-
题名面向海洋动态目标搜索的AUV航迹规划
被引量：3
- 1
-
-
作者
姚鹏
邱立艳
-
机构
中国海洋大学工程学院
-
出处
《无人系统技术》
2022年第6期48-56,共9页
-
基金
国家自然科学基金(51909252)。
-
文摘
针对海洋动态目标的搜索问题,引入具有复杂测量特性的侧扫声呐探测概率模型,利用更加灵活的长时域模型预测控制策略规划自主式水下航行器的搜索航迹。首先,构建了真实的侧扫声呐探测概率模型,引入Sigmoid函数并进一步定义二次探测概率,另外考虑了海底起伏地形对探测事件造成的影响。其次,基于构建出的侧扫声呐探测概率模型,利用Chapman-Kolmogorov方程和贝叶斯公式实时预测更新探测事件发生后的动态目标概率图。最后,将大范围预期收益引入传统的模型预测控制方法(MPC),提出长时域模型预测控制方法(FMPC),有效提高搜索效率。仿真实验表明,所提的FMPC方法相比于传统MPC方法在搜索收益方面提高50%,具有更高的搜索效率。
-
关键词
自主式水下航行器
动态目标搜索
侧扫声呐
探测概率模型
长时域模型预测控制
-
Keywords
Autonomous Underwater Vehicle(AUV)
Dynamic Target Search
Side-scan Sonar
Detection Probability model
future-dependent model predictive control(fmpc)
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
