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易碎叶腊石块生产装配机械手结构的实现及运动控制
被引量：
2
1
作者
王良文
张继豪
+3 位作者
穆亚林
张庆华
王若澜
张士钊
《机械传动》
北大核心
2021年第7期148-155,共8页
根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌...
根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业。在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了推送气缸的选取及气压控制系统;研究了采用不同运动规律控制机械手转运作业时对作业过程稳定性的影响。通过对运动规律的理论分析,以及对机械手转运作业过程采用Adams进行运动仿真,表明采用修正梯形运动规律控制机械手的转运运动,可以获得较好的运动性能。研究结果为改良机械手系统的运行奠定了一定的基础。
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关键词
易碎件
圆柱面
内壁工件
内撑式抓取
下压装配
机械手结构
运动规律
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职称材料
具有双重被动柔顺特征的撑套式装配机械手构形设计与特性研究
2
作者
王良文
解宏昌
+3 位作者
王壮
司亮
杜文辽
谢贵重
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期105-117,共13页
利用机械手抓取与装配薄壁易碎件时,受作业对象的形貌误差等影响,易碎件容易破裂。针对此类问题,提出了一种可实现双重被动柔顺构形的撑套式装配机械手。首先,介绍了机械手抓取用于合成金刚石的易碎原料环的作业过程,分析了在装配过程...
利用机械手抓取与装配薄壁易碎件时,受作业对象的形貌误差等影响,易碎件容易破裂。针对此类问题,提出了一种可实现双重被动柔顺构形的撑套式装配机械手。首先,介绍了机械手抓取用于合成金刚石的易碎原料环的作业过程,分析了在装配过程中可能出现的误差情况,提出了设计双重被动柔顺机械手结构的准则,并对机械手的关键部件——柔顺环——的设计过程进行了介绍。其次,为了研究该机械手在工作中的响应情况,构建了机械手的3维模型,并导入ADAMS软件中进行仿真分析,获得了装配过程中工件的应力及柔顺环的受力及形变。仿真结果表明,当薄壁易碎件与待装配凸模之间存在位姿偏差时,所设计的机械手结构可以通过自适应形变调整其抓取工件时的位姿,并顺利完成装配。最后,设计制作了相应的机械手实验样机进行实际装配实验,证明了研究结果的正确性。
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关键词
撑套式装配机械手
薄壁易碎件
双重被动柔顺
机械手构形
位姿偏差下的装配
原文传递
题名
易碎叶腊石块生产装配机械手结构的实现及运动控制
被引量：
2
1
作者
王良文
张继豪
穆亚林
张庆华
王若澜
张士钊
机构
郑州轻工业大学机电工程学院
奥克斯电气股份有限公司
洛阳圣瑞智能机器人有限公司
郑州轻工业大学国际教育学院
出处
《机械传动》
北大核心
2021年第7期148-155,共8页
基金
国家自然科学基金(52075500,52005453)
河南省重点科技攻关项目(202102210086)
郑州轻工业大学博士基金(2016BSJJ009)。
文摘
根据人造金刚石合成原料——叶腊石块生产工艺要求,设计了一种用于易碎圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手将抓取物件和装配物件动作一起完成,将按压动作的结构设计为桶状手掌,把抓取转运动作的内撑式圆弧三手指嵌套在桶状手掌的内圆柱面内,通过指掌联合完成在狭窄空间内的装配作业。在介绍机械手整体结构的基础上,讨论了推送气缸的选取及气压控制系统;研究了采用不同运动规律控制机械手转运作业时对作业过程稳定性的影响。通过对运动规律的理论分析,以及对机械手转运作业过程采用Adams进行运动仿真,表明采用修正梯形运动规律控制机械手的转运运动,可以获得较好的运动性能。研究结果为改良机械手系统的运行奠定了一定的基础。
关键词
易碎件
圆柱面
内壁工件
内撑式抓取
下压装配
机械手结构
运动规律
Keywords
fragile
workpiece
Cylindrical
surface
Inner
wall
workpiece
Inner
bracing
method
forgrasping
Press
down
assembly
Manipulator
structure
Motion
law
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
具有双重被动柔顺特征的撑套式装配机械手构形设计与特性研究
2
作者
王良文
解宏昌
王壮
司亮
杜文辽
谢贵重
机构
郑州轻工业大学机电工程学院河南省复杂机械装备智能监测与控制国际联合实验室
郑州大学材料科学与工程学院中原关键金属实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期105-117,共13页
基金
国家自然科学基金(52075500,52275138,52304301)
河南省科技攻关计划(232102221033)。
文摘
利用机械手抓取与装配薄壁易碎件时,受作业对象的形貌误差等影响,易碎件容易破裂。针对此类问题,提出了一种可实现双重被动柔顺构形的撑套式装配机械手。首先,介绍了机械手抓取用于合成金刚石的易碎原料环的作业过程,分析了在装配过程中可能出现的误差情况,提出了设计双重被动柔顺机械手结构的准则,并对机械手的关键部件——柔顺环——的设计过程进行了介绍。其次,为了研究该机械手在工作中的响应情况,构建了机械手的3维模型,并导入ADAMS软件中进行仿真分析,获得了装配过程中工件的应力及柔顺环的受力及形变。仿真结果表明,当薄壁易碎件与待装配凸模之间存在位姿偏差时,所设计的机械手结构可以通过自适应形变调整其抓取工件时的位姿,并顺利完成装配。最后,设计制作了相应的机械手实验样机进行实际装配实验,证明了研究结果的正确性。
关键词
撑套式装配机械手
薄壁易碎件
双重被动柔顺
机械手构形
位姿偏差下的装配
Keywords
inner
braced
and
nested
assembly
manipulator
thin-walled
fragile
workpiece
dual
passive
compliance
manipulator
configuration
assembly
under
deviated
posture
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
易碎叶腊石块生产装配机械手结构的实现及运动控制
王良文
张继豪
穆亚林
张庆华
王若澜
张士钊
《机械传动》
北大核心
2021
2
下载PDF
职称材料
2
具有双重被动柔顺特征的撑套式装配机械手构形设计与特性研究
王良文
解宏昌
王壮
司亮
杜文辽
谢贵重
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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