MEMS微惯性测量组合标定技术研究 被引量：54

1

作者 李杰 洪惠惠 张文栋 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1169-1173,共5页

在介绍MEMS微惯性测量组合组成结构的基础上,根据MEMS陀螺和MEMS加速度计的输出模型,提出并推导了一种MEMS微惯性测量组合标定方法。利用该方法标定微陀螺的基本思路是:设置转台以速率方式运行,并且确定合适的旋转角速率间隔,使微惯性... 在介绍MEMS微惯性测量组合组成结构的基础上,根据MEMS陀螺和MEMS加速度计的输出模型,提出并推导了一种MEMS微惯性测量组合标定方法。利用该方法标定微陀螺的基本思路是:设置转台以速率方式运行,并且确定合适的旋转角速率间隔,使微惯性测量组合每个轴向的陀螺仪分别敏感不同的角速率,然后通过一系列计算,求解出待标定的零点偏置电压、刻度因子、交叉耦合系数及其对应的安装误差角。标定加速度计的方法类似,不同之处是设置转台以位置方式运行。理论分析和实验结果表明,利用本文所介绍的这种标定方法能够准确地将MEMS微惯性测量组合的输出电压值转化为对应的角速度和比力信息,为后续精确的姿态解算和导航计算奠定基础。 展开更多

关键词 MEMS微惯性测量组合 标定 零点偏置 刻度因子 安装误差 交叉耦合系数

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一种微惯性测量单元标定补偿方法 被引量：28

2

作者 田晓春 李杰 +2 位作者 范玉宝 刘俊 陈伟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1411-1415,共5页

在介绍微惯性测量单元组成与结构的基础上,根据MEMS惯性器件的输出特性,建立了微惯性测量单元中加速度计和陀螺仪的数学标定模型,提出并推导了一种适用于微惯性测量单元的标定方法,该方法可以得到微惯性测量单元中惯性传感器的零位、标... 在介绍微惯性测量单元组成与结构的基础上,根据MEMS惯性器件的输出特性,建立了微惯性测量单元中加速度计和陀螺仪的数学标定模型,提出并推导了一种适用于微惯性测量单元的标定方法,该方法可以得到微惯性测量单元中惯性传感器的零位、标度因数、安装误差系数及g值敏感项等33个参数;然后,具体介绍了通过加速度计重力场静态翻滚试验和陀螺仪恒角速率试验对MIMU中参数标定的方法和步骤,并对实验室自研的MIMU进行了标定;最后利用得到的标定参数对测试结果进行了误差分析与补偿;实验结果表明,该方法使MIMU的测量精度提高了1～2个数量级,能够满足姿态解算及导航计算的精度要求。 展开更多

关键词 微惯性测量单元 安装误差 标定 误差补偿

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基于GDOP的导航定位误差和最优岸台设计算法的研究 被引量：10

3

作者 文富忠 孙克宇 徐定杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第2期47-50,共4页

利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(geometricaldilutionofpre... 利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(geometricaldilutionofprecision)得出了导航定位误差的简单估计和分析所选岸台的最佳配置。此算法使得导航定位误差的分析既统一又简单 ,在导航定位研究领域具有理论价值和实用价值。 展开更多

关键词 导航 GPS 最小二乘法 GDOP 定位误差

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转台安装误差对光学捷联惯导标定的影响分析 被引量：10

4

作者 丁枫 冯丽爽 +1 位作者 晁代宏 宋来亮 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期19-24,共6页

针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影... 针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影响;当转台安装水平误差为11'时,加速度计标度因数误差为10-5;假定加速度计真实失准角为5',转台水平误差为1°,则标定后的加速度计失准角误差仅为0.1″。结论可作为修正双轴转台安装误差的理论依据。 展开更多

关键词 安装误差 双轴转台 分立式标定 误差分析

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一种加速度计的标定补偿方法研究 被引量：8

5

作者 刘一鸣 李杰 +2 位作者 刘秀锋 兰洋 杜瑾 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1846-1852,共7页

针对微惯性测量组合(MIMU)中的三轴加速度计因为安装误差的缘故,会在恶劣的锥运动环境下出现误差发散问题,本文提出一种基于三轴位置速率转台的静态旋转多位置补偿标定方法。本文通过分析误差角补偿模型来设计相应的标定试验流程,然后... 针对微惯性测量组合(MIMU)中的三轴加速度计因为安装误差的缘故,会在恶劣的锥运动环境下出现误差发散问题,本文提出一种基于三轴位置速率转台的静态旋转多位置补偿标定方法。本文通过分析误差角补偿模型来设计相应的标定试验流程,然后利用非线性拟合的数据处理方法,准确计算出标度因数矩阵和加速度计电压。最后,经过标定试验和误差计算,与十二位置标定法对比发现,本文所设计的标定补偿方法能够将误差小一个数量级,能有效提高加速度计输出精度,具有重要的工程实践意义。 展开更多

关键词 MIMU 安装误差 标定 标度因数

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混凝土箱梁腹板竖向预应力损失的模型试验研究 被引量：7

6

作者 沈明燕 钟新谷 刘学伟 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期168-174,共7页

制作一混凝土台阶梁模拟PC箱梁桥变高度腹板,在梁内安装10根不同长度竖向预应力筋及YGM锚具,测试了竖向预应力各项损失值;同时通过在螺母下放置不同倾角的垫板以模拟锚具安装误差,测试安装倾角误差与预应力瞬时锚固损失的关系;通过改变... 制作一混凝土台阶梁模拟PC箱梁桥变高度腹板,在梁内安装10根不同长度竖向预应力筋及YGM锚具,测试了竖向预应力各项损失值;同时通过在螺母下放置不同倾角的垫板以模拟锚具安装误差,测试安装倾角误差与预应力瞬时锚固损失的关系;通过改变张拉锚固过程中拧紧螺母施加的扭矩值,得出扭矩、倾角与瞬时锚固损失的关系。测试结果分析表明:除长期损失外,竖向预应力各项损失测试值均大于规范JTGD62-2004计算值。管道摩阻损失与混凝土弹性压缩损失占比重很小,竖向预应力损失主要是由钢筋回缩损失与长期损失组成,其中回缩损失又占绝大部分比例。钢筋的回缩损失与锚具安装误差,螺母拧紧程度存在明显对应关系。施加较大的拧紧扭矩并不能完全消除因锚具安装误差引起的预应力损失,为了减小竖向预应力损失,必须提高锚垫板的安装精度。 展开更多

关键词 竖向预应力 预应力损失 模型试验 安装误差 扭矩

原文传递

基于GDOP的导航定位误差和最优岸台设计算法的研究 被引量：5

7

作者 文富忠 孙克宇 徐定杰 《舰船科学技术》 北大核心 2002年第4期46-51,56,共7页

本文利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(GeometricalDilutiono... 本文利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(GeometricalDilutionofPrecision)得出了导航定位误差的简单估计和分析所选岸台的最佳配置 ,此算法使得导航定位误差的分析既统一又简单 。 展开更多

关键词 GDOP 最优岸台 GPS 最小二乘法 定位误差 航海 导航系统 全球定位系统

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传感器的固定方法对爆破测震结果的影响 被引量：4

8

作者 汪庆桃 夏卫国 +2 位作者 时党勇 徐全军 沈蔚 《工程爆破》 2002年第1期1-3,18,共4页

在用 70 4硅胶、黑白胶和石膏等黏结剂、螺栓或沙袋固定传感器的条件下 ,分别测定了爆破震动的垂直峰值速度 ,并对测定数据进行了分析和比较。在峰值速度小于 3cm/s时 ,用黏结剂 (粘结厚度小于 2mm)或螺栓固定传感器的方法是比较合适的... 在用 70 4硅胶、黑白胶和石膏等黏结剂、螺栓或沙袋固定传感器的条件下 ,分别测定了爆破震动的垂直峰值速度 ,并对测定数据进行了分析和比较。在峰值速度小于 3cm/s时 ,用黏结剂 (粘结厚度小于 2mm)或螺栓固定传感器的方法是比较合适的。在峰值速度很小 (5mm/s左右 )时 ,用沙袋固定传感器的方法也可以使用。 展开更多

关键词 传感器 爆破震动 黏结剂 固定方法

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基于北斗系统的被动浮标对潜定位精度分析 被引量：2

9

作者 鞠建波 张雨杭 敬玉平 《指挥控制与仿真》 2018年第4期29-32,共4页

提出了在被动全向浮标中加装北斗系统以提高浮标定位精度,进而提高对潜定位精度的构想。利用LOFIX定位原理,建立了被动全向浮标LOFIX对潜定位数学模型,并借助Matlab仿真软件将其实现。在不同信号声强比、不同浮标间距及不同浮标阵型下,... 提出了在被动全向浮标中加装北斗系统以提高浮标定位精度,进而提高对潜定位精度的构想。利用LOFIX定位原理,建立了被动全向浮标LOFIX对潜定位数学模型,并借助Matlab仿真软件将其实现。在不同信号声强比、不同浮标间距及不同浮标阵型下,将其与目前常用的浮标定位法——方位测量法进行对潜定位误差比较。对比仿真结果表明在不同条件下,加装北斗定位模块后的被动浮标对潜定位误差远小于方位测量法所得误差,且在降低虚警概率、提高有效定位比、保持定位稳定性、提高直线浮标阵搜潜能力等方面有明显优势。该结论将为日后在被动全向浮标内加装北斗定位系统提供理论参考。 展开更多

关键词 北斗定位 LOFIX定位 定位精度 声呐浮标 误差分析

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测量设备站点安装对中误差修正方法 被引量：2

10

作者 蔺建英 陈克坚 孟庆利 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第2期84-87,共4页

靶场大型机动站精密测量设备在站点安装时,通常不能做到设备的回转中心与站点地基环的大地测量中心点重合,这一偏差将影响设备对目标的测量精度,本文提出了一种能有效消除此偏差的方法。建立站点设备安装的回转中心定位公式,利用站点和... 靶场大型机动站精密测量设备在站点安装时,通常不能做到设备的回转中心与站点地基环的大地测量中心点重合,这一偏差将影响设备对目标的测量精度,本文提出了一种能有效消除此偏差的方法。建立站点设备安装的回转中心定位公式,利用站点和方位标大地测量结果,经坐标变换重建设备回转中心的站址坐标和方位标数据,修正对中误差引起的设备对目标的测量精度影响。实际使用结果表明,此方法精度高、有效,且易于实施。 展开更多

关键词 靶场 测量设备 站点安装 对中误差 坐标 修正

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安装误差对纳米间隙磁头飞行姿态的影响研究 被引量：2

11

作者 白少先 孟永钢 +1 位作者 温诗铸 彭旭东 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2007年第11期8-10,68,共4页

考虑安装误差引起的磁头俯仰角误差和侧翻角误差,建立了磁头飞行数学模型,通过数值方法分析了安装误差对纳米间隙磁头飞行姿态主要参数的影响,并与试验结果进行了对比分析。结果表明,俯仰角误差对飞行高度和俯仰角有明显影响,随着俯仰... 考虑安装误差引起的磁头俯仰角误差和侧翻角误差,建立了磁头飞行数学模型,通过数值方法分析了安装误差对纳米间隙磁头飞行姿态主要参数的影响,并与试验结果进行了对比分析。结果表明,俯仰角误差对飞行高度和俯仰角有明显影响,随着俯仰角安装误差的增加,磁头飞高和俯仰角偏差增加,对侧翻角的影响可以忽略。侧翻角误差只对侧翻角有明显影响,随着侧翻角安装误差的增加,磁头飞行侧翻角偏差增加,对磁头飞行高度和俯仰角的影响可以忽略,理论分析和实验结果吻合较好。磁头设计和装配时,应控制磁头的俯仰角安装误差。 展开更多

关键词 安装误差 磁头 气体润滑

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航海计算法求天文船位的精度评定 被引量：1

12

作者 毕修颖 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 1997年第1期37-40,共4页

从理论上分析了航海计算法求天文船位的精度，证明了该方法的适用性，并且解决了选择最佳配置天体的问题．

关键词 天文定位 精度分析 航海 航海计算法

原文传递

LOFIX定位误差分析

13

作者 刘桂瑜 张雷 +1 位作者 乔斌 凌震莹 《电声技术》 2014年第8期52-54,共3页

LOFIX是被动全向声呐最主要的定位方法,然而其精度和稳健性受到很多环境因素的影响。从理论上分析说明了各种因素的影响,并给出了这些因素的计算机仿真,为如何改善LOFIX定位误差提供了一定的理论依据,对实际的工程应用也有一定的借鉴意义。

关键词 被动声呐浮标 LOFIX定位 误差分析

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用双圆柱代替V形块作定位元件的定位误差分析

14

作者 刘连城 《新疆农业大学学报》 CAS 1989年第4期67-70,共4页

本文分析了用双圆柱代替 V 形块作定位元件时所产生的定位误差,推导了三个定位误差计算公式,并与 V 形块定位作了某些对比分析。

关键词 基准 定位 定位误差

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论《毛诗九谷考》的学术价值

15

作者 杨斐 《三门峡职业技术学院学报》 2022年第3期77-83,共7页

清代经学大家陈奂的《毛诗九谷考》针对《毛诗》中“九谷”相关问题进行了精到辨析。这本书的学术价值主要体现在两个方面,一是论说《诗经》农业谷物相关问题时提出了自己的创见,二是订正了前人有关《毛诗》“九谷”问题阐释的不当之处... 清代经学大家陈奂的《毛诗九谷考》针对《毛诗》中“九谷”相关问题进行了精到辨析。这本书的学术价值主要体现在两个方面,一是论说《诗经》农业谷物相关问题时提出了自己的创见,二是订正了前人有关《毛诗》“九谷”问题阐释的不当之处。选对于陈奂的《毛诗九谷考》选择典型的例子进行分析论述。该书的学术价值是值得注意的。 展开更多

关键词 《毛诗九谷考》 学术价值 创见 订误

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雷达定位误差对飞机流延误的影响研究

16

作者 张毅 冉苒 张慎辉 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第5期59-62,共4页

由于雷达定位误差的存在,导致飞机位置的测量值与真实值存在一定的偏差。为了将相邻飞机对违反最小安全间隔的概率控制在一定的范围之内,需要增加飞机对之间的间隔距离,从而导致飞机降落时间延误的增加。为解决上述问题,提出通过数学方... 由于雷达定位误差的存在,导致飞机位置的测量值与真实值存在一定的偏差。为了将相邻飞机对违反最小安全间隔的概率控制在一定的范围之内,需要增加飞机对之间的间隔距离,从而导致飞机降落时间延误的增加。为解决上述问题,提出通过数学方法推导定位误差与缓冲间隔时间之间的关系。然后,通过仿真和实例计算,研究在不同到达率和定位误差情况下,飞机流延误的变化情况。结果表明,相对于确定性情况,定位误差对飞机序列延误的影响是比较明显的;定位误差对飞机序列延误的影响不仅与定位误差的大小相关,与平均到达率也有一定的关系。进一步说明,雷达对飞机的准确定位,可以减小飞机的延误时间。 展开更多

关键词 定位误差 缓冲间隔 延误分析

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机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法研究

17

作者 兰斌 陈国彬 周德廉 《煤矿机械》 北大核心 2018年第1期41-44,共4页

针对机器人惯性数据准确测量的需求,对机器人惯性系统中传感器坐标系与机器人运动坐标系之间安装误差的校准方法进行了研究。主要分析了安装误差形成机理,建立了误差模型、研究了误差校准算法及其精度,从而提出了一种机器人惯性测量系... 针对机器人惯性数据准确测量的需求,对机器人惯性系统中传感器坐标系与机器人运动坐标系之间安装误差的校准方法进行了研究。主要分析了安装误差形成机理,建立了误差模型、研究了误差校准算法及其精度,从而提出了一种机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法,并进行了一系列实验验证。实验结果表明:该安装误差的校准方法能够有效提高惯性测量系统中三轴矢量传感器在机器人运动坐标系下测量数据的精度。 展开更多

关键词 机器人 惯性测量系统 安装误差 校准

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基于ECDIS的改进型陆标定位系统的设计与实现

18

作者 王则胜 魏旭冠 赵柯 《舰船科学技术》 北大核心 2013年第8期103-107,共5页

为充分利用沿岸水域导航定位物标多的特点,依据传统陆标定位原理,引入磁方位传感器、高分辨率图像传感器等现代技术手段,设计基于电子海图显示与信息系统(ECDIS)的改进型陆标定位系统。所设计的定位系统能将对沿海物标进行观测信息直接... 为充分利用沿岸水域导航定位物标多的特点,依据传统陆标定位原理,引入磁方位传感器、高分辨率图像传感器等现代技术手段,设计基于电子海图显示与信息系统(ECDIS)的改进型陆标定位系统。所设计的定位系统能将对沿海物标进行观测信息直接传递给ECDIS,通过所建立船位求解模型对获得的信息进行分析处理,直接在ECDIS上显示船位。经过沿海水域的海上实船实验,所建立的定位系统能较快地获得具有较高精度的船位,可成为小型船舶沿岸航行较为有效的定位系统。 展开更多

关键词 电子海图显示与信息系统 陆标定位 沿岸航行 精度分析

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混凝土箱梁竖向预应力锚固垫板安装倾角误差统计规律研究 被引量：10

19

作者 钟新谷 刘学伟 沈明燕 《土木工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期23-28,共6页

竖向预应力回缩损失过大是导致混凝土箱梁腹板开裂的主要原因之一,钢筋的回缩量与锚具安装倾角误差存在明显的对应关系。利用JMCX7121型数显倾角仪,对六座预应力混凝土箱梁桥竖向预应力安装倾角误差进行调查,共收集了2215个样本,采用截... 竖向预应力回缩损失过大是导致混凝土箱梁腹板开裂的主要原因之一,钢筋的回缩量与锚具安装倾角误差存在明显的对应关系。利用JMCX7121型数显倾角仪,对六座预应力混凝土箱梁桥竖向预应力安装倾角误差进行调查,共收集了2215个样本,采用截尾正态分布和皮尔逊III曲线两种假设,对样本分布规律进行回归分析,并用皮尔逊χ2检验法对两种假设进行检验。分析结果表明:竖向预应力安装倾角误差服从皮尔逊III曲线y=f(X,Cv,Cs)分布,其中X0=2.38、Cs0=0.542、Cv0=1.084,满足工程可靠度0.95的安装倾角误差为4.75°;六座大桥的锚垫板安装的施工水平相当,样本数据离散性大、施工质量不稳定。表明目前国内桥梁建设行业对竖向预应力施工不够重视。 展开更多

关键词 混凝土箱梁 竖向预应力损失 安装倾角误差 统计规律 皮尔逊曲线

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双轴旋转惯导系统轴系间安装偏差角的标校方法 被引量：7

20

作者 刘冲 孙凯丽 +2 位作者 李海军 裴玉锋 郭元江 《导航定位与授时》 2015年第1期1-5,共5页

双轴旋转调制技术作为一种惯导系统误差自动补偿技术,在长航时高精度导航领域得到广泛应用。然而,由于惯测单元相对载体的旋转运动,无法直接表征载体真实的航姿信息,需要进行相应的调制解调;影响解调精度的主要是惯测单元测量轴与内环... 双轴旋转调制技术作为一种惯导系统误差自动补偿技术,在长航时高精度导航领域得到广泛应用。然而,由于惯测单元相对载体的旋转运动,无法直接表征载体真实的航姿信息,需要进行相应的调制解调;影响解调精度的主要是惯测单元测量轴与内环轴、内环轴与外环轴的安装偏差角的标定精度,针对此问题,提出了一种轴系间安装偏差角的标校方法。经验证,该方法具有很高的标定精度,解调所得航姿信息能够准确表征载体的真实航姿,具有很高的工程应用价值。 展开更多

关键词 双轴旋转调制 安装偏差角 标定 解调

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