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题名不同重力环境下空间机构电机驱动力差异
被引量：4
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作者
刘福才
曹志琼
张晓
李倩
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机构
燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第11期1456-1465,共10页
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基金
载人航天预研项目(2016040301)
河北省自然科学资助项目(F2019203505)。
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文摘
为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。
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关键词
空间机构
微重力
电机驱动力
落塔试验
摩擦参数
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Keywords
Space mechanism
Microgravity
Motor driving force
fall tower experiment
Friction parameter
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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