一种快速高精度GPS组合定位方法研究 被引量：21

1

作者 王迪 陈光武 杨厅 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期67-73,共7页

为解决高速铁路采用GPS实现列车定位时因卫星信号中断而造成的定位差错问题,提出一种快速高精度GPS组合定位方法。在原有GPS卫星接收机的基础上结合里程计与三轴加速度陀螺仪传感器,一方面将列车高速行驶时卫星信号所产生的多普勒频移引... 为解决高速铁路采用GPS实现列车定位时因卫星信号中断而造成的定位差错问题,提出一种快速高精度GPS组合定位方法。在原有GPS卫星接收机的基础上结合里程计与三轴加速度陀螺仪传感器,一方面将列车高速行驶时卫星信号所产生的多普勒频移引入GPS卫星接收机,建立高速列车卫星信号捕获的数学模型,以提高信号捕获搜索效率;另一方面针对卫星定位数据中断时如何与捷联惯导/航位推算系统(SINS/DR)的数据相衔接的问题,提出基于LSKF算法的GPS/SINS/DR列车定位方法。仿真结果表明,该方法可实现卫星信号的快速捕获及高精度定位,对于提高采用GPS实现高速列车定位的质量有一定参考价值。 展开更多

关键词 高速铁路 gps组合定位 SINS/DR 信号捕获

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一种气压高度表辅助GPS定位算法的研究 被引量：4

2

作者 竺明超 黄圣国 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第4期428-430,共3页

GPS单独完成定位需要至少4颗可见卫星提供导航数据,然而在某些应用场合,卫星信号可能被遮蔽或干扰,单独定位无法满足定位需求.为解决由于可观察的定位卫星数量不足无法完成定位解算的问题,采用气压高度传感器构造约束条件,引入了一种组... GPS单独完成定位需要至少4颗可见卫星提供导航数据,然而在某些应用场合,卫星信号可能被遮蔽或干扰,单独定位无法满足定位需求.为解决由于可观察的定位卫星数量不足无法完成定位解算的问题,采用气压高度传感器构造约束条件,引入了一种组合定位的气压高度表辅助GPS定位算法,给出了算法的迭代公式.仿真结果表明,该方法可以满足GPS信号受遮蔽条件下中等精度的定位需求,具有一定的实用价值. 展开更多

关键词 气压高度表 gps组合定位 最小二乘

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BDS/GPS单历元短基线动对动定位性能分析 被引量：10

3

作者 陆雨 邵克凡 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2021年第1期1-6,共6页

针对在城市峡谷环境下观测卫星较少、观测质量差和周跳频繁,导致动对动定位过程中双差模糊度不连续的问题,提出了一种GPS/BDS组合系统的单历元模糊度解算方法。通过GPS/BDS组合定位提高了卫星的可用数量,利用单历元模糊度固定减弱了周... 针对在城市峡谷环境下观测卫星较少、观测质量差和周跳频繁,导致动对动定位过程中双差模糊度不连续的问题,提出了一种GPS/BDS组合系统的单历元模糊度解算方法。通过GPS/BDS组合定位提高了卫星的可用数量,利用单历元模糊度固定减弱了周跳频繁带来的影响。实验采用GPS/BDS组合的7组数据,分析了在不同高度角下动对动定位单历元解的模糊度固定率、解算失败率、粗差率和定位精度。结果表明,GPS/BDS组合动对动定位单历元模糊度解算方法,在高遮挡的城市峡谷环境仍然可以取得较好的定位结果。 展开更多

关键词 动对动相对定位 单历元模糊度固定 BDS/gps组合定位 城市峡谷环境

原文传递

BDS/GPS组合定位在高层建筑施工基准传递复核中的应用 被引量：3

4

作者 王新鹏 黄声享 +1 位作者 张文 李辰风 《测绘工程》 CSCD 2021年第3期41-44,50,共5页

施工基准传递是超高层建筑施工中尤为关键的测量工作,垂直度监测是对施工基准传递精度的一个重要检核。目前常用的基准传递方法如激光准直内控法、全站仪观测外控法以及GPS测量外控法等,不同程度地存在着不足。文中结合某高层建筑施工,... 施工基准传递是超高层建筑施工中尤为关键的测量工作,垂直度监测是对施工基准传递精度的一个重要检核。目前常用的基准传递方法如激光准直内控法、全站仪观测外控法以及GPS测量外控法等,不同程度地存在着不足。文中结合某高层建筑施工,采用BDS/GPS组合定位测量外控法进行垂直度复测的实践,结果表明该方法可克服施工干扰严重的不利条件,有效传递施工基准,进行垂直度复测,相对于其他方法有明显优势。 展开更多

关键词 施工基准传递 BDS/gps组合定位 垂直度复核 高层建筑

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一种高精度双模定位的智能公交报站系统 被引量：3

5

作者 王璞 姚晨雨 +1 位作者 冷明鑫 毛琪 《导航定位学报》 2016年第1期55-58,共4页

本文针对现有的公交报站终端大多存在定位模式单一、精度低和数据传输不稳定等不足,提出了采用BDS/GPS双系统融合定位模块、无线数传模块与连续运行卫星定位服务综合系统相结合的改进型智能公交报站系统,保证了在高楼和林荫等遮挡环境... 本文针对现有的公交报站终端大多存在定位模式单一、精度低和数据传输不稳定等不足,提出了采用BDS/GPS双系统融合定位模块、无线数传模块与连续运行卫星定位服务综合系统相结合的改进型智能公交报站系统,保证了在高楼和林荫等遮挡环境下定位的准确性和通信的稳定性、实时性。测试结果表明,该系统的定位精度达到亚米级,可以实现车道级导航,具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 BDS/gps组合定位 伪距差分 CORS系统 智能公交 车道级导航

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基于BDS/GPS组合的短基线相对定位性能分析 被引量：3

6

作者 陈健 赵兴旺 +1 位作者 刘超 张翠英 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第2期192-196,共5页

基于北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDou Navigation Satellite System/Global Positioning System,BDS/GPS)组合定位的时空基准统一,文章详细介绍了BDS/GPS定位的函数模型和随机模型。在载波相位相对定位的算法基础上,编写BDS/GPS... 基于北斗卫星导航系统/全球定位系统(BeiDou Navigation Satellite System/Global Positioning System,BDS/GPS)组合定位的时空基准统一,文章详细介绍了BDS/GPS定位的函数模型和随机模型。在载波相位相对定位的算法基础上,编写BDS/GPS组合定位程序处理实测BDS/GPS短基线数据,从空间位置精度因子(position dilution of precision,PDOP)、整周模糊度固定以及定位精度等多方面分析BDS/GPS组合定位的性能。结果表明:BDS/GPS组合的PDOP值要小于单个系统的值,而且稳定性好,双系统的观测精度好于单个系统;BDS/GPS组合的短基线相对定位中单历元模糊度固定率高达98%,比GPS、BDS单系统单历元模糊度固定率分别提高了4.3%和21.0%。BDS/GPS组合的短基线定位精度在E、N方向定位结果优于1cm,U方向定位结果优于2cm,比单GPS系统在E、N方向定位精度分别提高25%、4.7%,在U方向定位精度提高12.8%。 展开更多

关键词 BDS/gps组合定位 数学模型 整周模糊度 精度分析

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抗差Helmert估计在BDS/GPS组合定位权比分配中的应用 被引量：1

7

作者 许政 万胜来 +2 位作者 郭强 王闯 冯思宇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2022年第7期740-744,共5页

BDS与GPS双系统组合定位时,每个子系统需要进行定权,不同系统间的差异性会导致定权不准确。为提升组合定位精度,本文提出一种基于抗差Helmert方差分量估计的组合定位算法(RH算法)。首先,建立Helmert方差分量后验估计模型,区分多类型、... BDS与GPS双系统组合定位时,每个子系统需要进行定权,不同系统间的差异性会导致定权不准确。为提升组合定位精度,本文提出一种基于抗差Helmert方差分量估计的组合定位算法(RH算法)。首先,建立Helmert方差分量后验估计模型,区分多类型、不同精度的观测值,实现系统间权值的动态分配;然后,构建基于IGGⅢ方案的改进等价权函数,调整含粗差观测量的权值,解决观测值易存在粗差导致Helmert模型收敛失真的问题;最后,通过测试实际采集的双系统观测数据,验证算法的有效性和准确性。 展开更多

关键词 BDS/gps组合定位 HELMERT方差分量估计 IGGⅢ方案 抗差验后估计 定权

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官地水电站复杂环境北斗/GPS组合定位大坝变形监测精度测试分析 被引量：1

8

作者 李小伟 《大坝与安全》 2019年第2期55-59,共5页

随着我国北斗导航卫星系统逐步建立完善,多频多模GNSS特别是北斗/GPS组合定位已成为行业研究和应用热点。北斗卫星的引入,大大增加了卫星信号的可用性和可靠性,为解决西南深山峡谷地区水电站大坝GNSS变形监测卫星数量和信号质量问题提... 随着我国北斗导航卫星系统逐步建立完善,多频多模GNSS特别是北斗/GPS组合定位已成为行业研究和应用热点。北斗卫星的引入,大大增加了卫星信号的可用性和可靠性,为解决西南深山峡谷地区水电站大坝GNSS变形监测卫星数量和信号质量问题提供了有效办法。在官地水电站大坝坝顶进行了北斗/GPS组合定位变形监测精度测试。结果表明,在高山峡谷典型环境条件下,内、外符合精度均满足大坝精密形变监测要求。 展开更多

关键词 高山峡谷 大坝变形监测 北斗/gps组合定位 精度

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对流层参数估计模型在亚太区域BDS/GPS组合定位中的效能分析

9

作者 孙鹏 《城市勘测》 2019年第1期95-97,102,共4页

北斗区域导航系统相比GPS系统在亚太区域服务更具优势,针对气象参数具有时空特性问题,本文探讨了亚太区域2小时分段线性ZTD、附加8小时水平梯度参数和附加24小时水平梯度参数三种对流层参数估计模型对GPS/BDS组合定位的影响。数据结果表... 北斗区域导航系统相比GPS系统在亚太区域服务更具优势,针对气象参数具有时空特性问题,本文探讨了亚太区域2小时分段线性ZTD、附加8小时水平梯度参数和附加24小时水平梯度参数三种对流层参数估计模型对GPS/BDS组合定位的影响。数据结果表明,2小时分段线性ZTD和附加24小时水平梯度参数模型更稳定,特别是当数据质量较差时,该模型可减小定位结果在高程方向的系统性偏差,平均提升量级约1.1 cm(20%)。因此,建议在亚太区域BDS/GPS组合定位中采用。 展开更多

关键词 对流层估计模型 BDS/gps组合定位 亚太区域

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基于卡尔曼滤波的GPS/DR导航信息融合方法 被引量：23

10

作者 于德新 杨兆升 刘雪杰 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期65-69,共5页

为了有效地实现GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合导航系统的信息融合,提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性,分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点,结合GPS和航位推算DR... 为了有效地实现GPS/DR(Global Positioning System/Dead Reckoning)组合导航系统的信息融合,提高GPS/DR组合导航系统的精度和可靠性,分析了传统的利用全球定位系统(GPS)与航位推算系统(DR)跟踪车辆位置方法的特点,结合GPS和航位推算DR两种定位方式的优点,在车辆定位技术中采用GPS/DR组合定位技术,构建了基于卡尔曼滤波技术的自适应联合卡尔曼滤波器,使用Matlab软件工具进行了计算机仿真验证,从软件集成的角度探讨了GPS/DR组合定位技术的串口通信等关键技术的软件实现问题,给出了GPS单独导航、DR单独导航和GPS/DR组合导航三种工作状态下的位置误差。从对比中可以看出,组合系统能在任何情况下实现车辆的实时、可靠、准确的定位,定位误差最小,同时还可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差。 展开更多

关键词 智能交通系统 车辆定位技术 gps/DR组合定位 卡尔曼滤波

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定位技术在列车调度监督系统中的应用 被引量：5

11

作者 张敏 郭进 杨扬 《铁道通信信号》 北大核心 2004年第5期18-20,共3页

详细分析了在GPS/GIS环境下的调度监督系统中 ,关于列车动态位置的确定 ,即采用GPS/DR组合定位方式 ,利用模糊逻辑算法进行数据融合后 ,对获得的数据信息进行地图匹配 ,并通过软件设计和较为精确的定位信息 。

关键词 定位技术 列车调度监督系统 gps/GIS 数据融合 地图匹配 gps/DR组合定位

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BP神经网络在城市有轨电车GPS/RFID组合定位中的应用研究 被引量：9

12

作者 罗淼 米根锁 《铁道标准设计》 北大核心 2014年第12期125-130,共6页

在城市有轨电车定位系统中,单一的GPS定位方式已很难满足电车连续精确定位的要求。采用GPS和RFID组合定位的方法,可实现在弱信号环境下的连续精确定位。针对GPS/RFID组合定位时,因加入RFID观测值带来的较高计算复杂度而引起定位时间延长... 在城市有轨电车定位系统中,单一的GPS定位方式已很难满足电车连续精确定位的要求。采用GPS和RFID组合定位的方法,可实现在弱信号环境下的连续精确定位。针对GPS/RFID组合定位时,因加入RFID观测值带来的较高计算复杂度而引起定位时间延长,以及对系统定位误差影响不确定性等问题,建立基于BP神经网络的城市有轨电车GPS/RFID组合定位模型。仿真结果表明,采用BP神经网络进行分析时,将GPS和RFID观测值归一化后输入到训练好的网络中,可以在较短的时间内得到可靠的网络输出。经训练后的网络输出较未经训练的输出更接近于期望值,且更为稳定,证明在GPS信号受遮挡条件下城市有轨电车定位系统的定位精度和定位时长得到了有效改善。 展开更多

关键词 城市有轨电车 gps/RFID组合定位 BP神经网络 定位精度

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AGV用GPS/DR组合导航信息融合 被引量：8

13

作者 张晓霞 汪传龙 +1 位作者 韩刘柱 李晓琳 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第1期173-177,共5页

目的研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定... 目的研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差.从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位. 展开更多

关键词 信息融合 AGV 定位技术 gps/DR组合定位 卡尔曼滤波

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混沌微粒群优化BP神经网络算法在城市有轨电车定位中的应用 被引量：7

14

作者 米根锁 罗淼 牛彦霞 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期67-72,共6页

针对城市有轨电车GPS/RFID组合定位因加入RFID定位方式影响定位精度的问题,基于CPSO算法优化权值的良好性能和BP神经网络的泛化能力,提出一种新的组合算法,对城市有轨电车GPS/RFID组合定位中滤波器的输出进行调整,并通过实例分析组合算... 针对城市有轨电车GPS/RFID组合定位因加入RFID定位方式影响定位精度的问题,基于CPSO算法优化权值的良好性能和BP神经网络的泛化能力,提出一种新的组合算法,对城市有轨电车GPS/RFID组合定位中滤波器的输出进行调整,并通过实例分析组合算法的收敛性和可行性。仿真结果表明,经CPSO算法优化的BP神经网络,其均方误差收敛速度快,网络输出值精度等级高,在提高城市有轨电车定位精度方面,比BP神经网络及经PSO算法优化的BP神经网络更具优越性,使城市有轨电车定位系统的定位精度得到有效改善。 展开更多

关键词 城市有轨电车 gps/RFID组合定位 CPSO BP神经网络 定位精度

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一种基于SR-UKF的GPS/DR组合定位算法 被引量：7

15

作者 杨静 郑南宁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第3期721-723,742,共4页

针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法。该算法... 针对智能车辆机动性运动的定位问题提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位方案和算法。基于组合定位模型状态方程线性和观测方程非线性的特点,提出了将标准平方根卡尔曼滤波同SR-UKF相结合的非线性滤波算法。该算法在时间更新阶段减少了滤波算法的运算量,提高了滤波算法的效率。仿真结果表明:与基于EKF的非线性滤波算法相比,本算法具有更高的滤波精度和更好的滤波稳定性,同时,同通用SR-UKF相比又具有较高的运算效率,完全适合于资源有限的车载导航系统。 展开更多

关键词 非线性滤波 gps/DR组合定位 智能车辆 平方根UKF

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斜拉桥环境下GPS/BDS定位精度试验分析 被引量：6

16

作者 何超 《现代测绘》 2019年第4期5-8,共4页

为了评定斜拉桥环境下GPS/BDS组合定位的能力,以苏通大桥桥面监测为例,对BDS、GPS、GPS/BDS的定位精度进行了试验分析。分析比较了系统组合前后的可见卫星数的变化、不同卫星截止高度角下的卫星可见数以及组合前后几何精度因子的变化。... 为了评定斜拉桥环境下GPS/BDS组合定位的能力,以苏通大桥桥面监测为例,对BDS、GPS、GPS/BDS的定位精度进行了试验分析。分析比较了系统组合前后的可见卫星数的变化、不同卫星截止高度角下的卫星可见数以及组合前后几何精度因子的变化。结果表明,组合定位有效增加了可见卫星数,大大降低了位置精度因子,尤其当观测环境存在较大多路径误差时,通过提高卫星高度截止角,GPS和BDS组合定位可以有效克服多路径效应,提高定位精度。实际监测数据的解算表明,组合定位相对于单系统定位精度上有明显提高,监测结果可以反映桥梁重要部位的变形特征,满足桥梁监测的需要。试验结果对类似工程具有较好的参考价值。 展开更多

关键词 北斗全球定位系统(BDS) gps/BDS组合定位 定位精度 斜拉桥

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GPS-ZigBee组合定位在现代有轨电车定位中的应用 被引量：4

17

作者 武文平 王瑞峰 《城市轨道交通研究》 北大核心 2016年第5期133-136,共4页

目前,现代有轨电车定位主要采用GPS(全球定位系统)定位方式,在某些特殊地区其定位精度会受到影响,提出GPS-ZigBee(紫蜂协议)组合定位的方式定位来解决这一问题。并且提出使用联邦卡尔曼滤波器对GPS定位数据和ZigBee定位数据进行滤波融洽... 目前,现代有轨电车定位主要采用GPS(全球定位系统)定位方式,在某些特殊地区其定位精度会受到影响,提出GPS-ZigBee(紫蜂协议)组合定位的方式定位来解决这一问题。并且提出使用联邦卡尔曼滤波器对GPS定位数据和ZigBee定位数据进行滤波融洽,提高GPS-ZigBee定位组合的定位精度。结果表明,经过融合滤波,GPS-ZigBee组合定位在提高现代有轨电车定位精度方面,比较原有的定位系统更具优越性,使现代有轨电车定位系统的定位精度得到有效改善。 展开更多

关键词 现代有轨电车 gps-ZigBee组合定位 定位精度 联邦卡尔曼滤波

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基于Helmert方差分量估计的GPS/BDS组合系统定权方法研究 被引量：4

18

作者 李成成 田林亚 潘恺 《勘察科学技术》 2019年第3期11-15,共5页

为了提高GPS/BDS组合定位精度需求,该文采用高度角模型和等权模型进行初始定权,再利用Helmert方差分量估计法对GPS/BDS组合系统进行定权,通过计算组合系统的PDOP值和均方根值进行了实验分析。实验结果表明:高度角模型的精度均大于等权模... 为了提高GPS/BDS组合定位精度需求,该文采用高度角模型和等权模型进行初始定权,再利用Helmert方差分量估计法对GPS/BDS组合系统进行定权,通过计算组合系统的PDOP值和均方根值进行了实验分析。实验结果表明:高度角模型的精度均大于等权模型;GPS/BDS组合系统在三个方向上的定位精度,均高于单一系统定位精度;采用Helmert方差分量估计模型进行定权可再次提高组合系统精度。该方法为提高GPS/BDS组合系统定位的精度提供了参考。 展开更多

关键词 gps/BDS组合定位 高度角模型 等权模型 HELMERT方差分量估计

原文传递

基于选择性权重机制的GPS/DR车载定位系统研究 被引量：2

19

作者 张永健 吴亚洲 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第4期938-940,958,共4页

为解决GPS信号受环境影响存在的定位盲区问题,并进一步提高定位精度,进行了基于选择性权重机制的GPS/DR组合定位技术的研究;在此基础上,以微控制器AT91RM9200和嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ为核心,结合陀螺仪、加速度计和GPS,设计并实现了... 为解决GPS信号受环境影响存在的定位盲区问题,并进一步提高定位精度,进行了基于选择性权重机制的GPS/DR组合定位技术的研究;在此基础上,以微控制器AT91RM9200和嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ为核心,结合陀螺仪、加速度计和GPS,设计并实现了嵌入式车载定位系统;该方法不仅使定位精度得到改善,还能够在无GPS信号时连续定位,提高了系统可靠性。 展开更多

关键词 选择性权重机制 gps/DR组合定位 车载定位系统

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抗差M估计在GPS/北斗双系统定位中的应用 被引量：2

20

作者 苗维凯 王胜利 石波 《全球定位系统》 CSCD 2016年第4期26-29,34,共5页

针对经典最小二乘估计对粗差不具有抵抗力的问题,本文详细论述了具有抗差能力的抗差M估计的基本原理。利用GPS/北斗观测数据,对三种常用的抗差M估计以及经典最小二乘估计进行数据测试,对比分析其在GPS/北斗双系统码伪距相对定位中的抗... 针对经典最小二乘估计对粗差不具有抵抗力的问题,本文详细论述了具有抗差能力的抗差M估计的基本原理。利用GPS/北斗观测数据,对三种常用的抗差M估计以及经典最小二乘估计进行数据测试,对比分析其在GPS/北斗双系统码伪距相对定位中的抗差效果及效率。测试结果表明,抗差M估计的解算结果比最小二乘法更接近真实值;在三种常用的选权迭代法中,IGG-Ⅲ方案的抗差效果和效率好于Huber法和丹麦法,且较易实现。 展开更多

关键词 gps/北斗组合定位 相对定位 选权迭代法 IGG-Ⅲ 效率

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