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题名一种新型LuGre摩擦模型参数辨识方法
被引量：8
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作者
郭彦青
付永领
张朋
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机构
中北大学机械与动力工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第1期149-152,共4页
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基金
航空科学基金项目(2012ZD51055)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(YWF-13-T-RSC-100)
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文摘
针对Lu Gre摩擦模型参数难以辨识的问题,提出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法,将Lu Gre模型构造为以速度为输入、摩擦力为输出的单输入单输出系统,求解出相应的Lu Gre离散递推方程,解决了参数辨识时鬃毛微位移无法有效检测的难题。在此基础上,通过遗传算法对给定的Lu Gre模型进行辨识实验,发现一次性能辨识出Lu Gre模型的6个参数,参数辨识误差最大为0.419%,具有较高的精度。通过Simulink对指定参数和辨识参数的摩擦力仿真对比可知,辨识出的参数可以较高精度逼近原始数据,最大力矩误差仅有0.14 N·m,验证了新型辨识方法的有效性。
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关键词
LU
gre模型
摩擦参数辨识
遗传算法
SIMULINK
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Keywords
Lugre model
Friction parameter identification
Genetic algorithms
SIMULINK
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分类号
O313.5
[理学—一般力学与力学基础]
TP273.2
[理学—力学]
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题名铰接式胶轮车原地转向阻力矩与车轮转角关系研究
被引量：3
- 2
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作者
陈艳梅
王俊元
杜文华
张鹏
宋宏宽
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机构
中北大学机械与动力工程学院
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2016年第3期136-138,141,共4页
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基金
山西省自然科学基金项目(2014011025-4)
山西省基础研究计划青年基金(2014021024-4)
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文摘
通过建立胶轮车满载条件下的原地转向力学模型,分析轮胎与路面及双桥间传动件扭紧产生的转向阻力矩,综合考虑摩擦因数、车轮载荷变化、车轮滚动速度以及车轮转角等因素对转向阻力矩的影响,引入Lu Gre动态摩擦模型,建立胶轮车原地转向阻力矩与车轮转角关系模型。经MATLAB仿真,结果显示铰接式胶轮车原地转向阻力矩随车轮转角的增大整体呈增长趋势,且车轮滚动速度越大最大阻力矩值越大。仿真结果与实验结果具有很好的一致性,可为铰接式胶轮车转向系统设计提供一定的理论依据。
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关键词
原地转向阻力矩
LU
gre模型
车轮转角
车轮滚动速度
载荷变化
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Keywords
steering resistant torque at static turn
the Lu gre model
wheel steering angle
wheel rolling velocity
wheel load variation
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分类号
TD524.3
[矿业工程—矿山机电]
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题名柔性关节驱动机构的复合神经动态面控制
被引量：2
- 3
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作者
黄俊境
王家序
李俊阳
肖科
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机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
四川大学空天科学与工程学院
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出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2017年第2期192-197,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51505045)
重庆市研究生科研创新项目(CYB16027)
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文摘
为实现柔性关节驱动机构的高精度位置控制,首先对其建立了包含Lu Gre摩擦模型、柔性变形和外界扰动力矩等非线性因素的动力学模型.然后针对该模型设计了复合神经动态面控制器,模型的不确定项通过径向基函数(RBF)神经网络(NN)在线逼近和补偿,为提高神经网络对不确定项的逼近速度和逼近精度,结合预测误差和补偿跟踪误差构建了神经网络权值的复合自适应律.通过李亚普诺夫理论证明了系统一致最终稳定有界.与传统动态面控制相比,仿真结果表明复合神经动态面控制器提高了神经网络对不确定项的逼近精度和逼近速度,提高了柔性关节驱动机构的位置跟踪精度.
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关键词
柔性关节
复合自适应律
动态面控制
LU
gre摩擦模型
神经网络
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Keywords
flexible joint
composite adaptive law
dynamic surface control
Lugre friction model
neural network
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于滑模控制的数控机床伺服系统的摩擦补偿
- 4
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作者
唐如龙
王湘江
杨毅
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机构
南华大学工程训练中心
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出处
《南华大学学报（自然科学版）》
2015年第1期80-83,共4页
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基金
衡阳市科技局科技计划基金资助项目(2011KJ10)
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文摘
以数控机床伺服系统为研究对象,对其建立了数学模型,并结合Lu Gre摩擦模型,设计了参数在线估计的PID滑模面自适应控制器.并采用李亚普诺夫函数证明系统的渐进稳定性.最后通过系统的MATLAB仿真及物理实验进一步证明了系统具有良好的跟踪性能.
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关键词
数控机床
LU
gre摩擦模型
PID滑模面
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Keywords
numerical control machine tool
Lu gre friction model
PID sliding mode surface
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分类号
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于摩擦模型的固冲发动机流量调节控制
- 5
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作者
李勇
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机构
中国空空导弹研究院
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出处
《现代防御技术》
北大核心
2016年第2期61-67,共7页
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文摘
针对固冲发动机流量调节伺服控制系统在实际运行中存在摩擦负载的问题,提出一种基于Lu Gre模型的自适应摩擦补偿方法。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用反步(Backstepping)方法设计自适应摩擦补偿控制方案。在分析流量调节伺服系统数学模型的基础上,运用Matlab对伺服系统直流无刷电机电流、速度、位置三闭环系统进行建模和系统仿真,并与采用常规PID算法的系统进行了比较。仿真结果表明基于Lu Gre摩擦模型的Backstepping自适应摩擦补偿控制系统具有较好的给定适应性和抗干扰性,优于常规PID控制系统的性能。采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高固冲发动机流量调节伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。
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关键词
固冲发动机
流量调节
LU
gre摩擦模型
电机伺服系统
自适应控制
反步控制
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Keywords
solid rocket ramjet motor
flow regulation
Lugre friction model
motor servo system
adaptive control
backstepping control
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分类号
V435
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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