H∞混合控制进行约束优化,解决半车电液主动悬架系统多目标优化控制问题。选择路面扰动到悬架质量垂直加速度和俯仰角加速的闭环传递函数的H2范数为平顺性指标,路面扰动到悬架动行程、主... 为协调主动悬架各项相互冲突的性能,采用基于H2/H∞混合控制进行约束优化,解决半车电液主动悬架系统多目标优化控制问题。选择路面扰动到悬架质量垂直加速度和俯仰角加速的闭环传递函数的H2范数为平顺性指标,路面扰动到悬架动行程、主动控制力和轮胎动位移的闭环传递函数的H∞范数为操纵稳定性指标,选择合理的γ1值,最终求出全状态最优控制律。仿真中假设平整路面上有一个包块,作为路面扰动脉冲输入,将该控制方案与半车被动悬架的时域仿真结果进行对比。结果表明该方案较好地解决了舒适性与操纵稳定性指标之间的矛盾。 展开更多

关键词 半车主动悬架 性能约束 多目标优化 状态反馈控制 h2/h∞混合控制

下载PDF 职称材料

土木工程结构抗震主动控制H_2/H_∞混合优化设计 被引量：2

19

作者 沙成满 王恩德 +1 位作者 杨冬梅 唐春安 《工程抗震》 2002年第2期7-10,19,共5页

将地震信号分解为有界集合描述的确定性部分和随机变量数字特征描述的不确定部分 ,在地震信号和结构系统的范数分析基础上 ,使用了混合控制优化指标J作为优化目标 ,并给出其物理含义。针对H2 控制方案和H∞ 控制方案的优缺点 ,给出了在... 将地震信号分解为有界集合描述的确定性部分和随机变量数字特征描述的不确定部分 ,在地震信号和结构系统的范数分析基础上 ,使用了混合控制优化指标J作为优化目标 ,并给出其物理含义。针对H2 控制方案和H∞ 控制方案的优缺点 ,给出了在给定γ值的前提下极小化指标J的H2 H∞ 混合控制方案 。 展开更多

关键词 土木工程 结构抗震 结构控制 h2/h∞混合控制 土木工程结构

下载PDF 职称材料

四旋翼直升机的线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制 被引量：3

20

作者 刘俊杰 高强 +1 位作者 孙明玮 陈增强 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期873-880,共8页

为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中... 为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H_2/H_∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性H_2/H_∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。 展开更多

关键词 无人机控制 非线性h2/h∞混合控制 线性自抗扰控制 四旋翼直升机 鲁棒控制

下载PDF 职称材料