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SMA-电机复合驱动仿生肘关节的控制策略与仿真 被引量:5
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作者 罗天洪 郭园 +2 位作者 梁爽 李会兰 李乔易 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第7期117-122,共6页
针对SMA-电机复合驱动仿生肘关节控制非线性、时变、温度滞后等特点,提出了一种双输入-四输出的模糊控制算法,建立模糊PID自适应控制模型,求解复合驱动仿生肘关节在阶跃响应及理论轨迹下的动作状态,得到了仿生肘关节旋转和俯仰运动的位... 针对SMA-电机复合驱动仿生肘关节控制非线性、时变、温度滞后等特点,提出了一种双输入-四输出的模糊控制算法,建立模糊PID自适应控制模型,求解复合驱动仿生肘关节在阶跃响应及理论轨迹下的动作状态,得到了仿生肘关节旋转和俯仰运动的位姿、角速度跟踪图谱。实验证明:设计的双输入-四输出的模糊PID自适应控制算法具有超调量小、系统鲁棒性高、响应速度快的特点,可以实现SMA-电机复合驱动仿生肘关节的精准位姿控制。 展开更多
关键词 机电工程 复合驱动 仿生肘关节 模糊pid自适应控制
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汽车驾驶机器人纵横向运动模糊PID协调控制
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作者 宋小芹 王照良 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第12期188-192,共5页
车辆的操纵受到诸多因素的影响,包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等,导致在控制执行过程中出现偏差,对机器人的操纵性能产生影响。因此,提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构,... 车辆的操纵受到诸多因素的影响,包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等,导致在控制执行过程中出现偏差,对机器人的操纵性能产生影响。因此,提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构,从纵、横向操纵动力学方程两方面,建立耦合动力学模型,并采用模糊PID自适应控制策略控制换挡机械手。在机器人动力学模型的基础上获取电机转矩的期望值,并设计速度控制器,根据电机的当前速度和期望速度,调整电机的输入电流,从而改变电机的转速,实现汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制。实验结果表明:所提方法在换挡测试和速度测试中,X轴位移在(20~80)mm之间、关节驱动力矩(20100~20800)N·mm之间、速度变化曲线在(5~35)km/h之间,且控制曲线与期望值一致。 展开更多
关键词 驾驶机器人 纵横向运动 耦合动力学模型 模糊pid自适应控制
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客舱温度模糊PID自适应控制系统的仿真研究 被引量:1
3
作者 杨莉 《机电一体化》 2020年第6期13-19,共7页
客舱的舒适性是航空公司和乘客首要考虑的因素之一,也是商用飞机主制造商必须攻克的关键技术之一。基于参数固定的传统PID温度控制系统难以适应复杂多变的客舱内外环境,严重影响了乘客乘坐的舒适性。文章推导并简化客舱和热空气调节阀... 客舱的舒适性是航空公司和乘客首要考虑的因素之一,也是商用飞机主制造商必须攻克的关键技术之一。基于参数固定的传统PID温度控制系统难以适应复杂多变的客舱内外环境,严重影响了乘客乘坐的舒适性。文章推导并简化客舱和热空气调节阀的数学模型,设计了模糊PID自适应控制器。仿真结果表明,当模型参数发生变化时,采用模糊PID自适应控制要比采用单纯的PID控制稳定得多。这不仅节约燃油,更重要的是增加了乘客乘坐舒适性,提升了乘坐体验,增强了飞机的市场竞争力,对正在研制的大型客机具有一定的工程参考价值。 展开更多
关键词 舒适性 客舱温度 模糊pid自适应控制
原文传递
自适应模糊PID算法在高能激光武器液压管道监控系统中的应用 被引量:1
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作者 孙丹钧 易文俊 《工业控制计算机》 2012年第9期29-30,32,共3页
针对高能激光武器在发射强激光束时在其液压管道中会产生大量的热量,提出了基于自适应模糊PID算法的控制器。该控制器不但可以对单一的控制对象根据模糊经验公式在线修正相应的PID参数,而且还可以有效地应对该液压管道中模型不确定性,... 针对高能激光武器在发射强激光束时在其液压管道中会产生大量的热量,提出了基于自适应模糊PID算法的控制器。该控制器不但可以对单一的控制对象根据模糊经验公式在线修正相应的PID参数,而且还可以有效地应对该液压管道中模型不确定性,时变性,滞后性等特性。系统由工业控制计算机,数据采集仪和各类传感器等构成,将温度作为主控参数,采用自适应模糊PID控制算法实现了对液压管道的温度、流量和压强的实时监控,通过实验取得了良好的控制效果。 展开更多
关键词 模糊自适应pid 高能激光武器 温度控制 液压管道
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基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制
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作者 王宏 《自动化应用》 2024年第3期72-75,共4页
针对通风机风量自动控制常出现超调现象、控制效果不佳的问题,提出基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制方案。根据实际情况搭建无线传感网络;利用无线传感网络采集与传输局部通风机的功率数据;采用最邻近值填补算法填补缺失... 针对通风机风量自动控制常出现超调现象、控制效果不佳的问题,提出基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制方案。根据实际情况搭建无线传感网络;利用无线传感网络采集与传输局部通风机的功率数据;采用最邻近值填补算法填补缺失数据值;根据功率、转速和风量之间的关系确定局部通风机的风量,并与所需风量作差,识别局部通风机的风量误差;利用模糊PID自适应控制算法分析风量误差,确定控制量;通过PID控制器调控局部通风机风量,以实现基于无线传感网络的矿井局部通风机风量自动控制。实验证明,设计方法的超调量在2%以下,且可以在3 s内使通风机的风量恢复稳定状态。 展开更多
关键词 无线传感网络 通风机风量 自动控制 模糊pid自适应控制算法
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电液伺服系统的非线性控制 被引量:3
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作者 陈彬 易孟林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第8期1084-1089,共6页
针对电液伺服系统非线性、参数时变的特点,为提高系统的性能,首先讨论了系统的非线性数学模型,利用逆系统解耦控制方法,将非线性系统转化成伪线性系统,进行线性控制;在此基础上,提出了一种模糊PID自适应非线性控制设计方案,与逆系统控... 针对电液伺服系统非线性、参数时变的特点,为提高系统的性能,首先讨论了系统的非线性数学模型,利用逆系统解耦控制方法,将非线性系统转化成伪线性系统,进行线性控制;在此基础上,提出了一种模糊PID自适应非线性控制设计方案,与逆系统控制方法进行了仿真比较;结果表明,采用模糊PID控制,在系统参数变化、外界扰动的影响下,具有较好的自适应性和动态鲁棒性能。 展开更多
关键词 电液伺服系统 伪线性系统 模糊pid自适应非线性控制
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多输入模糊控制器及其在飞行控制中的应用 被引量:8
7
作者 刘强 史忠科 《飞行力学》 CSCD 北大核心 1999年第4期49-54,共6页
针对输入量之间具有导数关系的三输入模糊控制器进行了理论分析, 通过输入空间分区和非线性反模糊算法的引入, 推导出了三输入模糊控制器的有关算法, 并且总结出它与传统PID 控制器之间的等价性及等价条件。飞机纵向运动仿真计算... 针对输入量之间具有导数关系的三输入模糊控制器进行了理论分析, 通过输入空间分区和非线性反模糊算法的引入, 推导出了三输入模糊控制器的有关算法, 并且总结出它与传统PID 控制器之间的等价性及等价条件。飞机纵向运动仿真计算结果表明: 三输入模糊控制器与二输入模糊控制器相比较, 当初始状态变化较大时, 对高度和速度的控制更有效。 展开更多
关键词 模糊控制 pid控制 自适应控制 纵向飞行控制
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拖拉机电液悬挂系统模糊PID自适应控制方法 被引量:33
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作者 李明生 赵建军 +3 位作者 朱忠祥 谢斌 迟瑞娟 毛恩荣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期295-300,共6页
将模糊PID自适应控制方法应用到拖拉机电液悬挂系统控制中。根据系统特性,设计了模糊PID自适应控制器,建立了电液悬挂系统模型,并与普通PID控制方法进行了牵引力控制、位置控制性能仿真分析。搭建了试验台对电液悬挂系统进行田间试验。... 将模糊PID自适应控制方法应用到拖拉机电液悬挂系统控制中。根据系统特性,设计了模糊PID自适应控制器,建立了电液悬挂系统模型,并与普通PID控制方法进行了牵引力控制、位置控制性能仿真分析。搭建了试验台对电液悬挂系统进行田间试验。试验结果表明,采用模糊PID自适应控制以后,电液悬挂系统设定耕深由0.1 m阶跃至0.3 m时,系统过渡过程时间为4 s,无超调量;设定牵引力由3 kN阶跃至7 kN时,系统过渡过程时间为5 s,系统超调量为25%。 展开更多
关键词 电液悬挂系统 模糊pid自适应控制 仿真 田间试验
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