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题名基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法
被引量：3
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作者
夏宋鹏程
裴凌
朱一帆
邹丹平
陈新
陈雷
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机构
上海交通大学
北京跟踪与通信技术研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第2期265-272,共8页
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基金
国家自然科学基金(61873163,61402283)
装备预研领域基金(61405180205,61405180104)。
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文摘
基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以“虚幻”引擎(Unreal Engine)为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。
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关键词
高逼真仿真平台
多传感器融合
传感器仿真
gnss硬件在环
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Keywords
high realistic simulation platform
multi-sensor fusion
sensor simulation
gnss hardware-inloop
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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