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题名大重部件的高精度轴孔自动装配技术研究
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作者
陈东生
张世玉
姚云飞
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机构
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2023年第11期160-163,168,共5页
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文摘
在一些高新技术装备中有一类轴孔零件:体积大、质量重,轴孔无倒角,且配合间隙为0.05mm左右。这类零件的装配多以人工手动操作为主,但手动装配较难控制装配接触力及配合精度,在装配过程中又存在较高的磕碰风险。这里对轴孔高精度装配方法及精度进行了分析,提出了基于视觉+力位混合控制的柔顺装配方法。并设计了轴孔装配实验系统,对直接装配、示教装配、柔顺装配方法开展了实验研究,通过实验发现:由于视觉测量的精度较低,直接装配方法无法实现精密装配;由于机器人重复精度的影响,基于示教的重复装配方法在多次装配后无法正常入装;基于视觉+力位反馈,柔顺控制算法得到调节量,机器人在5次左右调节后可完成轴孔的精密装配。
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关键词
力/力矩反馈
机器人
轴孔装配
柔顺装配
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Keywords
fore/torque feedback
Robot
Peg-in-Hole Assembly
Compliant Assembly
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH161
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