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基于蚁群算法的机器人路径规划 被引量:46
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作者 张美玉 黄翰 +1 位作者 郝志峰 杨晓伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第25期34-37,共4页
移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域,栅格法模型是其中一类实时性很强的路径规划模型。该文引入蚁群算法的思想,以点离目标点距离、该点的访问次数和移动方向信息素为启发式因子,建立了一种新型的优化算法。新算法不仅能... 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域,栅格法模型是其中一类实时性很强的路径规划模型。该文引入蚁群算法的思想,以点离目标点距离、该点的访问次数和移动方向信息素为启发式因子,建立了一种新型的优化算法。新算法不仅能够较好地对已有算例进行求解,而且对于随机设计的新例子求解效果良好。 展开更多
关键词 蚁群算法 路径规划 移动机器人 栅格法
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Deep Reinforcement Learning for Power System Applications: An Overview 被引量:51
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作者 Zidong Zhang Dongxia Zhang Robert C.Qiu 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE CSCD 2020年第1期213-225,共13页
Due to increasing complexity, uncertainty and data dimensions in power systems, conventional methods often meet bottlenecks when attempting to solve decision and control prob- lems. Therefore, data-driven methods towa... Due to increasing complexity, uncertainty and data dimensions in power systems, conventional methods often meet bottlenecks when attempting to solve decision and control prob- lems. Therefore, data-driven methods toward solving such prob- lems are being extensively studied. Deep reinforcement learning (DRL) is one of these data-driven methods and is regarded as real artificial intelligence (AI). DRL is a combination of deep learning (DL) and reinforcement learning (RL). This field of research has been applied to solve a wide range of complex sequential decision-making problems, including those in power systems. This paper firstly reviews the basic ideas, models, algorithms and techniques of DRL. Applications in power systems such as energy management, demand response, electricity market, operational control, and others are then considered. In addition, recent advances in DRL including the combination of RL with other classical methods, and the prospect and challenges of applications in power systems are also discussed. 展开更多
关键词 Artificial intelligence deep reinforcement learning machine learning power system smart grids
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信息网格安全体系结构的研究 被引量:23
3
作者 刘怡文 李伟琴 韦卫 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期631-635,共5页
阐述了信息网格Grid环境的独特的安全需求以及现有安全技术的不足 ,基于协议分层的模式建立了Grid安全体系结构 ,并着重研究了一站式认证、安全组通信等关键技术 ,为满足Grid环境的安全需求提供了一体化的解决方案 .将该安全体系结构运... 阐述了信息网格Grid环境的独特的安全需求以及现有安全技术的不足 ,基于协议分层的模式建立了Grid安全体系结构 ,并着重研究了一站式认证、安全组通信等关键技术 ,为满足Grid环境的安全需求提供了一体化的解决方案 .将该安全体系结构运用于电子商务领域 ,构建了共享的电子交易场的安全模型 。 展开更多
关键词 网格 安全 结构 一站式认证 代理证书
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网架质量事故实例及原因分析 被引量:26
4
作者 尹德钰 赵红华 《建筑结构学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第1期15-23,共9页
本文介绍了1996年湛江地区台风对网架及其屋面造成的破坏、影响和应吸取的教训:列举了几起火灾对网架不同程度的损坏,论述了网架的抗火性能;通过大量的责任事故,分析了各种不同的原因;从理论上分析了经常发生的计算模型与结构... 本文介绍了1996年湛江地区台风对网架及其屋面造成的破坏、影响和应吸取的教训:列举了几起火灾对网架不同程度的损坏,论述了网架的抗火性能;通过大量的责任事故,分析了各种不同的原因;从理论上分析了经常发生的计算模型与结构实际不符造成的错误与安装中网架发生扭曲造成杆件变形的原因,本文还提出了避免事故的对策。 展开更多
关键词 事故分析 台风 灾害 网架结构 网壳 质量事故
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A NONCONFORMING ANISOTROPIC FINITE ELEMENT APPROXIMATION WITH MOVING GRIDS FOR STOKES PROBLEM 被引量:34
5
作者 Dong-yang Shi Yi-ran Zhang 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE EI CSCD 2006年第5期561-578,共18页
This paper is devoted to the five parameters nonconforming finite element schemes with moving grids for velocity-pressure mixed formulations of the nonstationary Stokes problem in 2-D. We show that this element has an... This paper is devoted to the five parameters nonconforming finite element schemes with moving grids for velocity-pressure mixed formulations of the nonstationary Stokes problem in 2-D. We show that this element has anisotropic behavior and derive anisotropic error estimations in some certain norms of the velocity and the pressure based on some novel techniques. Especially through careful analysis we get an interesting result on consistency error estimation, which has never been seen for mixed finite element methods in the previously literatures. 展开更多
关键词 Stokes problem Nonconforming finite element ANISOTROPY Moving grids Error estimate.
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利用网格法确定县域农田整治优先度 被引量:34
6
作者 沈立宏 张超 +5 位作者 桑玲玲 陈亚婷 张晓东 杨建宇 朱德海 郧文聚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第18期241-247,I0005,共8页
为了科学测算农田整治难度系数,合理确定不同评价单元整治的优先次序,该文根据研究区域农田整治特点,以江苏省宝应县为例,以规则网格为评价单元,从土地利用结构、农田空间格局、可提高生产能力、土壤环境质量、人口社会因素等5个影响因... 为了科学测算农田整治难度系数,合理确定不同评价单元整治的优先次序,该文根据研究区域农田整治特点,以江苏省宝应县为例,以规则网格为评价单元,从土地利用结构、农田空间格局、可提高生产能力、土壤环境质量、人口社会因素等5个影响因素,构建农田整治优先度评价指标体系。对研究区按1′×1′的经纬度网格划分的532个网格评价单元进行农田整治优先度测算,并根据计算结果,按整治优先顺序将整个研究区划分为近期、中期和远期网格单元,分别占42%、31%和27%。远期网格单元分布在宝应县中部和南部的平原区,该区域农田的连片性、细碎度和质量等别等优于其他区域。研究结果表明,该文提出的区域农田整治优先度评价方法,有助于确定农田整治先后顺序,明确优先开展整治区域和方向。该方法为区域土地整治规划提供支撑,也为中国各县市开展高标准基本农田建设提供科学参考。 展开更多
关键词 土地利用 整治 规划 农田 网格 优先度 宝应县
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输电线路覆冰监测系统应用现状及效果 被引量:30
7
作者 邵瑰玮 胡毅 +1 位作者 王力农 易辉 《电力设备》 2008年第6期13-15,共3页
分析了输电线路覆冰监测系统功能、实现手段,介绍了目前国内输电线路覆冰监测系统应用现状和在维护电网安全运行、应对大面积自然灾害方面发挥的作用和取得的效果。指出通过输电线路覆冰监测系统的实施,可达到记录现场覆冰过程;预警;为... 分析了输电线路覆冰监测系统功能、实现手段,介绍了目前国内输电线路覆冰监测系统应用现状和在维护电网安全运行、应对大面积自然灾害方面发挥的作用和取得的效果。指出通过输电线路覆冰监测系统的实施,可达到记录现场覆冰过程;预警;为除冰融冰提供指导、辅助决策;降低人员工作强度;绘制电网覆冰分布图、为设计提供依据等功能。提出了今后建立和完善输电线路覆冰监测系统的工作重点。 展开更多
关键词 电网 输电线路 覆冰监测 覆冰预警 辅助决策
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BASIC THEORY AND MATHEMATICAL MODELING OF URBAN RAINSTORM WATER LOGGING 被引量:26
8
作者 LIDa-ming ZHANGHong-ping +1 位作者 LIBing-fei XIEYi-yang 《Journal of Hydrodynamics》 SCIE EI CSCD 2004年第1期17-27,共11页
In this paper, a mathematical model for the urban rainstorm water logging wasestablished on the basis of one- and two-dimensional unsteady flow theory and the technique ofnon-structural irregular grid division. The co... In this paper, a mathematical model for the urban rainstorm water logging wasestablished on the basis of one- and two-dimensional unsteady flow theory and the technique ofnon-structural irregular grid division. The continuity equation was discretized with the finitevolume method. And the momentum equations were differently simplified and discretized for differentcases. A method of ''special passage'' was proposed to deal with small-scale rivers and open channels.The urban drainage system was simplified and simulated in the model. The method of ''open slot'' wasapplied to coordinate the alternate calculation of open channel flow and pressure flow in drainagepipes. The model has been applied in Tianjin City and the verification is quite satisfactory. 展开更多
关键词 urban rainstorm water logging urban drainage system mathematical model unsteady flow theory non-structural irregular grids finite volume method
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一种改进的机器人路径规划的蚁群算法 被引量:27
9
作者 陈雄 赵一路 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期821-825,共5页
针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与... 针对具有复杂回旋地形结构的机器人路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法.该算法引入自适应迁移概率函数实现蚁群具有正、反向运动的能力,改善了算法的曲折迂回能力;能见度信息中引入距离启发因素和障碍相交检测机制,完成路径搜索与避障过程有机结合,提高算法的搜索效率;引入贪婪信息素更新策略和节点信息素分布,降低了数据存储量,改善了路径规划的效果和算法的收敛速度.基于不同算法的比较仿真实验,数值结果证实了该算法的有效性. 展开更多
关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 栅格法
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GENERALIZED DIFFERENCE METHODS ON ARBITRARYQUADRILATERAL NETWORKS 被引量:23
10
作者 Yong-hai Li Rong-hua Li(Institute of Mathematics, Jinn University, Changchun 130023, China) 《Journal of Computational Mathematics》 SCIE CSCD 1999年第6期653-672,共20页
This paper considers the generalized difference methods on arbitrary networks for Poisson equations. Convergence order estimates are proved based on some a priori estimates. A supporting numerical example is provided.
关键词 quadrilateral elements dual grids bilinear functions generalized difference methods priori estimates error estimates
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北京地区雷电灾害风险评估方法与应用 被引量:26
11
作者 扈海波 李京校 潘进军 《气象》 CSCD 北大核心 2012年第8期1004-1011,共8页
首先选用北京地区1961—2008年的气候站点资料分析闪电活动的气候背景特征,用2007—2008年的闪电定位资料统计各评估网格单元的地闪密度,得到北京地区网格化地闪密度分布,评估网格单元大小为1km×1km。研究发现北京地区平均地闪密... 首先选用北京地区1961—2008年的气候站点资料分析闪电活动的气候背景特征,用2007—2008年的闪电定位资料统计各评估网格单元的地闪密度,得到北京地区网格化地闪密度分布,评估网格单元大小为1km×1km。研究发现北京地区平均地闪密度大致在1.6~2.4次·km^(-2)·a^(-1)之间,有三处地闪密度的高值分布区,分别是西南部房山的拒马河流域地区,北京城中心偏北—昌平—顺义一带以及平谷一密云一带。借助空间网格技术,根据下垫面承灾体的雷电防护及规避特征,将评估区域划分成建筑物、室外建筑物遮挡部分及空旷地带三种空间类型。然后依据不同空间类型区域的地闪密度、闪电有效截收面积、雷电防护能力和位置参数等因素,分别核算评估网格单元内的雷击危险事件次数,作为雷电灾害风险评估的主要致灾因子指标。最后以人作为雷电灾害的首要承灾体,按"风险=雷击危险事件次数×暴露人口"的概念模型方法,测算北京地区雷电灾害风险指数。风险评估结果认为北京城市地区由于人口及经济实体密集分布,雷电灾害风险普遍较高,城市地区的雷电灾害风险具可规避性;农村及城市远近郊区,人口稀少,尽管闪电活动会比城市地区活跃,雷电灾害风险不是太高。 展开更多
关键词 闪电密度 雷电灾害 风险评估 空间网格
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直流融冰技术探讨 被引量:24
12
作者 李澍森 左文霞 +1 位作者 石延辉 陈晓燕 《电力设备》 2008年第6期20-24,共5页
通过对几种热力除冰法进行分析比较发现,对500 kV输电线路,采用直流电流融冰是唯一可行的热力法。直流融冰技术的关键在于直流装置的开发及合理利用,文章对几种可行的直流融冰法进行了对比。鉴于元器件参数的限制,提出由多台容量较小的... 通过对几种热力除冰法进行分析比较发现,对500 kV输电线路,采用直流电流融冰是唯一可行的热力法。直流融冰技术的关键在于直流装置的开发及合理利用,文章对几种可行的直流融冰法进行了对比。鉴于元器件参数的限制,提出由多台容量较小的整流装置并联运行方案,以解决大容量整流装置制造上的难题,并可适应各种线路的融冰要求,而在正常时期,将装置稍作改动即可作为静止式动态无功补偿装置使用,以充分利用设备资源。 展开更多
关键词 电网 输电线路 直流融冰装置 轻型直流输电 多台整流装置
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基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量:24
13
作者 周敬东 高伟周 +2 位作者 杨文广 戚得众 周天 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第28期12484-12490,共7页
针对蚁群算法应用于机器人路径规划存在的全局搜索能力差、初始化信息素少、收敛性差、寻优能力弱等问题,提出了一种多因素改进的蚁群算法。通过改变初始化信息素浓度分配、改变启发式函数、采取蚂蚁回退策略、引入蚂蚁优化排序等方法... 针对蚁群算法应用于机器人路径规划存在的全局搜索能力差、初始化信息素少、收敛性差、寻优能力弱等问题,提出了一种多因素改进的蚁群算法。通过改变初始化信息素浓度分配、改变启发式函数、采取蚂蚁回退策略、引入蚂蚁优化排序等方法对蚁群算法进行优化。利用MATLAB软件对改进蚁群算法进行仿真和六足机器人实验。结果表明:改进后的算法在路径更优,迭代次数更少,提高了算法的鲁棒性和寻优能力。 展开更多
关键词 蚁群算法 六足机器人 路径规划 栅格法 回退策略
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Modeling,Control,and Protection of Modular Multilevel Converter-based Multi-terminal HVDC Systems:A Review 被引量:22
14
作者 Lei Zhang Yuntao Zou +5 位作者 Jicheng Yu Jiangchao Qin Vijay Vittal George G.Karady Di Shi Zhiwei Wang 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE 2017年第4期340-352,共13页
Multi-terminal direct current(MTDC)grids provide the possibility of meshed interconnections between regional power systems and various renewable energy resources to boost supply reliability and economy.The modular mul... Multi-terminal direct current(MTDC)grids provide the possibility of meshed interconnections between regional power systems and various renewable energy resources to boost supply reliability and economy.The modular multilevel converter(MMC)has become the basic building block for MTDC and DC grids due to its salient features,i.e.,modularity and scalability.Therefore,the MMC-based MTDC systems should be pervasively embedded into the present power system to improve system performance.However,several technical challenges hamper their practical applications and deployment,including modeling,control,and protection of the MMC-MTDC grids.This paper presents a comprehensive investigation and reference in modeling,control,and protection of the MMC-MTDC grids.A general overview of state-of-the-art modeling techniques of the MMC along with their performance in simulation analysis for MTDC applications is provided.A review of control strategies of the MMC-MTDC grids which provide AC system support is presented.State-of-the art protection techniques of the MMCMTDC systems are also investigated.Finally,the associated research challenges and trends are highlighted. 展开更多
关键词 circuit breaker(CB) DC-fault blocking DC voltage droop control detailed switching model embedded HVDC equivalent circuit model high-voltage direct current(HVDC) meshed DC grids modeling of MMC-MTDC modular multilevel converter(MMC) multi-terminal direct current(MTDC) power oscillation damping
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Transactive control:a framework for operating power systems characterized by high penetration of distributed energy resources 被引量:22
15
作者 Junjie HU Guangya YANG +2 位作者 Koen KOK Yusheng XUE Henrik W.BINDNER 《Journal of Modern Power Systems and Clean Energy》 SCIE EI 2017年第3期451-464,共14页
The increasing number of distributed energy resources connected to power systems raises operational challenges for the network operator, such as introducing grid congestion and voltage deviations in the distribution n... The increasing number of distributed energy resources connected to power systems raises operational challenges for the network operator, such as introducing grid congestion and voltage deviations in the distribution network level, as well as increasing balancing needs at the whole system level. Control and coordination of a large number of distributed energy assets requires innovative approaches. Transactive control has received much attention due to its decentralized decision-making and transparent characteristics. This paper introduces the concept and main features of transactive control, followed by a literature review and demonstration projects that apply to transactive control. Cases are then presented to illustrate the transactive control framework. At the end, discussions and research directions are presented, for applying transactive control to operating power systems, characterized by a high penetration of distributed energy resources. 展开更多
关键词 Distributed energy resources Distribution system operation Smart grids Transactive control
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基于栅格模型的机器人路径规划快速算法 被引量:13
16
作者 周郭许 唐西林 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2006年第21期197-199,共3页
机器人路径规划算法通常要求是实时的,遗传算法和蚁群算法应用于机器人路径规划时性能并不突出。论文提出的基于栅格的快速算法,简单实用,且计算速度快、占用存贮空间少。实验结果表明,在同等规模下,该算法求解时间仅为蚁群算法求解时... 机器人路径规划算法通常要求是实时的,遗传算法和蚁群算法应用于机器人路径规划时性能并不突出。论文提出的基于栅格的快速算法,简单实用,且计算速度快、占用存贮空间少。实验结果表明,在同等规模下,该算法求解时间仅为蚁群算法求解时间的大约0.025%,算法在更大的数据集上也取得了成功。同时该算法还是一个高效的迷宫最短路的搜索算法。 展开更多
关键词 机器人路径规划 快速算法 迷宫最短路 栅格法
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栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用 被引量:10
17
作者 张捍东 董保华 +1 位作者 岑豫皖 郑睿 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期50-53,共4页
基于遗传算法的移动机器人路径规划技术,提出了一种新的定长十进制路径编码机制.在对移动机器人的环境进行有效栅格剖分后,将障碍物表示为以栅格为基础的多边形,每个障碍物多边形的顶点对应于栅格线交点的惟一编号;随后将移动机器人的... 基于遗传算法的移动机器人路径规划技术,提出了一种新的定长十进制路径编码机制.在对移动机器人的环境进行有效栅格剖分后,将障碍物表示为以栅格为基础的多边形,每个障碍物多边形的顶点对应于栅格线交点的惟一编号;随后将移动机器人的路径编码成以栅格地图上所有多边形有效顶点数之和为定长的十进制编码串,串中非零位上的十进制值对应着规划路径中途经障碍物多边形的顶点,各顶点在串中的顺序对应着其在规划路径中的顺序.所提出的编码方式拥有定长十进制编码机制通用性好的优点,并且基于此编码的遗传算法很容易克服路径规划算法中的障碍陷阱,使得路径规划算法更加简单有效,加快了遗传算法的收敛速度. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 遗传算法 栅格法 十进制编码
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项目中主要风险的管理 被引量:5
18
作者 冯春山 吴家春 蒋馥 《预测》 CSSCI 2002年第6期67-69,共3页
任何项目都存在着风险,其中有些风险可能会导致项目的失败。项目管理者必须能够识别项目中的风险,并且判断其中的主要风险。本文提出了用系统思想方法识别项目风险的思路和评估重要风险的三种方法,这三种方法计算简单,是具有较强的操作... 任何项目都存在着风险,其中有些风险可能会导致项目的失败。项目管理者必须能够识别项目中的风险,并且判断其中的主要风险。本文提出了用系统思想方法识别项目风险的思路和评估重要风险的三种方法,这三种方法计算简单,是具有较强的操作性的方法。 展开更多
关键词 风险管理 网格图 项目管理 评估
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基于GIS的北京市建筑密度空间分布规律研究 被引量:16
19
作者 李丽华 郑新奇 象伟宁 《中国人口·资源与环境》 CSSCI 2008年第1期122-127,共6页
城市发展状况在很大程度上反映在建筑物的空间分布上,研究建筑分布特点可以为城市规划、土地利用规划等提供指导。在突破以往建筑密度建成区的空间范围局限性的基础上,在GIS软件支持下,以2.0km×2.0km的样方为统计单元,利用样方中... 城市发展状况在很大程度上反映在建筑物的空间分布上,研究建筑分布特点可以为城市规划、土地利用规划等提供指导。在突破以往建筑密度建成区的空间范围局限性的基础上,在GIS软件支持下,以2.0km×2.0km的样方为统计单元,利用样方中的建筑物基底面积/样方面积来统一计算整个北京市的建筑密度,通过分析建筑密度分布图来研究北京市建筑密度总体空间分布特征。通过绘制以天安门旗杆为中心的8个不同方向的剖面、卫星城之间的10个剖面以及将建筑密度与主要环线道路进行叠加进一步来详细分析建筑密度的空间变化特征。结果显示,北京市建筑密度等级类型空间分布图直观反映出了北京市建设已经从"单中心"模式发展转移为"多中心"发展模式,其主要发展区域主要集中平原地区,而西部、北部山区的建筑密度普遍较低。 展开更多
关键词 样方 北京 建筑密度 空间分析 城乡结合部
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复杂外形网格生成技术及应用 被引量:7
20
作者 张正科 朱自强 庄逢甘 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期642-645,共4页
以某型双立尾战斗机为例,给出了实际复杂型号飞行器结构网格生成的一种分块方案及实现过程,用一种矢性三次多项式插值的方法生成相邻块公共交界面的网格,用Hilgenstock方法修正源项,求解椭圆型方程生成块内空间网格,使... 以某型双立尾战斗机为例,给出了实际复杂型号飞行器结构网格生成的一种分块方案及实现过程,用一种矢性三次多项式插值的方法生成相邻块公共交界面的网格,用Hilgenstock方法修正源项,求解椭圆型方程生成块内空间网格,使网格线与边界面夹角、与边界面间距控制为期望的值.在所生成的双立尾战斗机分块结构网格中求解Euler方程,获得了合理的全机气动力系数。 展开更多
关键词 网格生成 复杂外形 战斗机 计算流体力学
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