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上肢康复机器人研究现状的分析 被引量：79
1
作者 杨启志 曹电锋 赵金海 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期630-640,共11页
首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结... 首先论述了上肢康复机器人研究的目的和意义,系统描述了目前国内外上肢康复机器人的研究成果.在此基础上,从机械设计角度深入分析了末端牵引式上肢康复机器人和外骨骼式上肢康复机器人的发展现状,并介绍了几种典型的上肢康复机器人的结构特点.最后,进一步讨论了目前上肢康复机器人,特别是外骨骼式上肢康复机器人,在机械设计方面存在的主要问题. 展开更多
关键词 上肢康复机器人 末端牵引式 外骨骼式机器人 机械设计 康复训练
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多关节超冗余机器人自适应运动规划方法研究
2
作者 罗双宝 曾凤飞 +2 位作者 曾小珊 强华 王晓阳 《机械传动》 北大核心 2024年第8期26-32,共7页
针对传统多关节超冗余机器人运动学求解复杂、位形偏移大等问题,提出了一种机器人作业全过程自适应运动规划方法。首先,针对进出狭小工作空间任务需求,提出一种改进的轨迹跟踪算法;通过离散目标轨迹和分段拟合的方式减小运算量,实现自... 针对传统多关节超冗余机器人运动学求解复杂、位形偏移大等问题,提出了一种机器人作业全过程自适应运动规划方法。首先,针对进出狭小工作空间任务需求,提出一种改进的轨迹跟踪算法;通过离散目标轨迹和分段拟合的方式减小运算量,实现自适应轨迹跟踪控制。然后,针对机器人基座固定工况,提出一种双向迭代曳物线轨迹规划算法;通过末端牵引方式设定目标轨迹,利用曳物线渐进收敛的几何特性,逐步降低靠近基座关节的运动范围,提高稳定性降低能耗;采用双向迭代曳物线方式加速收敛,实现基座固定状态下的自适应轨迹规划控制。最后,构建包含12关节和(24+1)自由度的仿真模型,验证了机器人作业全过程自适应运动规划方法的有效性。 展开更多
关键词 多关节超冗余机器人 迭代曳物线 末端牵引 运动规划
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末端牵引式上肢康复训练系统在脑卒中后上肢运动功能障碍患者中的临床应用研究 被引量：2
3
作者 江健 李墨逸 +4 位作者 朱聪 沈鹏 游煌俊 杨初燕 冯珍 《华西医学》 CAS 2020年第5期563-567,共5页
目的探究末端牵引式上肢康复训练系统对脑卒中后上肢运动功能障碍患者的临床疗效。方法选取2019年9月-11月在南昌大学第一附属医院康复医学科住院的脑卒中后上肢运动功能障碍患者。根据软件生成随机序列,将患者随机分为试验组和对照组... 目的探究末端牵引式上肢康复训练系统对脑卒中后上肢运动功能障碍患者的临床疗效。方法选取2019年9月-11月在南昌大学第一附属医院康复医学科住院的脑卒中后上肢运动功能障碍患者。根据软件生成随机序列,将患者随机分为试验组和对照组。两组均接受常规药物治疗、基础性康复治疗及日常生活能力训练。此外对照组给予传统作业训练,试验组给予末端牵引式上肢康复训练,两组训练时间均为30 min/(次·d),每周治疗5 d。两组患者均在治疗前、第4周治疗结束后采用简化Fugl-Meyer上肢运动功能评分(Fugl-meyer assessment,FMA)、改良Barthel指数(modified Barthel index,MBI)进行康复评价。结果共纳入患者36例,每组各18例。所有患者均完成试验,未出现特殊不适。治疗前,试验组[(13.22±3.13)、(49.66±6.81)分]与对照组[(14.78±1.70)、(51.67±6.65)分]的FMA、MBI比较,差异均无统计学意义(t=1.858、0.896,P=0.072、0.377)。治疗4周后,两组FMA、MBI较治疗前均改善明显(P<0.05),且试验组[(27.56±15.68)、(73.55±8.72)分]较对照组[(17.67±6.73)、(65.33±9.20)分]改善明显(t=2.459、2.751,P=0.019、0.009)。结论末端牵引式上肢康复训练系统可明显改善脑卒中后上肢运动功能障碍患者上肢运动功能,提高患者日常生活能力,值得临床推广及应用。 展开更多
关键词 脑卒中 上肢运动功能障碍 末端牵引式上肢康复训练系统
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侯月线沁水-嘉峰牵引供电运行方式优化分析 被引量：1
4
作者 李卫民 《电气化铁道》 2022年第5期20-25,31,共7页
侯月线沁水—嘉峰下行方向因供电臂长、车流量大、电压损耗大,多次发生阻抗保护动作,且末端分区所电压最低为16 kV左右,严重影响运输生产。本文对该区段牵引供电运行方式进行优化研究,以提高供电质量。
关键词 牵引变电所 提高牵引网末端电压 上下行电流 减少跳闸次数 继电保护
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HX_D2B型机车牵引电机驱动端轴承保持架故障数据分析方法 被引量：1
5
作者 李明 《铁道机车与动车》 2018年第8期26-28,33,共4页
HX_D2B型电力机车牵引电机驱动端轴承保持架断裂会影响行车安全。通过JK11430装置来识别并判断保持架故障,分析总结出数据特征,及时准确地分析出故障。
关键词 HXD2B型电力机车 牵引电机驱动端 轴承保持架 JK11430装置
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一种家庭用末端牵引式上肢关节训练器械的虚拟样机设计及其数值分析
6
作者 郑丽文 徐文俊 +2 位作者 周建锋 舒慧建 朱慧芬 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第6期92-99,共8页
当前我国老龄化速度进一步加快,老年人急需借助于一种能有效训练肩、肘和腕关节的上肢关节训练器械来辅助锻炼。而现有的上肢关节训练器械或机械结构复杂,或控制系统复杂,或功能比较单一,价格高昂也是其缺点之一,一般家庭难以承受。文... 当前我国老龄化速度进一步加快,老年人急需借助于一种能有效训练肩、肘和腕关节的上肢关节训练器械来辅助锻炼。而现有的上肢关节训练器械或机械结构复杂,或控制系统复杂,或功能比较单一,价格高昂也是其缺点之一,一般家庭难以承受。文中基于NX和CATIA设计了一种家庭用末端牵引式新型多功能上肢关节训练器械,确定了训练器械关键设计参数取值变化方式和方法,实现了圆弧曲线运动、近似椭圆曲线运动和圆周曲线运动等多种运动形式,并着重对上肢关节训练器械重要设计指标:圆弧曲线运动角度θ_(a)、角速度ω_(a)、近似椭圆曲线运动角度θ_(b)、角速度ω_(b)、圆周曲线运动半径r_(c)和角速度ω_(c)进行了虚拟样机数值分析和人机工程学数值分析。分析结果显示,人体上肢各关节活动度均在手臂ROM范围之内该结果为上肢关节训练器械物理样机的试制提供了重要的参考依据。 展开更多
关键词 末端牵引式 上肢关节 训练器械 虚拟样机设计 数值分析
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基于参数化的牵引电机端盖轻量化设计 被引量：2
7
作者 李德金 董志冉 王长江 《防爆电机》 2023年第1期14-16,66,共4页
根据最短传力路径理论和铸件工艺要求建立端盖初始优化模型。对初始模型的主要结构尺寸进行参数化,通过Workbench进行静强度和模态分析。在满足强度和模态要求的所有参数模型中,得到了端盖最佳优化模型,使得端盖质量减轻了14.3%。
关键词 参数化 牵引电机端盖 WORKBENCH
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铁型覆砂铸造工艺生产牵引电机端盖的实践 被引量：2
8
作者 朱丹 姜加学 +1 位作者 潘东杰 沈永华 《铸造》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期737-739,共3页
介绍YQ-625型牵引电机端盖的结构特点及技术要求,分析该端盖铁型覆砂铸造工艺,并通过Pro CAST有限元软件进行计算机模拟优化,确定了端盖的铁型覆砂铸造工艺方案。生产实践表明,该端盖铁型覆砂铸造工艺方案可行,且已实现批量生产。
关键词 牵引电机端盖 铁型覆砂铸造 ProCAST有限元分析
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基于储能装置的列车再生制动失效抑制方案与仿真
9
作者 陈利夫 邢金慧 +1 位作者 解绍锋 黄小红 《电气化铁道》 2019年第S01期27-31,共5页
针对电气化铁路中由于牵引网电压升高导致列车再生制动失效的问题,提出一种基于储能装置的列车再生制动失效抑制方案。基于该方案装置的拓扑结构,提出以供电臂末端电压为主要判据的装置控制策略;设计了传输有功和吸收无功模式下变流器... 针对电气化铁路中由于牵引网电压升高导致列车再生制动失效的问题,提出一种基于储能装置的列车再生制动失效抑制方案。基于该方案装置的拓扑结构,提出以供电臂末端电压为主要判据的装置控制策略;设计了传输有功和吸收无功模式下变流器以及储能装置的控制方法;并对列车再生制动失效抑制方案以及装置控制策略的正确性进行仿真验证。结果表明,该方案既能通过降低牵引网末端电压来抑制列车再生制动失效,又可以支撑牵引网末端电压。 展开更多
关键词 再生制动失效 能量管理方案 牵引网末端电压 电气化铁路储能 静止无功发生器
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