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题名结合前馈与反馈控制机器人伺服系统研究
被引量：6
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作者
崔国华
冀霖
张智涛
刘宏业
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机构
河北工程大学机械与装备工程学院
天津扬天科技有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期246-249,254,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51775165)
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文摘
针对工业机器人动态惯量变化大,容易发生超调的现象,为了提高交流伺服系统的控制精度与响应特性,这里采用了微分反馈控制与速度前馈控制相结合的控制方式,使伺服系统在保持高跟踪性能和高控制精度的情况下,又不会发生超调现象。该伺服控制方法在MATLAB/Simulink中进行了仿真分析并通过设计机器人的运行轨迹,对其主要性能参数进行实验分析,最终通过FARO标定仪进行实验验证。实验结果表明,采用微分控制和速度前馈控制结合的控制策略,可以使系统拥有更好的动态性能。
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关键词
伺服系统
前馈与反馈控制
faro标定仪
工业机器人
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Keywords
Servo System
Feedforward and Feedback Control
faro Calibrator
Industrial Robot
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP215
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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