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双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究 被引量:7
1
作者 金飞虎 洪炳熔 柳长安 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期64-68,共5页
本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台 ,该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统... 本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台 ,该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略 ,最后介绍了基于该实验平台的几种实验。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 地面实验平台 运动规划 协调操作 目标捕捉
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基于VR的自由飞行空间机器人自主运动规划仿真系统 被引量:6
2
作者 李华忠 洪炳熔 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 1999年第5期1-4,共4页
该文研究了基于VR的自由飞行空间机器人(FFS)自主运动规划仿真系统技术。首先提出了一种增强型虚拟现实系统方案,并重点研究了有关FFSR的虚拟建模和自主运动规划控制技术,最后进行了基于VR的FFSR自主运动规划际统仿真。
关键词 虚拟现实 自主规划 空间机器人 FFSR 仿真系统
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自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法 被引量:5
3
作者 洪炳熔 李华忠 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期328-334,共7页
本文首先分析了自由飞行空间机器人( F F S R)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 F F S R 机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于 Luh 等人针对地面机器人提出的 New ton Euler 动力学... 本文首先分析了自由飞行空间机器人( F F S R)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 F F S R 机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于 Luh 等人针对地面机器人提出的 New ton Euler 动力学算法,开发了适用于 F F S R 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了本文提出的关节力矩算法的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 递推算法 关节驱动力矩 计算机仿真
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多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划 被引量:3
4
作者 柳长安 洪炳熔 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期26-31,共6页
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多个自由飞行空间机器人协调操作分解运运速度控制算法 ,最后用计算机... 本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多个自由飞行空间机器人协调操作分解运运速度控制算法 ,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 广义雅可比矩阵 协调操作 运动规划
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基于关节驱动力矩的自由飞行空间机器人捕捉目标控制算法 被引量:4
5
作者 李华忠 洪炳熔 唐好选 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期161-168,共8页
本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法 .首先 ,建立了计算 FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法 ;最... 本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法 .首先 ,建立了计算 FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算机仿真验证了本文提出算法的有效性 . 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 运动控制
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多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制 被引量:1
6
作者 柳长安 徐燕 +1 位作者 吴克河 洪炳熔 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期24-29,共6页
本文提出了在空间微重力环境下多个 FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多 FFSR协调操作动力学模型 ,推导出动力学方程 ,其次给出了多 FFSR协调操作动力学控制方案 ,并证明了该控制方案的稳定性 。
关键词 自由飞行 空间机器人 协调操作 动力学控制
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Torque Control Algorithm and Its Simulation of Capturing a Moving Target for Free Flying Space Robots
7
作者 李华忠 《High Technology Letters》 EI CAS 1999年第1期54-60,共7页
Torque control algorithm and its simulation of capturing a moving target for Free Flying Space Robots(FFSR) are discussed in this paper. The efficient recursive algorithm of joint driven torque for FFSR is developed. ... Torque control algorithm and its simulation of capturing a moving target for Free Flying Space Robots(FFSR) are discussed in this paper. The efficient recursive algorithm of joint driven torque for FFSR is developed. The torque control algorithm combined with Resolved Motion Rate Contro(RMRC) based on Generalized Jacobian Matrix(GJM) for capturing a moving target is proposed. The computer simulation verifies the effectiveness of the proposed algorithm. 展开更多
关键词 free flying space robots Joint driving TORQUE Generalized JACOBIAN matrix Computer SIMULATION
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自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真 被引量:1
8
作者 李华忠 洪炳熔 贺怀清 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 1999年第9期1126-1132,共7页
由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 New ton Euler 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人... 由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 New ton Euler 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人( F F S R)的研究报告.文中首先分析了 F F S R 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 F F S R机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 New ton Euler 动力学算法,开发了适用于 F F S R 的关节驱动力矩的递推算法;最后。 展开更多
关键词 空间机器人 递推算法 关节驱动力矩 仿真 FFSR
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自由飞行空间机器人的动力学控制及其仿真
9
作者 李华忠 洪炳熔 +1 位作者 杨维萍 柳长安 《武汉汽车工业大学学报》 CAS 1999年第2期8-12,共5页
基于动量守恒定律和拉格朗日方程,建立了卫星姿态不受控时自由飞行空间机器人(FFSR)的动力学模型,提出了位置调节与轨迹跟踪的动力学控制方法并用计算机仿真验证了所提出的控制方法的有效性。
关键词 自由飞行 空间机器人 动力学控制 计算机仿真
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自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真 被引量:5
10
作者 洪炳熔 柳长安 李华忠 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期64-70,共7页
本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算... 本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算机仿真验证了本文提出算法的正确性。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 关节驱动力矩 FFSR
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多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究 被引量:2
11
作者 柳长安 袁景阳 +1 位作者 周宏 李国栋 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期169-172,共4页
研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验... 研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性 ,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型 ,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析 ,给出了计算机仿真实验结果 . 展开更多
关键词 多臂自由飞行空间机器人 协调操作 运动方程 运动学特性
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双臂空间机器人协调操作运动控制仿真系统的设计与实现
12
作者 王周益 柳长安 刘继兴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第5期1034-1035,1057,共3页
阐述了双臂自由飞行空间机器人闭链式协调操作运动控制实验平台的建立方法。将VC++ 6. 0、OpenGL、Matlab和Matcom四种软件融合起来,搭建FFSR(自由飞行空间机器人)系统实验平台;通过运动控制算法描述了机器人双臂协调操作目标物的动态特... 阐述了双臂自由飞行空间机器人闭链式协调操作运动控制实验平台的建立方法。将VC++ 6. 0、OpenGL、Matlab和Matcom四种软件融合起来,搭建FFSR(自由飞行空间机器人)系统实验平台;通过运动控制算法描述了机器人双臂协调操作目标物的动态特性,给出了机器人本体中心的位置姿态和转角的变化曲线,验证了该运动控制算法的正确性,以及编程效率的优越性。 展开更多
关键词 双臂自由飞行空间机器人 运动控制 VC++ MATCOM OPENGL
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多自由飞行空间机器人控制系统结构的设计与实现
13
作者 柳长安 洪炳熔 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第2期86-88,共3页
阐述了多个自由飞行空间机器人协调操作自主控制系统的控制结构。首先介绍了控制系统结构的组成 ,讨论了控制系统的策略控制器 。
关键词 多空间机器人 控制系统结构 策略控制器 运动控制器
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基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划 被引量:52
14
作者 金飞虎 洪炳熔 高庆吉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第6期526-529,共4页
本文采用蚁群算法实现了自由飞行空间机器人的避障路径规划 .蚁群算法是基于群体的一种仿生算法 ,为求解复杂的组合优化方法问题提供了一种新思路 .本文对蚁群算法进行了适当的修改 ,使之适用于自由飞行空间机器人的路径规划 ,然后用计... 本文采用蚁群算法实现了自由飞行空间机器人的避障路径规划 .蚁群算法是基于群体的一种仿生算法 ,为求解复杂的组合优化方法问题提供了一种新思路 .本文对蚁群算法进行了适当的修改 ,使之适用于自由飞行空间机器人的路径规划 ,然后用计算机进行了仿真 。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 蚁群算法 路径规划 障碍避碰
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自由飞行空间机器人研究综述 被引量:12
15
作者 柳长安 李国栋 +1 位作者 吴克河 洪炳熔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期380-384,共5页
本文对自由飞行空间机器人的研究进行了介绍 .首先 ,论述了自由飞行空间机器人的概念、用途和运动特性 .其次 ,分别从基本理论、地面实验平台和空间实验系统三个方面阐述了自由飞行空间机器人的研究现状 .最后 ,给出了结论和展望 .
关键词 自由飞行空间机器人 地面实验平台 空间实验系统 运动学 动力学
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双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计 被引量:10
16
作者 洪炳熔 柳长安 郭恒业 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期108-114,共7页
本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案 .该系统由机器人实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成 .本文首先讨论系统各... 本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案 .该系统由机器人实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成 .本文首先讨论系统各子模块的设计原则 ,其中重点讨论机器人实验模型设计 ,其次讨论基于层次递减式控制系统结构 ,它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成 . 展开更多
关键词 地面实验平台 FFSR 运动控制算法 空间机器人
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自由飞行空间机器人地面实验平台硬件系统 被引量:5
17
作者 柳长安 洪炳熔 王鸿鹏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第11期74-76,共3页
介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统。在阐述了整个平台系统组成的基础上 ,重点介绍了该系统的硬件构成 ,分别对各个子系统的硬件组成进行了具体论述。
关键词 自由飞行空间机器人 地面实验平台 硬件构成 FFSR 空间微重力
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自由飞行空间机器人基座位姿调整的模糊PD控制 被引量:6
18
作者 李永明 孙富春 +1 位作者 刘华平 王裕基 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1508-1515,共8页
由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整... 由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本文设计了自由飞行空间机器人位姿调整的模糊PD算法,根据接收到的实时位置信息,空间机器人可以自主地调整基座的姿态和位置来校正位姿误差,保证目标的稳定捕获。利用开发的实验平台与传统的on/off式控制器进行了实验对比,验证了此方法在稳定性、控制精度和燃料消耗上都有较好的表现。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 模糊PD控制 位姿调整
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基于颜色识别的自由飞行空间机器人姿态实时跟踪方法 被引量:1
19
作者 曙光 洪炳熔 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期51-55,共5页
自由飞行空间机器人是当前智能机器人研究中很活跃的领域 ,为了研究机器人在自由飞行状态下的运动控制及姿态规划问题 ,我们设计了地面实验平台。该系统的视觉部分主要完成机器人姿态跟踪及捕获目标的识别定位。为了达到实时跟踪的目的... 自由飞行空间机器人是当前智能机器人研究中很活跃的领域 ,为了研究机器人在自由飞行状态下的运动控制及姿态规划问题 ,我们设计了地面实验平台。该系统的视觉部分主要完成机器人姿态跟踪及捕获目标的识别定位。为了达到实时跟踪的目的我们采用了基于颜色的识别定位方案。这种方法计算简单 ,快速 ,且易于实现。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 机器视觉 颜色直方图 姿态实时跟踪
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有外力作用的多臂自由飞行空间机器人协调操作动力学特性 被引量:2
20
作者 袁景阳 柳长安 李瑰贤 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期541-545,共5页
利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性。首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂关节驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系,其次建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方... 利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性。首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂关节驱动力矩和关节角速度及角加速度间的关系,其次建立了多臂自由飞行空间机器人系统的动力学方程和动力学计算模型,经仿真分析得到了在不同外力作用下多臂自由飞行空间机器人的本体的位置干扰规律,验证了有外力作用下的多臂自由飞行空间机器人的动力学特性。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 协调操作 动力学特性 位置干扰
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