考虑润滑和波纹度影响的球轴承径向刚度 被引量：9

1

作者 杜秋华 杨曙年 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2007年第10期152-156,共5页

建立了考虑波纹度影响的球轴承非线性振动模型,该模型可以用来仿真球轴承的径向刚度。该模型考虑了外圈的五个自由度,并且还同时考虑了流体弹性动力润滑(EHD)油膜的影响。仿真结果表明球轴承表面的波纹度使得球轴承的刚度发生周期性的改... 建立了考虑波纹度影响的球轴承非线性振动模型,该模型可以用来仿真球轴承的径向刚度。该模型考虑了外圈的五个自由度,并且还同时考虑了流体弹性动力润滑(EHD)油膜的影响。仿真结果表明球轴承表面的波纹度使得球轴承的刚度发生周期性的改变,油膜虽然增大了刚度,但也只是增加了不到1%。最后还通过实验验证了润滑对轴承径向刚度的影响。 展开更多

关键词 球轴承 流体弹性动力润滑 径向刚度 五自由度 非线性 表面波纹度

下载PDF 职称材料

汽车五自由度4WS模型的建立与仿真分析比较

2

作者 刘竞一 杨志刚 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2008年第6期21-24,27,共5页

对四轮转向系统建立一个五自由度车辆非线性动力学模型,并进行仿真分析,与现有的4W S模型进行比较,以证明其能更好地反映车辆实际的动力学响应。用"牛顿力学"理论来建立平衡方程,物理运动分析也较为完善,并进行了精确的仿真,... 对四轮转向系统建立一个五自由度车辆非线性动力学模型,并进行仿真分析,与现有的4W S模型进行比较,以证明其能更好地反映车辆实际的动力学响应。用"牛顿力学"理论来建立平衡方程,物理运动分析也较为完善,并进行了精确的仿真,对建立汽车四轮转向模型来说无疑是一个突破,不仅能对汽车各个方向的运动建立严密的平衡方程式,仿真结果也更为准确,有利于更进一步地对汽车动力学运动进行分析。 展开更多

关键词 五自由度 4WS模型 力矩中心 仿真 比较

下载PDF 职称材料

五自由度机械臂的运动学分析及时滞控制 被引量：8

3

作者 张晓艳 孙建桥 丁千 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期103-108,共6页

针对五自由度刚性机械臂的操作系统,设计了一种简单的运动学解算方法。在电机的控制系统中,考虑了控制时滞对系统稳定性的影响,可以提高控制系统的性能;采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不显含时滞的微分方程,从而... 针对五自由度刚性机械臂的操作系统,设计了一种简单的运动学解算方法。在电机的控制系统中,考虑了控制时滞对系统稳定性的影响,可以提高控制系统的性能;采用低通滤波器时间连续法(LPCTA)将时滞微分方程转换为不显含时滞的微分方程,从而简化了运算;采用最优控制方法进行了控制器设计。实验结果表明:文中提出的运动学解算方法运算量小、准确,适用于机械臂的实时控制应用;所设计的五自由度机械臂的时滞控制系统能够实现机械臂轨迹的跟踪。 展开更多

关键词 机器人 五自由度机械臂 运动学 雅可比矩阵 时滞控制

下载PDF 职称材料

基于虚拟激励法的载货汽车随机振动仿真 被引量：3

4

作者 秦玉英 李杰 +1 位作者 田国红 张凤 《拖拉机与农用运输车》 2011年第1期89-92,共4页

由于随机振动是影响载货汽车行驶平顺性的主要因素,同时,为了推广虚拟激励法在载货汽车随机振动分析领域的应用,阐述了广义单点虚拟激励法的基本理论,建立了含有平衡悬架的载货汽车五自由度振动结构模型。应用虚拟激励法建立了载货汽车... 由于随机振动是影响载货汽车行驶平顺性的主要因素,同时,为了推广虚拟激励法在载货汽车随机振动分析领域的应用,阐述了广义单点虚拟激励法的基本理论,建立了含有平衡悬架的载货汽车五自由度振动结构模型。应用虚拟激励法建立了载货汽车的虚拟路面激励,给出了真实振动响应的功率谱密度。通过仿真实例,验证了仿真方法在载货汽车随机振动分析中的有效性。 展开更多

关键词 随机振动 虚拟激励 行驶平顺性 五自由度载货汽车模型

下载PDF 职称材料

基于.net的五自由度机械手控制软件的设计与实现 被引量：1

5

作者 景鑫 陆瑶 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第3期305-308,共4页

五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不因具体情况而具有逻辑性。为了使操作软件更加符合机械手本身的特点,以无锡职业技术学院机器人研究所开... 五自由度机械手的运动行为由控制卡操作电机实现,以往的上位机控制软件都是直接调用控制卡提供的基本运动单元函数,其程序本身并不因具体情况而具有逻辑性。为了使操作软件更加符合机械手本身的特点,以无锡职业技术学院机器人研究所开发的五自由度机械手为依托,设计了一种比较适合五自由度机械手运动特点的软件结构,并在.net环境下用C#语言进行了实现。 展开更多

关键词 五自由度机械手 机械手 统一建模语言 .net框架

下载PDF 职称材料

五自由度随机参数结构车辆的振动响应分析 被引量：1

6

作者 贾爱芹 蒋志强 +1 位作者 陈建军 文振华 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期387-392,共6页

为了研究路面不平度产生的随机激励对随机结构参数非线性车辆系统的振动响应的影响,建立了随机结构参数的五自由度非线性车辆模型,将模型参数均认为是随机变量,在模型轮胎和车身之间存在非线性弹簧的前提下,来研究模型在随机激励下的随... 为了研究路面不平度产生的随机激励对随机结构参数非线性车辆系统的振动响应的影响,建立了随机结构参数的五自由度非线性车辆模型,将模型参数均认为是随机变量,在模型轮胎和车身之间存在非线性弹簧的前提下,来研究模型在随机激励下的随机振动响应。将路面的不平整度引起的对车辆的激励看作是白噪声过程来建立力学模型。先以能量差法等效线性化处理非线性车辆系统,然后求解李雅普诺夫方程来获得平稳随机振动响应协方差矩阵,通过多次迭代得到稳定的等效线性车辆系统参数。算例计算结果表明,方法可以高效和高精度的求解非线性系统在随机过程激励下的响应。 展开更多

关键词 五自由度车辆系统 等效线性化 能量差 随机参数 随机响应

下载PDF 职称材料

基于迭代学习控制律的五自由度机械臂研制

7

作者 王振玉 杨斌 《机械与电子》 2016年第3期72-74,80,共4页

研制了五自由度机械臂,其采用一个三轴悬臂机构外加一个腕关节机构,实现了三维空间的五自由度运动。通过三轴悬臂机构使外部器械在三维空间内实现运动,通过腕关节机构精确调整外部器械的姿态;在自动控制方面,运用了一种迭代学习控制算... 研制了五自由度机械臂,其采用一个三轴悬臂机构外加一个腕关节机构,实现了三维空间的五自由度运动。通过三轴悬臂机构使外部器械在三维空间内实现运动,通过腕关节机构精确调整外部器械的姿态;在自动控制方面,运用了一种迭代学习控制算法设计控制器,使五自由度机械臂获得满意的轨迹跟踪控制效果,并能够实现在监控下的远程操作过程。 展开更多

关键词 五自由度机械臂 研制 迭代学习 拉格朗日方程

下载PDF 职称材料

五自由度放射源拾取机械臂研制

8

作者 王振玉 杨斌 滕大力 《机电一体化》 2017年第9期14-18,共5页

为减小放射源在取样过程中对人体的危害,研制一台五自由度放射源拾取机械臂,主要由一个三轴悬臂机构和一个腕关节机构组合而成,前端为拾取机构,可以方便完成放射源的取样。在三维空间范围内通过三轴悬臂机构使拾取机构可靠定位,通过腕... 为减小放射源在取样过程中对人体的危害,研制一台五自由度放射源拾取机械臂,主要由一个三轴悬臂机构和一个腕关节机构组合而成,前端为拾取机构,可以方便完成放射源的取样。在三维空间范围内通过三轴悬臂机构使拾取机构可靠定位,通过腕关节机构精确调整拾取机构的运动姿态。建立机械臂数学模型并构建运动学方程,采用Pro/E5.0软件进行三维数字化设计,通过UG软件进行拾取杆臂的有限元分析预处理,在ANSYS软件中完成计算。最后完成实物制作。系统结构紧凑,安全可靠,实用性强,适应性好,也可应用于医疗、矿山等领域,具有良好的工程应用价值。 展开更多

关键词 五自由度 机械臂 放射源 研制

原文传递

基于粒子群优化算法的五自由度机械臂轨迹规划 被引量：32

9

作者 江鸿怀 金晓怡 +1 位作者 邢亚飞 奚鹰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第1期107-110,共4页

为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规... 为了让机械臂的工作时间达到最优,以自主研发的抛光机器人样机为研究对象,针对手表表壳表耳部分的抛光过程,提出PSO算法对五自由度机械臂轨迹规划进行优化,并通过MATLAB软件进行机械臂的仿真与分析。仿真结果表明,基于PSO算法的轨迹规划使机械臂在工作过程中加加速度不会产生突变,运动轨迹精度高,机械臂工作时间达到最优。 展开更多

关键词 五自由度机械臂 PSO算法 轨迹规划 仿真与分析

原文传递

基于牛顿—欧拉法的4-UPS-RPS机构刚体动力学分析 被引量：18

10

作者 陈修龙 王成硕 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1709-1715,共7页

为了研究三维转动两维移动4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的刚体动力学问题,采用牛顿—欧拉法和虚拟样机仿真相结合的刚体动力学分析方法,分析了该并联机构的运动学,包括位置反解、并联机构驱动杆线速度和角速度,以及并联机构摆动杆和... 为了研究三维转动两维移动4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的刚体动力学问题,采用牛顿—欧拉法和虚拟样机仿真相结合的刚体动力学分析方法,分析了该并联机构的运动学,包括位置反解、并联机构驱动杆线速度和角速度,以及并联机构摆动杆和伸缩杆质心处线速度和角加速度;采用牛顿—欧拉法建立了4-UPS-RPS空间并联机构的刚体动力学模型,利用MATLAB对空载和有载荷条件下的算例进行了理论计算,分别求解出机构五个驱动杆的驱动力,利用ADAMS进行了机构虚拟样机的动力学仿真分析,验证了理论计算的正确性。该研究为4-UPS-RPS空间五自由度并联机构的设计制造和控制奠定了理论基础。 展开更多

关键词 五自由度 并联机构 牛顿—欧拉法 刚体动力学分析

下载PDF 职称材料

多自由度误差同时测量中的滚转角测量方法 被引量：15

11

作者 曹睿 张斌 +2 位作者 冯其波 方恒楚 由凤玲 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2344-2348,共5页

提出了一种滚转角误差测量的新方法,该测量方法能够实现与其他自由度误差测量相集成,构成多自由度同时测量系统。系统采用带温控的半导体激光器单模光纤组件作为光源,有效降低了激光器本身的光线漂移,为测量提供高精度高稳定性的基准光... 提出了一种滚转角误差测量的新方法,该测量方法能够实现与其他自由度误差测量相集成,构成多自由度同时测量系统。系统采用带温控的半导体激光器单模光纤组件作为光源,有效降低了激光器本身的光线漂移,为测量提供高精度高稳定性的基准光线;采用特殊棱镜作为测量的敏感单元,通过此棱镜出射光线的直线度测量,间接实现滚转角误差测量。实验过程和数据表明,测量系统具有很好的稳定性和重复性,通过与电子水平仪的对比实验,验证了该方法的可行性,测量精度约为2″。 展开更多

关键词 光学测量 滚转角误差 直线度误差 特殊棱镜 五自由度误差

原文传递

五自由度机械手运动学分析与仿真研究 被引量：11

12

作者 侯歆岩 《黑龙江科学》 2020年第16期28-29,共2页

为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,... 为解决五自由度机械手正逆解问题以及在工作中不同运动路径轨迹时各个关节角度的问题,基于D-H法对5R机械臂进行了坐标建模并确定其连杆参数,以对其进行运动学分析。通过MATLAB进行实物建模,并调用Robotics Toolbox对模型进行仿真研究,验证了所求运动学正解及反解的正确性。 展开更多

关键词 五自由度机械手 运动学 仿真

下载PDF 职称材料

基于PLC与触摸屏的工业搬运机械手控制系统设计 被引量：5

13

作者 汪岚 程永强 陈育明 《中原工学院学报》 CAS 2018年第3期61-65,共5页

为了提高工业自动线中工件的搬运效率,设计了五自由度搬运机械手控制系统。基于机械手的结构与功能,详细介绍了该机械手的硬件设计与软件编程思路。该系统以S7-200PLC为控制核心,Smart700IE作为监控界面。其运行结果表明,系统具有操作... 为了提高工业自动线中工件的搬运效率,设计了五自由度搬运机械手控制系统。基于机械手的结构与功能,详细介绍了该机械手的硬件设计与软件编程思路。该系统以S7-200PLC为控制核心,Smart700IE作为监控界面。其运行结果表明,系统具有操作简单、运行稳定可靠、可视化等优点,不仅能够有效提高机械手的生产效率和自动化程度,还可实现运行过程的自动监控,具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 五自由度 搬运机械手 控制系统 S7-200PLC 监控界面

下载PDF 职称材料

小水线面双体船五自由度运动建模与仿真 被引量：4

14

作者 马建文 张安西 +1 位作者 周兆欣 郭绍义 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2017年第2期133-136,150,共5页

[目的]为了提高航海模拟器中小水线面双体船(SWATH)的模拟精度,更好地掌握此类船舶的操纵特性,[方法]根据SWATH船型的运动特点,在MMG三自由度模型的基础上,较为完整地计入耦合的纵荡、横荡、艏摇、横摇及纵摇运动,建立SWATH的五自由度... [目的]为了提高航海模拟器中小水线面双体船(SWATH)的模拟精度,更好地掌握此类船舶的操纵特性,[方法]根据SWATH船型的运动特点,在MMG三自由度模型的基础上,较为完整地计入耦合的纵荡、横荡、艏摇、横摇及纵摇运动,建立SWATH的五自由度运动数学模型。基于此应用模型建立SWATH的实船数学模型,对该数学模型进行微分求解,仿真模拟SWATH的旋回运动、Z形运动,并进行定性分析。[结果]分析显示:仿真模拟结果符合SWATH操纵运动原理及实际运动特征,验证了数学模型的准确性。[结论]该模型可真实反映实船的运动规律,可应用于航海模拟器中。 展开更多

关键词 小水线面双体船 五自由度 航海模拟器 数值仿真

下载PDF 职称材料

五自由度运动误差测量系统关键技术研究 被引量：4

15

作者 张忠宁 宋治崑 +2 位作者 范宇超 范光照 娄志峰 《计测技术》 2021年第3期39-45,共7页

设计了一种基于激光准直原理的运动平台激光五自由度运动误差测量系统,该系统基于双平行光束的准直原理对水平直线度、垂直直线度、偏摆角、俯仰角和滚转角误差进行同步测量。进行了系统直线度、偏摆角和俯仰角误差测量核心器件参数的... 设计了一种基于激光准直原理的运动平台激光五自由度运动误差测量系统,该系统基于双平行光束的准直原理对水平直线度、垂直直线度、偏摆角、俯仰角和滚转角误差进行同步测量。进行了系统直线度、偏摆角和俯仰角误差测量核心器件参数的自标定,针对双光束难以调平影响滚转角误差测量准确度的问题,利用水平仪对滚转角误差进行补偿修正。对整套系统进行准确度比对实验,结果表明系统所测直线度、偏摆俯仰角和滚转角误差的准确度分别可达到0.8μm,0.8″和1.5″,为机床几何误差测量技术发展提供了借鉴。 展开更多

关键词 五自由度误差 双光束 滚转角误差补偿修正

下载PDF 职称材料

电主轴系统有限元分析

16

作者 成鑫 张育玮 刘志明 《农业装备与车辆工程》 2023年第5期58-61,68,共5页

基于Hertz接触理论,建立轴承5自由度非线性力学平衡方程,迭代求解角接触球轴承的整体支承等效刚度参数。基于有限元分析理论,建立5自由度轴承结合部力学参数的电主轴系统静力学仿真模型;在外部激励作用下,对电主轴系统进行静力学分析,... 基于Hertz接触理论,建立轴承5自由度非线性力学平衡方程,迭代求解角接触球轴承的整体支承等效刚度参数。基于有限元分析理论,建立5自由度轴承结合部力学参数的电主轴系统静力学仿真模型;在外部激励作用下,对电主轴系统进行静力学分析,得到模型在力系作用平衡下的应力应变结果,探讨过盈量对电主轴系统应力应变的影响。对电主轴系统进行预应力模态分析,结果表明,当刀柄锥面结合面在过盈量为12~16μm时,刀柄锥面结合面最小接触压强均大于0,能有效保证刀柄与电主轴锥面结合面的高接触率。电主轴系统工作时应避开538.07 Hz附近的频率。 展开更多

关键词 电主轴系统 有限元分析 五自由度模型 过盈量

下载PDF 职称材料

物流装卸机器人运动学分析及碰撞检测研究

17

作者 魏鹏 《机电工程技术》 2023年第12期102-106,共5页

针对一种物流装卸机器人进行深入探究。根据该机器人的尺寸参数进行运动学建模,从而实现对机器人运动过程的描述。为解决逆运动学问题,提出一种基于几何法的机器人求逆方法。在基坐标系下给定末端控制点的坐标和末端控制向量的方向,根... 针对一种物流装卸机器人进行深入探究。根据该机器人的尺寸参数进行运动学建模,从而实现对机器人运动过程的描述。为解决逆运动学问题,提出一种基于几何法的机器人求逆方法。在基坐标系下给定末端控制点的坐标和末端控制向量的方向,根据几何条件进行各关节角的解算。结合实际控制中对稳定性的需求,进一步求逆得到伺服液压缸的伸长量与角度之间的关系,以实现稳定控制。使用MATLAB进行仿真,验证所提出的逆运动学解法的可行性,并绘制机器人的可达范围图。采用包络法对机器人进行碰撞检测。研究结果为实现机器人末端的准确控制提供了运动学依据和方法。所提出的逆解方法可行可靠且实时性强,可达空间分析与碰撞检测研究为后续结构优化和路径规划提供了坚实的基础。 展开更多

关键词 五自由度机器人 运动学 工作空间 碰撞检测

下载PDF 职称材料

全息透镜分光法五自由度测试系统 被引量：3

18

作者 孙长库 周富强 +1 位作者 王仲 叶声华 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1998年第2期220-224,共5页

基于激光全息技术、激光准直技术、激光漂移补偿技术和磁光调制技术的综合运用，研制了以单一激光束为基准，同时测定目标五个自由度偏差的测试系统．该测试系统用于机床变形、风洞应变天平体轴加载自动校测等多个自由度的准直和微小偏... 基于激光全息技术、激光准直技术、激光漂移补偿技术和磁光调制技术的综合运用，研制了以单一激光束为基准，同时测定目标五个自由度偏差的测试系统．该测试系统用于机床变形、风洞应变天平体轴加载自动校测等多个自由度的准直和微小偏移量的测量． 展开更多

关键词 五自由度偏差 全息透镜 磁光调制 准直仪

下载PDF 职称材料

联合载荷作用下精密角接触球轴承动态特性演变规律 被引量：3

19

作者 王明凯 闫柯 +1 位作者 马帅军 洪军 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1134-1149,共16页

基于滚动体与套圈之间相互作用与相对位置关系,考虑离心力、陀螺力矩等非线性因素影响,建立了精密角接触球轴承五自由度拟静力学分析模型,并基于逐步搜索法原理对轴承刚度计算模型进行优化,揭示了复杂联合载荷作用下精密角接触球轴承动... 基于滚动体与套圈之间相互作用与相对位置关系,考虑离心力、陀螺力矩等非线性因素影响,建立了精密角接触球轴承五自由度拟静力学分析模型,并基于逐步搜索法原理对轴承刚度计算模型进行优化,揭示了复杂联合载荷作用下精密角接触球轴承动态特性的演变规律。研究表明:轴向载荷在一定程度上减小轴承内外圈接触角差值,削弱由于转速增大引起的刚度软化现象;力矩载荷与径向载荷单独作用时,均导致轴承接触角、接触力波动幅度增大,沿载荷作用方向轴承刚度增大,垂直于载荷作用方向刚度减小;联合载荷作用下,力矩载荷能够抑制径向载荷引起的轴承内部载荷波动,提高轴承承载能力与使用寿命。 展开更多

关键词 角接触球轴承 五自由度模型 动态特性 联合载荷 轴承刚度

原文传递

基于五次B样条插值在机械手轨迹规划中的研究

20

作者 郭北涛 涂修贤 姜旭 《机械工程师》 2023年第11期5-8,共4页

针对曲面工件表面缺陷检测的难题,构建了基于机械手的自动涡流检测系统,并针对机械手跟踪工件曲面过程中出现的轨迹优化中的误差与波动问题,采用五次B样条函数方法对机械手轨迹进行优化。通过编写的正向、逆向运动学程序,将被检测曲面... 针对曲面工件表面缺陷检测的难题,构建了基于机械手的自动涡流检测系统,并针对机械手跟踪工件曲面过程中出现的轨迹优化中的误差与波动问题,采用五次B样条函数方法对机械手轨迹进行优化。通过编写的正向、逆向运动学程序,将被检测曲面工件的位姿坐标转化为检测机械手臂各个关节的转动角度,并运用五次B样条曲线方法进行检测轨迹规划。五次样条B样条函数相对于传统的三次样条函数的误差消除效果有很大提升,具有较高的灵活性、广泛的适用性,实验结果表明该函数对轨迹规划有良好的优化效果。 展开更多

关键词 五自由度机械手 轨迹规划 五次B样条函数

下载PDF 职称材料