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基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法
被引量：
128
1
作者
李逃昌
胡静涛
+2 位作者
高雷
刘晓光
白晓平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期205-210,共6页
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地...
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性。
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关键词
农业机械
导航
路径跟踪
纯追踪模型
模糊自适应控制
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职称材料
矿浆中和过程中基于模型预估模糊自适应控制
被引量：
3
2
作者
贾瑶
张立岩
柴天佑
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期617-621,共5页
氢氧化镍钴矿浆用已有的中和过程闭环控制方法,在受到随机干扰影响的情况下,常会造成终点pH值偏离目标值,影响后续工艺过程的矿浆沉淀性能,降低镍钴氢氧化物的产品质量.提出模型预估与模糊自适应相结合的控制方法,通过模型预估控制尽量...
氢氧化镍钴矿浆用已有的中和过程闭环控制方法,在受到随机干扰影响的情况下,常会造成终点pH值偏离目标值,影响后续工艺过程的矿浆沉淀性能,降低镍钴氢氧化物的产品质量.提出模型预估与模糊自适应相结合的控制方法,通过模型预估控制尽量消除大滞后带来的影响,采用模糊自适应控制可以及时、有效地调整石灰石浆流量的设定值,采用PI控制器跟踪其设定值,从而满足pH值的工业过程控制要求.在国外某大型氢氧化镍钴冶炼厂的成功应用,表明该方法有效地解决了中和过程存在的大滞后时变等问题,使得氢氧化镍钴矿浆中和过程稳定运行,提高镍钴金属成分的回收率.
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关键词
矿浆中和过程
模型预估控制
模糊自适应控制
延时系统
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职称材料
题名
基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法
被引量：
128
1
作者
李逃昌
胡静涛
高雷
刘晓光
白晓平
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期205-210,共6页
基金
'十二五'国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B06)
中国科学院知识创新工程重要方向资助项目(KGCX2-YW-138)
文摘
为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性。
关键词
农业机械
导航
路径跟踪
纯追踪模型
模糊自适应控制
Keywords
Agricultural
machine
Navigation
Path
tracking
Pure
pursuit
model
fuzzy
adaptivecontrol
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S24 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
矿浆中和过程中基于模型预估模糊自适应控制
被引量：
3
2
作者
贾瑶
张立岩
柴天佑
机构
东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期617-621,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61020106003)
国家科技支撑计划项目(2012BAF19G01)
文摘
氢氧化镍钴矿浆用已有的中和过程闭环控制方法,在受到随机干扰影响的情况下,常会造成终点pH值偏离目标值,影响后续工艺过程的矿浆沉淀性能,降低镍钴氢氧化物的产品质量.提出模型预估与模糊自适应相结合的控制方法,通过模型预估控制尽量消除大滞后带来的影响,采用模糊自适应控制可以及时、有效地调整石灰石浆流量的设定值,采用PI控制器跟踪其设定值,从而满足pH值的工业过程控制要求.在国外某大型氢氧化镍钴冶炼厂的成功应用,表明该方法有效地解决了中和过程存在的大滞后时变等问题,使得氢氧化镍钴矿浆中和过程稳定运行,提高镍钴金属成分的回收率.
关键词
矿浆中和过程
模型预估控制
模糊自适应控制
延时系统
Keywords
slurry
neutralization
reaction
press
FMC
（forecast
model
control）
fuzzy
adaptivecontrol
time
delay
system
分类号
TP273.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法
李逃昌
胡静涛
高雷
刘晓光
白晓平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
128
下载PDF
职称材料
2
矿浆中和过程中基于模型预估模糊自适应控制
贾瑶
张立岩
柴天佑
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
3
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职称材料
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