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双足机器人四连杆仿生膝关节的研究
被引量：
8
1
作者
王斌锐
许宏
+1 位作者
金英连
徐心和
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第7期13-15,共3页
机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特...
机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。
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关键词
四连杆仿生膝关节
双足机器人
刚体引导
多变量优化
智能阻尼器
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职称材料
题名
双足机器人四连杆仿生膝关节的研究
被引量：
8
1
作者
王斌锐
许宏
金英连
徐心和
机构
中国计量学院机电工程学院
东北大学人工智能与机器人研究所
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第7期13-15,共3页
基金
清华大学智能技术与系统国家重点实验室课题(0410)
国家自然科学基金资助项目(60475036)
文摘
机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。
关键词
四连杆仿生膝关节
双足机器人
刚体引导
多变量优化
智能阻尼器
Keywords
four
-
bar
link
bionic
knee
joint
bipedal
robot
rigid-body
guidance
multi-variable
optimization
intellectual
dumper
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双足机器人四连杆仿生膝关节的研究
王斌锐
许宏
金英连
徐心和
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006
8
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