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题名基于螺旋理论对4-URU并联机构自由度分析
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作者
王远
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机构
山西工程职业学院机械电子工程系
中北大学机械工程学院
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出处
《南方农机》
2022年第4期15-17,共3页
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基金
山西省重点研发计划(201803D421028,201903D421051)
山西省研究生创新项目(2021Y581)。
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文摘
笔者通过对4-URU并联机构的自由度进行分析,该机构具有四个相同的支链,通过螺旋理论分析其中的一支链A_(1)B_(1)C_(1)的自由度及类型,首先对该支链建立螺旋系,通过求解该螺旋系的反螺旋,再分析四个支链的反螺旋系,最终得出该并联机构的自由度及类型。通过修正的G-K公式对结果进行验证,并将螺旋理论和G-K公式的优缺点进行对比,分析结果表明,利用螺旋理论来求解机构的自由度具有非常大的优势。
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关键词
并联机构
螺旋理论
自由度
g-k公式
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Keywords
parallel mechanism
screw theory
degrees of freedom
g-k formula
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名伤员转运机器人自平衡系统的运动学研究
被引量：2
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作者
李茂生
张春燕
刘香玉
宛宇
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
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出处
《轻工机械》
CAS
2019年第3期1-6,共6页
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基金
上海市研究生科研创新项目基金资助(18KY0122)
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文摘
为了提高复杂灾变环境中伤员的救援效率和成功率,提出一种具有3R1T的4-UPS/PS并联机构作为伤员转运机器人的自平衡系统。利用螺旋理论对自由度进行分析并通过修正的G-K公式进行检验;采用封闭矢量法求得各杆长与动平台位姿间的关系;建立数值解方程,采用牛顿迭代法求解位置正解,利用数值验证正解的精度。通过ADAMS仿真软件对自平衡器的平衡过程进行运动性能仿真分析。实验结果表明机构运动性能优越,驱动性能良好,具有很强的可控性和稳定性,适用于救援转运机器人。
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关键词
转运机器人
自平衡
自由度
修正g-k公式
封闭矢量法
牛顿迭代法
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Keywords
wounded-transfer robot
self-balancing
freedom degree
modified g-k formula
closed vector method
Newton iteration method
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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