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基于UKF的车辆GPS/蜂窝网无缝定位算法
被引量：
5
1
作者
张威奕
曾庆喜
+2 位作者
张鹏娜
唐琳琳
李冰林
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第1期76-80,共5页
当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时，车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星，将蜂窝基站观测值与 GPS 观测值结合进行融合解算有效解决了...
当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时，车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星，将蜂窝基站观测值与 GPS 观测值结合进行融合解算有效解决了该问题。针对目前融合解算算法所采用的 EKF解算算法存在高阶项截断误差和 Jacobian 矩阵难计算的缺点，本文将不敏卡尔曼滤波(UKF)引入到基于GPS和蜂窝网的无缝定位算法中。UKF算法是一种基于UT变换的非线性的滤波方法，避免了因进行强行线性化带来的误差影响。通过在高斯信道、静止和运动场景下，对两种混合定位算法性能进行对比分析，实验结果表明：将UKF算法用于GPS和蜂窝网络的混合定位中时，在不同的定位环境下，其定位均方根误差（RMSE）相较EKF算法降低了20%~70%。
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关键词
gps
/
蜂窝网
无缝定位
融合解算算法
不敏卡尔曼滤波
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职称材料
题名
基于UKF的车辆GPS/蜂窝网无缝定位算法
被引量：
5
1
作者
张威奕
曾庆喜
张鹏娜
唐琳琳
李冰林
机构
招商局华建公路投资有限公司
南京航空航天大学车辆工程系
南京林业大学汽车与交通工程学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第1期76-80,共5页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助(NS2013021)
文摘
当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时，车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星，将蜂窝基站观测值与 GPS 观测值结合进行融合解算有效解决了该问题。针对目前融合解算算法所采用的 EKF解算算法存在高阶项截断误差和 Jacobian 矩阵难计算的缺点，本文将不敏卡尔曼滤波(UKF)引入到基于GPS和蜂窝网的无缝定位算法中。UKF算法是一种基于UT变换的非线性的滤波方法，避免了因进行强行线性化带来的误差影响。通过在高斯信道、静止和运动场景下，对两种混合定位算法性能进行对比分析，实验结果表明：将UKF算法用于GPS和蜂窝网络的混合定位中时，在不同的定位环境下，其定位均方根误差（RMSE）相较EKF算法降低了20%~70%。
关键词
gps
/
蜂窝网
无缝定位
融合解算算法
不敏卡尔曼滤波
Keywords
Algorithms
Amphibious vehicles
Base stations
Complex networks
Decoding
Errors
Extended Kalman filters
Jacobian matrices
Linearization
Mathematical transformations
Nonlinear filtering
Tracking (position)
Vehicles
分类号
U462.3 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于UKF的车辆GPS/蜂窝网无缝定位算法
张威奕
曾庆喜
张鹏娜
唐琳琳
李冰林
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2015
5
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