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输电线路固定翼无人机多目标巡检线路优化
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作者 程登峰 林世忠 尚文迪 《自动化仪表》 CAS 2023年第12期21-25,共5页
以提升固定翼无人机(UAV)输电线路巡检避障能力、缩减巡检路径长度为目标,提出基于改进粒子群算法的输电线路固定翼UAV多目标巡检线路优化方法。以最小化线路长度和线路威胁作为目标函数,结合航迹段的长度约束和最大转弯角度约束,构建... 以提升固定翼无人机(UAV)输电线路巡检避障能力、缩减巡检路径长度为目标,提出基于改进粒子群算法的输电线路固定翼UAV多目标巡检线路优化方法。以最小化线路长度和线路威胁作为目标函数,结合航迹段的长度约束和最大转弯角度约束,构建固定翼UAV多目标巡检线路优化模型。将多目标函数作为粒子群优化算法的适应度函数,找出最优输电线路巡检线路。创新性地通过调整粒子群算法惯性权重,引入相邻适应度函数值比较策略、遗传算法的杂交运算,优化生成UAV多目标巡检线路。试验结果表明,该方法可以对巡检范围内存在的所有障碍物进行有效规避。巡检线路可以覆盖巡检范围内所有输电线路。100 m2范围内航迹点设置为25个时,优化效果最适宜。 展开更多
关键词 固定翼无人机 输电线路 巡检线路优化 目标函数 粒子群算法 惯性权重
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