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题名GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析
被引量：1
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作者
张铁
吴骄任
蔡蒂
吴凌峰
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广州供电局有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第6期6-10,16,共6页
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基金
广东省科技计划项目(2019B040402006)
气体绝缘金属封闭开关内部检测壁虎机器人研发及应用(GZHKJXM20170068)。
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文摘
设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析。为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了机器人的单腿运动学模型,并求解得到单腿运动学正逆解;为了避免足端在运动中与壁面碰撞,分别对机器人进行直线、曲线轨迹规划和实验。实验结果证明,运动轨迹的平均体积误差分别为1.03 mm和1.14 mm,误差较小,运动学模型精度较高。
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关键词
gis开关内壁检测
爬壁机器人
运动学
轨迹
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Keywords
gis switch inner wall inspection
climbing robot
kinematics
trajectory
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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