煤矿搜救机器人最优路径规划算法 被引量：9

1

作者 金祖进 程刚 +1 位作者 郭锋 魏昊然 《工矿自动化》 北大核心 2018年第10期24-28,共5页

针对煤矿搜救机器人路径规划过程中因受障碍区间的干扰导致全局最优路径难以确定的问题,提出了基于梯度-坐标轮换法的煤矿搜救机器人最优路径规划算法。机器人首先按照梯度-坐标轮换法运动,然后根据已有的运动路径进行局部路径优化,并... 针对煤矿搜救机器人路径规划过程中因受障碍区间的干扰导致全局最优路径难以确定的问题,提出了基于梯度-坐标轮换法的煤矿搜救机器人最优路径规划算法。机器人首先按照梯度-坐标轮换法运动,然后根据已有的运动路径进行局部路径优化,并对所规划的局部最优路径进行可行性判断,直到路径中不存在障碍区间为止。仿真结果表明,该算法能够使煤矿搜救机器人在避开障碍的前提下,准确地规划出从出发点到目标点的全局最优路径,从而提高机器人运动路径规划的合理性和高效性。 展开更多

关键词 煤矿搜救机器人 最优路径规划 梯度-坐标轮换法 全局最优路径 局部路径优化

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双层框架可视图下的双向跳点路径规划方法

2

作者 刘天琅 许泽东 +2 位作者 李家乐 陈检 张建锋 《计算机技术与发展》 2024年第6期96-102,共7页

针对移动机器人在复杂未知半未知环境下路径规划时间过长,难以找到全局最优路径的问题,该文提出了一种基于双层框架可视图的双向跳点搜索路径规划方法。首先,将可视图分为局部层和全局层,移动机器人通过传感器对环境信息进行采集与提取... 针对移动机器人在复杂未知半未知环境下路径规划时间过长,难以找到全局最优路径的问题,该文提出了一种基于双层框架可视图的双向跳点搜索路径规划方法。首先,将可视图分为局部层和全局层,移动机器人通过传感器对环境信息进行采集与提取,生成局部可视图,接着采用基于障碍物轮廓边长的过滤方法将过滤后的图更新至全局可视图;其次,在跳点搜索算法的基础上新增一个从目标点开始搜索的路径,将跳点搜索算法优化为双向跳点搜索算法;最后,将优化后的算法结合可视图进行路径规划导航。将所提方法在多种复杂场景下进行验证,仿真实验表明:采用了双层框架可视图的双向跳点搜索算法的路径搜索时间和导航时间均有着不同程度的优化,可高效地在复杂未知环境下搜索全局路径。 展开更多

关键词 路径规划 全局最优路径 可视图 双向跳点搜索算法 障碍物轮廓边长过滤

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基于节约遗传算法的电子商务配送中心选址 被引量：4

3

作者 唐棣华 卫欣 《计算机仿真》 北大核心 2022年第5期158-162,共5页

电子商务配送中心选址未能算出变动成本与时间约束条件,导致选址耗费成本。提出一种基于节约遗传算法的电子商务配送中心选址方法。根据节约遗传算法对电子商务配送路径实施优化,获取全局最优路径,并通过解析物流配送中心模式,使其更符... 电子商务配送中心选址未能算出变动成本与时间约束条件,导致选址耗费成本。提出一种基于节约遗传算法的电子商务配送中心选址方法。根据节约遗传算法对电子商务配送路径实施优化,获取全局最优路径,并通过解析物流配送中心模式,使其更符合实际需求。建立电子商务配送中心的选址模型,利用目标函数运算出变动成本与时间约束条件,对选址模型进行改进,通过该模型缩短所需时间与成本;通过非线性混合0-1规划,大幅提高物流配送的服务水平。实验结果表明,所提算法在保障服务质量的同时,具有显著优越性与普遍适用性。 展开更多

关键词 节约遗传算法 全局最优路径 电子商务配送中心 变动成本 时间约束

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单纯同伦算法的改进遗传算法 被引量：3

4

作者 张京军 吕品 +1 位作者 高瑞贞 张海军 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2013年第7期987-991,共5页

为解决基本遗传算法在实际应用中存在的收敛速度低及稳定性差的问题.采用了单纯同伦算法与基本遗传算法相结合的改进算法,将n维函数优化问题放到高一维的空间中.改进后的算法通过同伦参数的变化设置跟踪路径,使用网径渐细的单纯剖分,使... 为解决基本遗传算法在实际应用中存在的收敛速度低及稳定性差的问题.采用了单纯同伦算法与基本遗传算法相结合的改进算法,将n维函数优化问题放到高一维的空间中.改进后的算法通过同伦参数的变化设置跟踪路径,使用网径渐细的单纯剖分,使目标解的精度随着算法的迭代过程逐渐提高,在不损失算法效率的前提下提高了算法的精度;算法依据单纯剖分的顶点整数标号信息作为判断收敛的标准,改善了基本遗传算法判敛标准受人为因素影响的缺点,提升了稳定性.优化算例表明:与相关文献的优化算法相比较,改进后的遗传算法有更高的效率及更高的精度. 展开更多

关键词 遗传算法 同伦算法 渐细剖分 不动点 单纯剖分 整数标号 全局最优 路径跟踪

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基于改进萤火虫算法的人群疏散仿真 被引量：2

5

作者 晁素娜 刘弘 张鹏 《山东师范大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第1期33-37,共5页

基本萤火虫算法在人群疏散仿真中存在疏散速度慢、疏散路径不平滑的缺陷，针对该问题，提出一种改进萤火虫算法。借鉴微粒群算法的位置更新策略，将全局最优引入到萤火虫算法的位置更新过程。与原始算法相比，改进后的算法在收敛速度和... 基本萤火虫算法在人群疏散仿真中存在疏散速度慢、疏散路径不平滑的缺陷，针对该问题，提出一种改进萤火虫算法。借鉴微粒群算法的位置更新策略，将全局最优引入到萤火虫算法的位置更新过程。与原始算法相比，改进后的算法在收敛速度和求解精度方面有明显的提升。在搭建的3D仿真系统中，对改进后的算法进行人群疏散仿真实验。仿真实验表明，该算法能够实现人群远离危险源并最终到达目标安全区域的路径规划，仿真效果逼真。与原始算法及微粒群算法相比，该算法在提高人群疏散速度的同时，也提高了疏散路径的平滑性和稳定性。 展开更多

关键词 萤火虫算法 全局最优 人群疏散 路径规划

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个性化习题路径推荐方法研究综述

6

作者 冯旭光 张峰 《软件工程》 2023年第4期1-4,共4页

个性化习题路径推荐技术能够综合考虑学习者的个性化特征,为学习者量身定制习题路径。文章系统地梳理了个性化习题路径推荐研究工作。首先,从推荐方式的角度,介绍了全局最优习题路径推荐和局部迭代习题路径推荐方法,总结了两类推荐方法... 个性化习题路径推荐技术能够综合考虑学习者的个性化特征,为学习者量身定制习题路径。文章系统地梳理了个性化习题路径推荐研究工作。首先,从推荐方式的角度,介绍了全局最优习题路径推荐和局部迭代习题路径推荐方法,总结了两类推荐方法的优势及其存在的问题。然后,从目前个性化习题路径推荐工作使用较多的核心算法的角度,介绍了基于协同过滤、认知诊断、知识追踪、深度学习和强化学习五类方法。最后,探讨了该领域当前的研究难点,并展望未来研究工作的方向。 展开更多

关键词 习题路径推荐 个性化 全局最优路径 局部迭代路径 推荐算法

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蚁群算法在全局最优路径寻优中的应用 被引量：15

7

作者 叶小勇 雷勇 侯海军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第24期5643-5647,共5页

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。针对移动场地的特点对其进行了建模与存储,然后将场地处理成简单的连通图,在此基础上对TSP模型进行了改进以应用到机器人全局最优路径中来,然后利用蚁群算法的基本原理在所建立的模型... 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。针对移动场地的特点对其进行了建模与存储,然后将场地处理成简单的连通图,在此基础上对TSP模型进行了改进以应用到机器人全局最优路径中来,然后利用蚁群算法的基本原理在所建立的模型上进行全局最优路径搜索。为了更好的寻找到全局最优路径,对基本蚁群算法也做了一定的改进。不同的实验结果表明这种方法的确可以准确地找出全局最优路径。 展开更多

关键词 蚁群算法 移动机器人 路径规划 全局寻优

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基于粒子群算法的移动机器人全局最优路径规划 被引量：10

8

作者 谭冠政 刘关俊 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2007年第11期210-212,共3页

以栅格法和粒子群算法为基础,提出了一种新的机器人实时全局最优路径规划方法。该方法包括采用栅格法对环境进行建模和直接运用粒子群算法在环境模型中搜索全局最优路径。在计算机上进行了仿真,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性。

关键词 移动机器人 粒子群优化算法 全局最优路径规划 栅格法

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基于蚁群算法的移动机器人路径规划 被引量：12

9

作者 刘雄 雷勇 涂国强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第11期185-188,共4页

研究移动机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径。针对蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优等缺陷,导致实时处理困难,且路径准确度低、可跟踪性差不能直接用于机器人。为解决上述问题,首先提取环境的平面几何信... 研究移动机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径。针对蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优等缺陷,导致实时处理困难,且路径准确度低、可跟踪性差不能直接用于机器人。为解决上述问题,首先提取环境的平面几何信息,建立了简单有效地搜索模型。可通过引入终点距离与方向的启发函数、阶梯式伪随机的结点转移规则,引导蚁群有目的的进行搜索;改进信息素更新策略,利用一种奖惩机制以增强蚁群对尽可能好的解的识别能力。并考虑障碍物对路径的影响,运用人工势场法对全局最优路径的结点进行平滑。进行仿真的结果表明,提高了路径的安全性和可跟踪性。证明了改进方法可以有效地找出最优可行路径。 展开更多

关键词 蚁群算法 人工势场法 路径规划 全局寻优

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遗传算法在AGV全局路径优化中的应用 被引量：13

10

作者 夏谦 雷勇 叶小勇 《四川大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1129-1136,共8页

采用改进的链路可视图进行建模,使用遗传算法对AGV静态已知环境进行路径规划,并结合在AGV中的具体应用对其进行了改进.在建模过程中,对障碍物做了边界扩展,将障碍物顶点作为行走节点,达到AGV行走过程中避撞的目的.在路径搜索过程中,借... 采用改进的链路可视图进行建模,使用遗传算法对AGV静态已知环境进行路径规划,并结合在AGV中的具体应用对其进行了改进.在建模过程中,对障碍物做了边界扩展,将障碍物顶点作为行走节点,达到AGV行走过程中避撞的目的.在路径搜索过程中,借鉴蚁群算法的基于可行表的路径搜索方式到初始种群的产生过程,避免了AGV实际问题中无效路径的产生,提高了搜索效率.在初始种群的搜索过程中,对死路情况做了处理,避免了搜索停滞.交叉过程中,采用重复点交叉的几种处理方式,既避免了AGV搜索到断路的情况,也较大提高了产生最优路径的效率.交叉变异过程中人为产生环路的做法,有利于优良个体的产生.将蚁群算法的正反馈优化策略引入遗传算法的多次迭代中的改进中,加快了算法向最优解收敛的速度.MATLAB仿真结果表明,改进后的遗传算法能够快速准确地搜索到AGV的全局最优路径. 展开更多

关键词 AGV 避撞 死路 环路 全局路径优化 重合点交叉 遗传算法 蚁群算法 正反馈优化策略

原文传递

基于改进蚁群算法的AGV路径研究 被引量：6

11

作者 何成伟 茅健 《物流科技》 2019年第3期60-65,共6页

针对传统蚁群算法在复杂仓储环境中路径规划时不具备自主避障并且陷入局部最优解从而得不到最优路径的问题进行研究。文章通过构造MAKLINK无向网络图和优化蚁群算法中的启发函数,引入动态光滑因子和全局信息因子,达到控制AGV路径的长度... 针对传统蚁群算法在复杂仓储环境中路径规划时不具备自主避障并且陷入局部最优解从而得不到最优路径的问题进行研究。文章通过构造MAKLINK无向网络图和优化蚁群算法中的启发函数,引入动态光滑因子和全局信息因子,达到控制AGV路径的长度和光滑程度,并构造避障因子使AGV路径在达到全局最优路径的同时拥有避开障碍的能力。通过研究,提出的改进算法可以实现自主避障,并且在最大迭代次数、路径距离和光滑程度方面优于传统蚁群算法。 展开更多

关键词 蚁群算法 启发函数 MAKLINK无向网络图 避障 全局最优光滑路径

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果园移动机器人的全局最优路径规划研究 被引量：5

12

作者 涂亮杰 李林升 林国湘 《南华大学学报（自然科学版）》 2017年第4期71-74,共4页

为了实现移动机器人在果园环境下自主行走,对果园移动机器人在复杂果园环境中的最优路径规划进行研究.首先,利用栅格法定义了移动机器人在栅格上的运动方向、障碍物及信息编码,模拟建立出果园的环境地图模型.然后分别编写Dijkstra算法... 为了实现移动机器人在果园环境下自主行走,对果园移动机器人在复杂果园环境中的最优路径规划进行研究.首先,利用栅格法定义了移动机器人在栅格上的运动方向、障碍物及信息编码,模拟建立出果园的环境地图模型.然后分别编写Dijkstra算法、A*算法,对果园机器人进行全局最优路径规划.通过分析比较,得出A*算法所规划的最优路径更为方便,搜索效率更高,更加满足果园机器人的实际工作需求,提高其工作效率. 展开更多

关键词 果园机器人 全局最优路径规划 DIJKSTRA算法 A＊算法

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基于改进蚁群算法的复杂环境路径规划

13

作者 杨俊起 刘飞洋 张宏伟 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期93-99,共7页

针对蚁群算法在复杂环境下难以收敛、最优值差的问题,提出了一种改进蚁群算法。引入修正策略,提出两种局部修正方法以减少无效路径。提出一种自适应信息素更新机制,将初始信息素与蚂蚁所释放的信息素区分挥发;针对每次迭代蚂蚁所释放的... 针对蚁群算法在复杂环境下难以收敛、最优值差的问题,提出了一种改进蚁群算法。引入修正策略,提出两种局部修正方法以减少无效路径。提出一种自适应信息素更新机制,将初始信息素与蚂蚁所释放的信息素区分挥发;针对每次迭代蚂蚁所释放的信息素,通过设计时变挥发因子的变化律单独挥发,得到自适应挥发强度的信息素挥发机制。最后,将算法应用到不同复杂环境,与已有改进蚁群算法对比分析,研究结果说明改进算法在有效时间、平均距离、最短距离的优越性。 展开更多

关键词 蚁群算法 改进蚁群算法 全局优化 路径规划

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无线传感器网络中能量全局优化精确数据收集 被引量：2

14

作者 唐秋玲 韩玉龙 +2 位作者 廖翊丞 李贤 石佳豪 《广西大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第5期1744-1752,共9页

在多跳无线传感器网络进行精确数据收集时,靠近汇聚节点(sink节点)的传感器节点因为需转发其他节点的数据,其能量消耗快,容易使网络造成能量空洞,缩短网络寿命。为延长网络寿命,提出一种能量全局优化的精确数据收集算法(EGODGA),有效地... 在多跳无线传感器网络进行精确数据收集时,靠近汇聚节点(sink节点)的传感器节点因为需转发其他节点的数据,其能量消耗快,容易使网络造成能量空洞,缩短网络寿命。为延长网络寿命,提出一种能量全局优化的精确数据收集算法(EGODGA),有效地收集传感器节点的数据。与经典的最短路径算法Dijkstra不同,EGODGA算法同时考虑链路代价和节点代价,找出从源节点到目的节点的最小代价路径,实现网络能量全局优化。仿真结果表明:在相同的条件下,与经典的最短路径算法Dijkstra和对瓶颈节点能量均衡问题解决较好的MAXLAT算法相比,EGODGA算法可以通过优化网络拓扑子树的节点数目,实现网络的能量均衡,缓解网络瓶颈问题,延长网络的整体寿命。 展开更多

关键词 无线传感器网络 数据收集 能量全局优化 最小代价路径

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最短路径模型下的双目立体匹配算法研究 被引量：2

15

作者 徐昇 云挺 业宁 《计算机科学与探索》 CSCD 2011年第4期374-384,共11页

传统的双目立体匹配算法,是通过计算像素点间的相似程度来找出左图像素点和右图像素点的匹配关系。为了提高匹配准确度,当前策略主要是将立体匹配转化为求解能量方程最小化问题,再对全局空间的能量进行优化,如扫描线算法、动态规划算法... 传统的双目立体匹配算法,是通过计算像素点间的相似程度来找出左图像素点和右图像素点的匹配关系。为了提高匹配准确度,当前策略主要是将立体匹配转化为求解能量方程最小化问题,再对全局空间的能量进行优化,如扫描线算法、动态规划算法、图割算法和置信传播算法。然而各个算法有着自身不足,若仅仅从原有的模型出发,难以克服缺点。通过对能量方程最小化问题深入研究,建立了一个最短路径模型,即将能量方程映射到有向图中,通过求解图的最短路径来解能量方程的最小化问题,详细阐述了算法原理后又从视差空间的角度描述了算法的运行图。实验证明最短路径算法克服了上述四种方法的固有缺陷,在准确度较高的同时,有较低的时间复杂度。 展开更多

关键词 立体匹配 能量方程最小化 全局优化 视差空间 最短路径

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基于蚁群DTW算法的哼唱搜索研究 被引量：1

16

作者 季兴安 《信息技术》 2011年第9期76-79,共4页

虽然传统DTW算法在模糊匹配上具有很好的性能,但是DTW算法通过局部最优化算出最佳路径的最小累计距离,计算量较大,搜索效率较低。蚁群DTW算法,结合蚁群算法的正回馈机制,搜索语音信号之间匹配的一条全局最优路径,既利用了语音信号的全... 虽然传统DTW算法在模糊匹配上具有很好的性能,但是DTW算法通过局部最优化算出最佳路径的最小累计距离,计算量较大,搜索效率较低。蚁群DTW算法,结合蚁群算法的正回馈机制,搜索语音信号之间匹配的一条全局最优路径,既利用了语音信号的全局特征又考虑了其局部信息,与传统DTW算法相比,能大大提高哼唱搜索效率。 展开更多

关键词 哼唱搜索 蚁群DTW算法 局部最优化 全局最优路径

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基于全局优化的无人机编队协同攻击航路规划模型 被引量：3

17

作者 周小程 严建钢 范洪达 《解放军理工大学学报（自然科学版）》 EI 北大核心 2013年第4期448-452,共5页

为使无人机编队协同攻击航路从总体上达到最优,引入一种全局优化方法,分析了该方法在无人机编队协同攻击航路规划中的应用,建立了无人机编队的协同攻击航路规划模型,并对该模型的求解进行了分析,给出了求解的全过程。应用该模型对无人... 为使无人机编队协同攻击航路从总体上达到最优,引入一种全局优化方法,分析了该方法在无人机编队协同攻击航路规划中的应用,建立了无人机编队的协同攻击航路规划模型,并对该模型的求解进行了分析,给出了求解的全过程。应用该模型对无人机编队协同航路进行了仿真研究,仿真结果表明,基于全局优化方法建立的模型可以满足约束条件下的航路规划要求,具有较强的工程实用性。 展开更多

关键词 全局优化 无人机编队 协同攻击航路规划

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