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自行直立双轮移动机器人设计与实现 被引量:4
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作者 缪寿洪 曹其新 孔祥宣 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期1832-1835,1841,共5页
提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现... 提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现了双轮移动机器人的自行直立. 展开更多
关键词 双轮移动机器人 陀螺力矩 进动
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陀螺进动与强迫进动轨道 被引量:4
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作者 曹静 袁建平 罗建军 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期406-411,共6页
陀螺进动与轨道进动现象的相似性归因于二者的动力学相似性.通过类比二者的动力学模型,提出了一类强迫进动轨道.若以圆轨道为初始轨道,通过施加常值法向力可以实现一种特殊的悬浮型强迫进动轨道.采用四元数建模方法求解了这种强迫进动... 陀螺进动与轨道进动现象的相似性归因于二者的动力学相似性.通过类比二者的动力学模型,提出了一类强迫进动轨道.若以圆轨道为初始轨道,通过施加常值法向力可以实现一种特殊的悬浮型强迫进动轨道.采用四元数建模方法求解了这种强迫进动轨道的进动规律,给出了解析表达式,据此分析了这种轨道的性质.分析结果表明这种强迫进动轨道与初始圆轨道在同一球面上,且与初始位置相切.其角速度为进动角速度与初始轨道角速度的合成,是一种悬浮轨道,即属于非开普勒轨道.悬浮轨道在地球观测、行星际科学、天文观测、无线电通讯以及地球工程等领域具有潜在应用前景.从强迫进动的角度出发所作的分析为悬浮轨道的实现提供了一种新途径. 展开更多
关键词 陀螺进动 强迫进动轨道 非开普勒轨道 悬浮轨道 四元数
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陀螺进动特性的研究 被引量:3
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作者 钱安娜 刘嘉懿 +2 位作者 周锦昊 陈星洁 宝日玛 《大学物理》 2019年第12期48-51,共4页
本文基于陀螺进动原理,推导出陀螺进动时的角速度和自转角速度关系式,结合电磁感应原理和光敏电阻特性制作了陀螺实验装置,同时精确测出陀螺的公转周期与自转周期,进一步计算了陀螺的转动惯量,并用平行轴定理所得的计算结果验证了此装... 本文基于陀螺进动原理,推导出陀螺进动时的角速度和自转角速度关系式,结合电磁感应原理和光敏电阻特性制作了陀螺实验装置,同时精确测出陀螺的公转周期与自转周期,进一步计算了陀螺的转动惯量,并用平行轴定理所得的计算结果验证了此装置的理论方法与测量结果的正确性. 展开更多
关键词 陀螺进动 转动惯量 电磁感应 光敏电阻特性
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Mechanics of the Gyroscopic Precession and Calculation of the Galactic Mass
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作者 Jian Sun Ting Xu +1 位作者 Zheng Jiao Hui Wang 《Journal of Modern Physics》 2022年第1期34-45,共12页
A spinning gyroscope precesses about the vertical due to a torque acting upon the wheel. The torque is generated by the shift of moment of force by gravity and it points to the vertical instead of the tangential direc... A spinning gyroscope precesses about the vertical due to a torque acting upon the wheel. The torque is generated by the shift of moment of force by gravity and it points to the vertical instead of the tangential direction of precession. This intuition offers an alternative and straightforward view of precession dynamics in comparison with the literature. It also presumes a dynamic balance of momentum between circular motions of the wheel spin and precession. Accordingly, the gyroscopic dynamics is then applied to the study of galactic motion of the solar system in space and the Galactic mass is calculated with the inclusion of gyroscopic effect of the solar planets. Results indicate that the gyroscopic effect of Mercury orbiting around the Sun can increase the calculated Galactic mass by 23% in comparison with the result obtained by the classic approach. 展开更多
关键词 gyroscopic precession Solar System Galactic Mass
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回旋镖运动轨迹的模拟 被引量:1
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作者 卢国栋 《科技创新导报》 2015年第21期98-99,共2页
回旋镖被抛出后如果没有击中目标,它将会回到抛出人手中。正是因为这种特性,使得回旋镖至今仍然深受人们的喜爱。通过对回旋镖运动规律的分析,利用流体力学、理论力学和陀螺原理,采用编程的方法对回旋镖在二维空间和三维空间的运动特性... 回旋镖被抛出后如果没有击中目标,它将会回到抛出人手中。正是因为这种特性,使得回旋镖至今仍然深受人们的喜爱。通过对回旋镖运动规律的分析,利用流体力学、理论力学和陀螺原理,采用编程的方法对回旋镖在二维空间和三维空间的运动特性进行了模拟,得到了回旋镖在二维和三维空间下的运动轨迹。 展开更多
关键词 回旋镖 升力 运动轨迹 陀螺进动性
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同轴式位标器电锁特性矢量分析 被引量:1
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作者 刘林发 《电子质量》 2020年第2期67-72,共6页
同轴式位标器具有结构紧凑的特点,为了分析其复杂的相互作用关系,建立了电锁系统的数学模型。推导了离轴角信号、基准信号、欧拉角微分方程等的数学表达式,得到了进动力矩、进动角速度、进动方向和陀螺转子矢端轨迹投影等的矢量特性,系... 同轴式位标器具有结构紧凑的特点,为了分析其复杂的相互作用关系,建立了电锁系统的数学模型。推导了离轴角信号、基准信号、欧拉角微分方程等的数学表达式,得到了进动力矩、进动角速度、进动方向和陀螺转子矢端轨迹投影等的矢量特性,系统地分析各物理量之间的相互关系,根据欧拉角微分方程等进行了电锁过程仿真和验证。分析表明,电锁状态的同轴式位标器具有二自由度速率陀螺特性。 展开更多
关键词 位标器 陀螺转子 电锁 进动 矢量分析
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Experimental model for the description of the behaviour of a 9-mm projectile at a target
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作者 Patricia Morales-Vega Daniel Esteban Jaramillo-Arango +1 位作者 Jaime Alberto Osorio-Velez David Norena-Blandon 《Forensic Sciences Research》 CSCD 2021年第1期67-74,共8页
Analysis of crime scenes involving single-fire-gun projectiles requires the determination of the direction of arrival of a projectile at the target and other factors to reconstruct events.The movement of a projectile ... Analysis of crime scenes involving single-fire-gun projectiles requires the determination of the direction of arrival of a projectile at the target and other factors to reconstruct events.The movement of a projectile can be analyzed by applying Euler’s equations to a solid symmetrical rigid body.The present work starts from a Newtonian reformulation of these equations to show that,in the presence of a gravitational field,the system can be expressed with a complex variable nonlinear equation,where the inclusion of small nutation variables allows us to find possible solutions.As a particular case,we analyzed the movement of a 9-mm projectile fired from distances greater than 1 m to demonstrate that the direction of arrival of the projectile at the target cannot be traced by a stick placed in the target hole,as is usually performed in crime investigations.A series of shots were fired from distances varying between 1 m and 7 m.Impact data were recorded on Riemann planes of projection for the description of nutation and precession motions,allowing the observation of the motion dynamics of the projectile.We show that the direction of arrival at the target can be determined approximately from the analysis of the nutation and precession curves through Riemann planes of projection.The results presented in this work will allow more accurate judgements to be made in judicial investigations. 展开更多
关键词 Forensic sciences forensic ballistics FIREARM gyroscopic motion Euler equations NUTATION precession projectile motion
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