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(2-RPU+UPU)+(RR)混联机构末端约束和运动耦合分析
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作者 胡波 高添 +3 位作者 曾达幸 卢文娟 王帅 王国永 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第10期416-420,458,共6页
少自由度混联机构有特殊的末端约束形式,同时其末端六维运动参数存在高度耦合,而以往对此类机构的研究多针对并联和串联模块分别开展,导致混联机构的整机末端约束和运动耦合研究被忽视,此类机构的约束和运动分析存在缺陷。本文采用Grass... 少自由度混联机构有特殊的末端约束形式,同时其末端六维运动参数存在高度耦合,而以往对此类机构的研究多针对并联和串联模块分别开展,导致混联机构的整机末端约束和运动耦合研究被忽视,此类机构的约束和运动分析存在缺陷。本文采用Grassmann-Cayley代数分析了(2-RPU+UPU)+(RR)机构的末端约束,基于该机构的约束方程建立了其末端运动耦合模型,并以此得到了该机构修正的运动学反解模型。末端约束分析结果表明(2-RPU+UPU)+(RR)机构的末端约束为一个螺旋(1H)型约束,其自由度形式为两转两移一螺旋(2R2T1H)型运动。运动耦合结果表明该机构6维位姿耦合关系表现为一个多元耦合方程,在给定其中的5个独立参数后,另一个参数可通过该耦合方程确定。本文建立的(2-RPU+UPU)+(RR)机构的约束分析和运动耦合模型可为少自由度混联机构的末端约束和运动耦合分析提供参考。 展开更多
关键词 混联机构 末端约束 运动耦合 运动学 grassmann-cayley代数
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基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法 被引量：7
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作者 夏纯 张海峰 +1 位作者 李秦川 柴馨雪 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第14期71-84,共14页
为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型... 为了解决并联机器人结构复杂难以准确求解误差模型的问题,提出一种基于等效运动链的并联机器人运动学标定方法。首先通过并集和交集算子求解动平台上的运动空间解析表达式,构建与动平台运动空间等效的虚拟串联运动链,并对其进行误差模型,再将末端误差补偿到等效运动链的末端,最后通过并联机器人运动学反解计算出误差补偿后动平台末端位姿对应的驱动值,并将其补偿到并联机器人的驱动关节中。以2-UPR-RPU并联机器人和冗余驱动的2-UPR-2-RPU并联机器人为例,二者的运动空间都等效于一个RPR串联运动链,对虚拟串联RPR运动链进行误差建模,并对误差模型进行仿真与标定试验验证。试验结果表明,标定后的2-UPR-RPU并联机器人和冗余驱动的2-UPR-2-RPU并联机器人位置误差和姿态误差平均值下降明显,均验证了该方法的正确性。所提方法将并联机器人的误差建模转化为等效的串联运动链的误差建模,直接将等效运动链补偿的末端位姿代入并联机器人的运动学反解即可得到驱动关节的补偿值,无需进行并联机器人的运动学正解,具有计算简单的优点。 展开更多
关键词 并联机器人 grassmann–cayley代数 等效运动链 误差建模 运动学标定
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