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基于雷塞控制系统的五轴焊接机器人的轨迹规划 被引量：7
1
作者 李铭磊 孙涛 刘海英 《机床与液压》 北大核心 2021年第3期30-34,共5页
运用Denavit-Hartenberg方法建立了以旋转关节关节角和移动关节移动分量为变量的基于雷塞系统的五轴焊接机器人运动学模型,对五轴焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用抛物线过渡的线性插值法对焊接机器人进行了轨迹规... 运用Denavit-Hartenberg方法建立了以旋转关节关节角和移动关节移动分量为变量的基于雷塞系统的五轴焊接机器人运动学模型,对五轴焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用抛物线过渡的线性插值法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对五轴焊接机器人进行了运动学仿真,得到了焊枪末端轨迹图以及关节角、角速度、角加速度与时间的变化曲线,验证了所设计参数的合理性,达到了良好的效果。 展开更多
关键词 五轴焊接机器人 轨迹规划 运动学分析 抛物线过渡 MATLAB仿真
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CAD/CAM技术在五轴焊接机器人轨迹规划中的应用 被引量：1
2
作者 苏圆圆 《现代制造技术与装备》 2019年第6期36-36,39,共2页
焊接机器人在自动化领域中占有非常重要的地位,而五轴焊接机器人则属于难度较大的一种类型,要保证五轴焊接机器人能够按照既定轨迹完成工作,首先要借助三维绘图软件完成焊接工件建模,然后基于CAD/CAM技术创建焊接机器人拓扑机构,并进行... 焊接机器人在自动化领域中占有非常重要的地位,而五轴焊接机器人则属于难度较大的一种类型,要保证五轴焊接机器人能够按照既定轨迹完成工作,首先要借助三维绘图软件完成焊接工件建模,然后基于CAD/CAM技术创建焊接机器人拓扑机构,并进行焊接机器人运动学建模,最后通过MATLAB仿真软件,设置好各项参数,实现焊接轨迹以及焊枪位姿模拟。 展开更多
关键词 CAD/CAM 五轴 焊接机器人
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