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利用部分状态不符值构造的自适应因子在GPS/INS紧组合导航中的应用 被引量：12
1
作者 吴富梅 杨元喜 崔先强 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期156-159,共4页
提出了一种通过部分状态不符值来构造自适应因子的方法。实测算例结果表明,当观测无异常时,由预测残差构造的自适应因子和由部分状态不符值构造的自适应因子都能够较好地抑制动态模型误差的影响,相比于标准Kalman滤波精度都有所提高,并... 提出了一种通过部分状态不符值来构造自适应因子的方法。实测算例结果表明,当观测无异常时,由预测残差构造的自适应因子和由部分状态不符值构造的自适应因子都能够较好地抑制动态模型误差的影响,相比于标准Kalman滤波精度都有所提高,并且这两种自适应滤波的精度相当;但是当观测存在异常时,由预测残差构造的自适应因子不能分辨模型误差和观测误差,而由部分状态不符值构造的自适应因子能够抵制观测异常的影响,因此,滤波结果优于由预测残差构造的自适应因子的滤波结果。 展开更多
关键词 gps/ins紧组合导航 自适应滤波 预测残差 部分状态不符值
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GPS/INS紧组合导航姿态计算方法选取分析 被引量：4
2
作者 黄运乾 程鹏飞 成英燕 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第5期63-65,共3页
基于GPS/INS紧组合模式,研究了方向余弦算法和四元数算法的解算过程,并通过模拟数据试验,分析了它们在姿态解算过程中对姿态漂移误差的影响。通过对比可以得出,四元数法在相同模拟环境和相同解算阶数下,其姿态解算精度要优于方向余弦算... 基于GPS/INS紧组合模式,研究了方向余弦算法和四元数算法的解算过程,并通过模拟数据试验,分析了它们在姿态解算过程中对姿态漂移误差的影响。通过对比可以得出,四元数法在相同模拟环境和相同解算阶数下,其姿态解算精度要优于方向余弦算法,且所用参数和约束方程均少于方向余弦算法。 展开更多
关键词 方向余弦算法 四元数法 gps/ins紧组合导航 姿态解算算法
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基于自适应航迹融合算法的GPS/SINS紧组合导航系统研究(英文)
3
作者 庞晨鹏 刘藻珍 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第19期5136-5140,共5页
针对开环校正GPS/INS组合导航系统卡尔曼滤波器在长时间工作条件下滤波精度下降的问题,提出了基于自适应航迹融合算法的紧组合GPS/INS导航系统方案。设计了一个与GPS/INS滤波器并行的独立GPS滤波器,利用自适应航迹融合算法对两个滤波器... 针对开环校正GPS/INS组合导航系统卡尔曼滤波器在长时间工作条件下滤波精度下降的问题,提出了基于自适应航迹融合算法的紧组合GPS/INS导航系统方案。设计了一个与GPS/INS滤波器并行的独立GPS滤波器,利用自适应航迹融合算法对两个滤波器输出的局部航迹进行融合,从而得到系统航迹。数学仿真结果表明,该方案能够有效提高导航系统的导航精度和容错能力。 展开更多
关键词 gps/ins紧组合导航 gps卡尔曼滤波器 自适应航迹融合算法 导航系统容错能力
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GPS/INS组合导航缺星情况下的卡尔曼滤波改进算法 被引量：1
4
作者 朱立新 孟 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期57-62,共6页
针对GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟... 针对GPS/INS(Global Positioning System/Inertial Navigation System)紧组合导航系统在卫星信号缺失情况下导航精度降低,容积卡尔曼滤波(Cubature Kalman Filter,CKF)应用中存在模型误差和计算误差的问题,提出了适用于该背景下的强跟踪均方根容积卡尔曼滤波(Square-Root CKF)算法。该算法通过人为地相对突出滤波过程中新数据的作用,提高了算法在模型不确定时的鲁棒性;均方根策略保证了协方差阵的正定性和对称性。仿真实验表明,改进的算法能够提高导航精度,在卫星信号缺失情况下其效能发挥地更好,提高了组合导航适应复杂环境的能力。 展开更多
关键词 gps/ins紧组合导航 容积卡尔曼滤波 强跟踪滤波 均方根策略 导航精度
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