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高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用 被引量:27
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作者 吴功平 曹珩 +1 位作者 皮渊 付兴伟 《武汉大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期96-102,共7页
介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何... 介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何特点完成,使得机器人能顺利通过各种障碍物,完成线路的全程自主巡检.通过介绍本系统的关键技术:移动机器人机构、控制系统设计、基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统,给出自主巡检机器人的一个典型实例.不同环境下的现场运行试验表明,该巡检机器人系统正确、实用. 展开更多
关键词 巡检机器人 多分裂输电线路 机构 电磁导航 自主巡检
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高压巡线机器人电磁传感器导航方法 被引量:26
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作者 陈中伟 肖华 吴功平 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2006年第9期33-35,39,共4页
提出了一种采用电磁传感器为高压巡线机器人沿输电线路相线进行导航的方法。该方法根据相对值检测原理,通过合理布局的传感器测头阵列,将空间划分为不同的区域,根据传感器的输出,经过特定的算法,即可判断高压导线相对于机器人的空间位... 提出了一种采用电磁传感器为高压巡线机器人沿输电线路相线进行导航的方法。该方法根据相对值检测原理,通过合理布局的传感器测头阵列,将空间划分为不同的区域,根据传感器的输出,经过特定的算法,即可判断高压导线相对于机器人的空间位姿。实验室及实际线路带电运行实验表明:电磁传感器工作可靠,导航方法切实可行,稳定识别精度为10 mm,满足实际线路带电运行要求。 展开更多
关键词 电磁传感器 导航 相对值检测 机器人
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基于电磁定位的手术导航探针可视化与实时跟踪技术 被引量:15
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作者 田和强 吴冬梅 +2 位作者 王继虎 杜志江 孙立宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期59-65,共7页
针对手术导航探针可视化与时跟踪技术进行了研究.文中对电磁定位方法进行了介绍,设计了电磁定位下具有数据采集功能的探针.首先,应用3维实体造型技术构建探针的模型,完成实体几何模型向3维表面模型的转化.其次,使用旋转注册方法对针尖... 针对手术导航探针可视化与时跟踪技术进行了研究.文中对电磁定位方法进行了介绍,设计了电磁定位下具有数据采集功能的探针.首先,应用3维实体造型技术构建探针的模型,完成实体几何模型向3维表面模型的转化.其次,使用旋转注册方法对针尖进行注册,并进行了精度测试.然后,应用最近点迭代(ICP)算法实现CT模型与患行位置的术中注册,并对ICP算法进行了模拟分析和精度验证.最后,根据术前注册的位置与方向实时准确地跟踪手术探针的空间位置并在系统中显示.结果显示探针的数据采集功能和注册精度以及注册算法的效果能够满足手术导航的需要. 展开更多
关键词 电磁定位 探针 手术导航 可视化 实时跟踪
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电磁导航支气管镜实时引导肺活检对肺外周微小病变的诊断价值 被引量:15
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作者 陈愉 李时悦 +2 位作者 陈汉章 钟长镐 钟南山 《中华结核和呼吸杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第8期579-582,共4页
目的 评价电磁导航支气管镜实时引导定位下肺活检(ENB guide TBLB)对肺外周小病灶(直径<3 cm)的诊断价值及其安全性.方法 对广州医科大学附属第一医院2011年9月1日至2012年5月30日收治的胸部螺旋CT显示为孤立性肺外周微小病变(直... 目的 评价电磁导航支气管镜实时引导定位下肺活检(ENB guide TBLB)对肺外周小病灶(直径<3 cm)的诊断价值及其安全性.方法 对广州医科大学附属第一医院2011年9月1日至2012年5月30日收治的胸部螺旋CT显示为孤立性肺外周微小病变(直径<3 cm)的患者进行电磁导航支气管镜实时引导定位下肺活检,同时以床旁X线定位肺活检作为对照,比较两种方法活检病理结果与最后诊断的符合程度,最后诊断通过外科手术切除病灶行病理检查或随诊12个月至临床治愈确诊.记录术中及术后的相关并发症以评价其安全性.结果 17例患者共20个肺外周微小病灶进行电磁导航实时引导下完成活检,其中男11例,女6例,平均年龄(53±14)岁,病灶平均直径为(1.8 ±0.7)cm;其中11例患者行手术治疗,6例患者经内科治疗并随诊超过12个月均达到临床治愈.肺活检组织病理结果与最后诊断符合率:电磁导航组为80.0% (16/20),X线透视组为45.0%(9/20),两组确诊率差异有统计学意义(x2=5.227,P=0.048).亚组分析:病灶直径为2~3 cm时两组确诊率差异无统计学意义(x2 =0.000,P=1.000);病灶直径<2 cm时,两组确诊率差异有统计学意义(x2=8.224,P=0.012).使用ENB方法时,病灶直径为2~3 cm与<2 cm时确诊率差异无统计学意义(x2=0.208,P=1.000);导航计划图的胸部CT层厚为1 cm时确诊率高于层厚为2 cm时(x2 =6.111,P=0.026);病灶具有“支气管征”时确诊率高于不具有“支气管征”(x2 =6.111,P=0.026).结论 电磁导航支气管镜实时引导定位下对肺外周微小病灶行肺活检是安全的,并且具有较高的确诊率. 展开更多
关键词 活组织检查 支气管镜 电磁导航 肺外周微小病变
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电磁导航智能寻迹小车方向控制算法的分析与应用 被引量:15
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作者 杨建民 赵玫 +1 位作者 杨洪勇 范鲁峰 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第33期71-78,共8页
针对电磁式智能小车系统路径信息处理复杂的问题,提出了一种基于延伸有效增减区间的优化PID算法。首先,对磁场信号检测原理作了介绍,提出了一种新的传感器布置方案;其次,提出使用归一化处理来解决数据不对称的问题,通过MATLAB仿真的方... 针对电磁式智能小车系统路径信息处理复杂的问题,提出了一种基于延伸有效增减区间的优化PID算法。首先,对磁场信号检测原理作了介绍,提出了一种新的传感器布置方案;其次,提出使用归一化处理来解决数据不对称的问题,通过MATLAB仿真的方法分析了前瞻高度与位置解算函数线性度的关系,并提供了扩展单调区间宽度的方法;最后,对传统PID算法的各个环节分别进行了改进,提出舍弃积分控制环节来克服转向的时滞性,使用位置偏差的二次幂作为比例系数来保证转向角度与弯道的吻合度,在微分控制环节当中引入非线性环节来达到优化路径的目的。在保证小车寻迹精度的前提下,改进后的算法相对于传统PID算法使小车的车速提高了约20%。实验表明,该算法能够实现小车识别复杂路径、自主寻迹的功能。 展开更多
关键词 电磁导航 归一化 MATLAB仿真 位置解算 改进的PID
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国产电磁导航支气管镜检查定位系统引导经支气管镜肺活检术对肺外周病灶的诊断价值 被引量:14
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作者 张辉军 张龙富 +6 位作者 叶茂松 洪群英 胡洁 李春 徐晓波 张勇 张新 《复旦学报(医学版)》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期348-352,共5页
目的评价国产电磁导航支气管镜(electromagnetic navigation bronchoscopy,ENB)检查定位系统引导经支气管镜肺活检术(transbronchial lung biopsy,TBLB)在肺外周病灶诊断中的价值和安全性。方法收集2014年7月至12月来复旦大学附属中山... 目的评价国产电磁导航支气管镜(electromagnetic navigation bronchoscopy,ENB)检查定位系统引导经支气管镜肺活检术(transbronchial lung biopsy,TBLB)在肺外周病灶诊断中的价值和安全性。方法收集2014年7月至12月来复旦大学附属中山医院就诊、胸部螺旋CT显示为肺外周病变的患者64例。患者随机分入试验组和对照组,试验组ENB联合X线透视下行TBLB,对照组行X线透视下TBLB。根据外科手术切除病灶的病理检查结果或随诊24个月观察临床治疗反应及病情变化进行最后确诊。同时观察和比较两组病灶的检查时间及术中术后不良事件发生情况。结果 64例患者共70处病灶。两组病灶在患者年龄、性别、病灶大小、病灶部位方面的差异均无统计学意义。试验组肺活检组织病理结果与最终诊断符合率为88.6%,对照组为62.9%,差异有统计学意义(P=0.012)。亚组分析显示:病灶长径≤2 cm时,试验组确诊率(66.7%vs.20.0%)与对照组差异无统计学意义(P=0.266);2 cm<病灶长径≤3 cm时,两组确诊率差异无统计学意义(100%vs.81.8%,P=0.485);病灶长径>3 cm时,两组确诊率差异有统计学意义(94.4%vs.63.1%,P=0.042)。试验组的平均总检查时间为(966±372)s,对照组为(1 040±470)s,差异无统计学意义(P=0.600);试验组寻找病灶所需X线透视时间为(7.0±4.8)s,对照组为(37.0±37.5)s,差异有统计学意义(P=0.008)。本研究中未发生气胸、严重出血等不良事件。结论对于肺外周病灶,与传统X线透视下TBLB相比,国产ENB检查定位系统引导TBLB减少寻找病灶所需X线透视时间、提高病灶组织活检病理诊断正确率,尤其在病灶长径>3 cm时具有优势,且具有一定的安全性。 展开更多
关键词 活组织检查 支气管镜 电磁导航 肺外周病变
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电磁导航支气管镜在肺外周结节诊断中的应用 被引量:14
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作者 顾晔 汪浩 +6 位作者 费苛 姜格宁 史景云 武春燕 温宗梅 施宏 杨洋 《中华胸心血管外科杂志》 CSCD 2015年第2期84-87,共4页
目的 通过临床应用,对电磁导航支气管镜技术的原理、操作过程、注意事项及应用前景进行初步探索.方法 2014年6月至7月于上海市肺科医院住院,且胸部CT发现外周结节的患者进行电磁导航支气管镜检查,术中导航成功后通过外周超声确认位置,并... 目的 通过临床应用,对电磁导航支气管镜技术的原理、操作过程、注意事项及应用前景进行初步探索.方法 2014年6月至7月于上海市肺科医院住院,且胸部CT发现外周结节的患者进行电磁导航支气管镜检查,术中导航成功后通过外周超声确认位置,并在X线透视下进行标本获取,送病理学检测.根据检查结果来确定电磁导航支气管镜对肺外周结节的诊断价值.结果 确诊肺癌8例,其中腺癌7例,腺、小细胞混合癌1例;1例病理阴性,抗炎治疗后病灶吸收;最初2例患者病理阴性,手术确诊为肺癌.诊断率为81.82%.导航平均(23.03±16.78) min,病灶直径(25.27±6.63)mm.无并发症发生.结论 电磁导航支气管镜是一项诊断肺外周结节的安全、有效、微创的新兴技术. 展开更多
关键词 电磁导航 支气管镜检查 超声 介入 肺周围性病变 组织活检
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多功能巡检救援机器人系统设计及定位导航 被引量:14
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作者 汪名飞 丑武胜 樊嘉欣 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第11期233-236,240,共5页
设计了一种针对核环境场合的多功能巡检救援机器人系统,可多通道远程遥操作执行巡检救援任务。结合机器人功能特性及作业要求,提出了一种适用于狭小多障碍环境下的不变姿态直角转弯电磁导航方法。通过EKF方法融合里程计和惯性测量单元,... 设计了一种针对核环境场合的多功能巡检救援机器人系统,可多通道远程遥操作执行巡检救援任务。结合机器人功能特性及作业要求,提出了一种适用于狭小多障碍环境下的不变姿态直角转弯电磁导航方法。通过EKF方法融合里程计和惯性测量单元,并以激光雷达数据为观测量,在ROS上采用FastSLAM方法实现了机器人基于多传感器的建图和定位。介绍了机器人的系统设计及其电磁导航、建图定位实现方法,并进行电磁导航巡线实验和同时定位,实验结果证明了导航算法和定位方法的可行性和正确性。 展开更多
关键词 机器人 遥操作 电磁导航 多传感器定位 ROS SLAM
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电磁导航交锁髓内钉远端锁钉技术治疗股骨干骨折的初步应用 被引量:13
9
作者 左康康 覃巍 +6 位作者 郭青 帕拉提.阿巴拜克力 乔培柳 沈明荃 银乐乐 潘奇林 徐小雄 《中国修复重建外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1204-1207,共4页
目的探讨电磁导航交锁髓内钉远端锁钉技术治疗股骨干骨折的早期临床效果。方法 2012年7月-2013年10月,收治53例股骨干骨折。其中男40例,女13例;年龄16-52岁,平均38.3岁。致伤原因:交通事故伤28例,高处坠落伤11例,摔伤7例,挤压伤4例,其... 目的探讨电磁导航交锁髓内钉远端锁钉技术治疗股骨干骨折的早期临床效果。方法 2012年7月-2013年10月,收治53例股骨干骨折。其中男40例,女13例;年龄16-52岁,平均38.3岁。致伤原因:交通事故伤28例,高处坠落伤11例,摔伤7例,挤压伤4例,其他伤3例。开放骨折3例,均为GustiloⅠ度损伤;闭合骨折50例。骨折位于股骨上段17例,中段29例,下段7例。骨折按Winquist分型:Ⅰ型7例,Ⅱ型8例,Ⅲ型22例,Ⅳ型16例;按AO分型:32-A型18例,32-B型28例,32-C型7例。受伤至手术时间3-11 d,平均5d。均采用电磁导航下远端交锁髓内钉植入治疗。结果 53例交锁髓内钉的远端锁钉均在电磁导航下完成,远端锁钉一次成功率达100%;锁钉时间5.0-9.5min,平均7.0 min。术后患者切口均Ⅰ期愈合,无皮肤坏死、感染、窦道形成等术后早期并发症发生。53例均获随访,随访时间5-12个月,平均9个月。1例出现臀部疼痛、臀中肌肌力减弱,取出髓内钉后症状消失。随访期间无断钉、退钉、感染、再骨折、外展肌无力、异位骨化等并发症发生。骨折均获临床愈合,愈合时间8-22周,平均14.5周。术后8个月随访49例患者,Lys holm评分获优44例,良4例,可1例,优良率98%。结论电磁导航系统定位精度高、锁钉时间短、无辐射、安全可靠,应用该系统行远端交锁髓内钉植入可取得较好的早期临床效果。 展开更多
关键词 电磁导航系统 交锁髓内钉 远端锁钉 股骨干骨折
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光伏电站巡检机器人电磁导航系统设计 被引量:12
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作者 兰建军 李春来 刘寅东 《电测与仪表》 北大核心 2017年第9期30-34,共5页
针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线... 针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线位置,给出了加权系数计算过程和位置-转向角度关系曲线。该方案计算量小,程序控制简单,非常适合在微控制器上进行应用。 展开更多
关键词 电磁导航 加权数据融合 控制策略 加权系数
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基于电磁导航的影像引导系统在膈顶部肝癌消融中的应用 被引量:11
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作者 李智 倪才方 +4 位作者 李炜 杜鹏 杨俊 沈健 邹健伟 《介入放射学杂志》 CSCD 北大核心 2016年第11期969-972,共4页
目的 应用基于电磁导航的影像引导系统,采取经皮经肝的斜行穿刺途径,对膈顶部肝癌进行消融治疗。评估该系统的安全性和有效性。方法 回顾性分析17例接受消融治疗的膈顶部肝癌患者(19个病灶)的临床资料。手术过程包括5个步骤:靶灶... 目的 应用基于电磁导航的影像引导系统,采取经皮经肝的斜行穿刺途径,对膈顶部肝癌进行消融治疗。评估该系统的安全性和有效性。方法 回顾性分析17例接受消融治疗的膈顶部肝癌患者(19个病灶)的临床资料。手术过程包括5个步骤:靶灶分割、路径规划、空间配准、穿刺布针、消融实施。以布针的技术成功率、并发症、消融效果评估该技术的安全性和有效性。结果 17例患者,19个病灶,直径在16~50 mm,平均(32±10) mm,SⅦ 6个,SⅧ 10个,SⅣA 3个。共完成消融治疗32次,其中射频消融27次,微波消融5次,技术成功率100%。无气胸、出血、膈肌损伤等穿刺相关并发症。术后随访,16个病灶(84.2%)完全消融,3个病灶(15.8%)不完全消融。结论 在电磁导航系统引导下,采用经皮经肝的斜行穿刺途径可安全、准确地完成膈顶部肝癌的消融治疗。 展开更多
关键词 电磁导航 肿瘤消融 肝恶性肿瘤
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电磁导航支气管镜引导冷冻肺活检对肺外周结节的诊断价值 被引量:11
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作者 何杰 李小燕 +2 位作者 余觅 任召强 孙建 《中国内镜杂志》 2019年第4期54-59,共6页
目的评价电磁导航引导冷冻肺活检对外周型肺孤立型小结节(SPN)的诊断价值。方法回顾性分析2016年1月1日-2018年7月8日于该院用不同方法行经支气管肺组织活检的76例外周型SPN(直径≤3.0 cm)患者的临床资料,根据活检方法的不同分为电磁导... 目的评价电磁导航引导冷冻肺活检对外周型肺孤立型小结节(SPN)的诊断价值。方法回顾性分析2016年1月1日-2018年7月8日于该院用不同方法行经支气管肺组织活检的76例外周型SPN(直径≤3.0 cm)患者的临床资料,根据活检方法的不同分为电磁导航引导冷冻肺活检(ENBCB)组和电磁导航引导活检钳肺活检(ENBLB)组,比较两种活检方法的标本大小、诊断率、操作时间及并发症,最后诊断结果通过外科手术切除病灶行病理检查或者随访2年至临床治愈确诊。结果 ENBCB组和ENBLB组的病灶平均直径分别为(21.0±8.0)和(22.0±8.0)mm。两组病灶大小比较,差异无统计学意义(t=0.68,P=0.590)。ENBCB组及ENBLB组活检标本大小分别为(10.5±4.2)和(2.9±1.3)mm^2,差异有统计学意义(t=-14.56,P <0.05);ENBCB组和ENBLB组的诊断率分别为89.2%(33/37)和69.2%(27/39),ENBCB组诊断率高于ENBLB组(χ~2=4.55,P=0.033)。亚组分析:病灶直径为2.0~3.0 cm时两组诊断率差异无统计学意义(χ~2=0.00,P=1.000);病灶直径<2.0 cm时,ENBCB组诊断率高于ENBLB组(χ~2=4.88,P=0.027)。ENBCB组与ENBLB组的操作时间分别为(64.7±14.2)和(36.4±12.8)min,两组差异有统计学意义(t=-18.78,P=0.002);并发症方面,两组均未发生严重大出血和气胸,轻到中度出血的病例ENBCB组为40.5%(15/37),ENBLB组为17.9%(7/39),差异有统计学意义(χ~2=4.71,P=0.030)。结论与ENBLB相比,ENBCB操作时间相对较长,但在获得标本大小及提高外周型SPN的诊断率方面具有优势,安全性良好。 展开更多
关键词 肺周围结节 活组织检查 支气管镜 电磁导航 冷冻活检
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一针式皮下隧道法结合Sherlock 3CG在PICC置管中的应用 被引量:11
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作者 莫英蕾 陈芸梅 +2 位作者 叶扬 李云 朱淑连 《中国继续医学教育》 2021年第30期187-191,共5页
目的探讨一针式皮下隧道法结合Sherlock 3CG尖端定位系统在PICC置管中的应用效果。方法选取2021年6—8月行上肢PICC置管的46例患者,按随机数字表法分为两组,对照组21例,观察组25例,对照组采用常规穿刺法结合Sherlock 3CG尖端定位系统,... 目的探讨一针式皮下隧道法结合Sherlock 3CG尖端定位系统在PICC置管中的应用效果。方法选取2021年6—8月行上肢PICC置管的46例患者,按随机数字表法分为两组,对照组21例,观察组25例,对照组采用常规穿刺法结合Sherlock 3CG尖端定位系统,观察组采用一针式皮下隧道法结合Sherlock 3CG尖端定位系统进行PICC置管,并对置管效果进行分析。结果46例患者胸片结果显示:导管尖端均位于胸6~8椎体水平,导管尖端一次性到位率100%。观察组穿刺时间略长于对照组,但P>0.05,差异无统计学意义。观察组疼痛程度较对照组减轻,P<0.05,差异有统计学意义。移位、堵管、渗血、瘀斑等并发症发生率均低于对照组。结论一针式皮下隧道法置入PICC技术创伤小,并发症发生率低,置管过程中利用Sherlock 3CG尖端定位系统,可增加定位准确率,提高一次性置管成功率。两者结合是一种更为安全、有效的PICC置管方式。 展开更多
关键词 皮下隧道 Sherlock 3CG PICC 电磁导航 腔内心电图 尖端定位
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基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究 被引量:11
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作者 毕津滔 张永德 孙波涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期253-263,共11页
在超声引导的微创介入手术应用中,仅凭超声图像难以实现对手术针实时、准确的跟踪。利用电磁定位系统结合超声图像实现微创介入机器人的穿刺导航任务。超声图像用于确定局部病变的位置,电磁定位系统用于对手术针进行实时定位和跟踪。为... 在超声引导的微创介入手术应用中,仅凭超声图像难以实现对手术针实时、准确的跟踪。利用电磁定位系统结合超声图像实现微创介入机器人的穿刺导航任务。超声图像用于确定局部病变的位置,电磁定位系统用于对手术针进行实时定位和跟踪。为使二者有机结合,提出了一种基于伯恩斯坦多项式的误差补偿方法,对跟踪误差进行补偿;采用N线模型法对超声图像进行标定,并以此为基础完成手术针与图像空间的配准,进而提出了虚拟进针路径的概念,实现了电磁定位数据与图像数据的融合。为验证所提方法的有效性和可行性,对超声系统与电磁定位系统的结合性进行了实验研究;搭建了前列腺微创介入机器人平台,进行了多种角度下的靶向穿刺定位实验。实验结果表明:在使用尼龙作为机器人本体材料、钛合金材质手术针的前提下,所提方法对假体穿刺的平均精密度为1. 14 mm,平均准确度为1. 62 mm,能够满足前列腺介入手术的临床精度要求。 展开更多
关键词 电磁定位 超声图像 穿刺导航 前列腺介入机器人
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Current trends in three-dimensional visualization and real-time navigation as well as robot-assisted technologies in hepatobiliary surgery 被引量:11
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作者 Yun Wang Di Cao +3 位作者 Si-Lin Chen Yu-Mei Li Yun-Wen Zheng Nobuhiro Ohkohchi 《World Journal of Gastrointestinal Surgery》 SCIE 2021年第9期904-922,共19页
With the continuous development of digital medicine,minimally invasive precision and safety have become the primary development trends in hepatobiliary surgery.Due to the specificity and complexity of hepatobiliary su... With the continuous development of digital medicine,minimally invasive precision and safety have become the primary development trends in hepatobiliary surgery.Due to the specificity and complexity of hepatobiliary surgery,traditional preoperative imaging techniques such as computed tomography and magnetic resonance imaging cannot meet the need for identification of fine anatomical regions.Imaging-based three-dimensional(3D)reconstruction,virtual simulation of surgery and 3D printing optimize the surgical plan through preoperative assessment,improving the controllability and safety of intraoperative operations,and in difficult-to-reach areas of the posterior and superior liver,assistive robots reproduce the surgeon’s natural movements with stable cameras,reducing natural vibrations.Electromagnetic navigation in abdominal surgery solves the problem of conventional surgery still relying on direct visual observation or preoperative image assessment.We summarize and compare these recent trends in digital medical solutions for the future development and refinement of digital medicine in hepatobiliary surgery. 展开更多
关键词 Hepatobiliary surgery Three-dimensional visualization Three-dimensional printing electromagnetic tracking Real-time navigation Robot-assisted surgery
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一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法 被引量:10
16
作者 王伟 白玉成 +3 位作者 吴功平 肖华 杨智勇 徐显金 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2013年第16期73-79,共7页
围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通... 围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航。该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性。最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 高压输电线路 机器人 电磁传感器 导航 信息融合
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高压巡线机器人电磁导航系统研究与设计 被引量:10
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作者 伍洲 方彦军 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1959-1963,共5页
为提高架空高压线路故障检测效率,研究并实现了高压巡线机器人自主巡检作业新方法,即巡线机器人在PC104硬件系统和嵌入式软件系统平台上分析处理输电线图像数据对其进行故障检测。基于电磁检测的导航系统由横竖两方向多方位的电磁传感... 为提高架空高压线路故障检测效率,研究并实现了高压巡线机器人自主巡检作业新方法,即巡线机器人在PC104硬件系统和嵌入式软件系统平台上分析处理输电线图像数据对其进行故障检测。基于电磁检测的导航系统由横竖两方向多方位的电磁传感器阵列组成;PC104采用相对值检测方法,根据高压输电线路周围磁场的感应电压跟半径的反比例关系原理,比较传感器阵列输出的系列模拟电压值来判断机器人相对输电线路的姿势并识别线上障碍;针对电磁导航系统信号特点,研究MATLAB数字滤波器优化设计方法;设计出IIR滤波器对经过放大的信号进行处理,研究并实现了PC104的IIR优化算法。仿真结果和现场试验证明,基于IIR滤波的巡线机器人电磁导航系统结构简单、效果显著。 展开更多
关键词 巡线机器人 架空高压输电线 故障检测 自主避障 电磁导航 IIR滤波器 PC104
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新一代Aurora电磁跟踪系统在医学手术导航中的应用 被引量:9
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作者 罗伟 张庆 +1 位作者 李珊珊 魏晓峰 《中国医疗器械杂志》 CAS 2013年第2期126-128,共3页
通过作者所在单位进行的一系列临床应用,介绍了新一代Aurora电磁跟踪系统的性能情况以及其在医学手术导航中的重要意义。阐述了该系统的优点和发展方向,为临床工作提供了更新、更广阔的应用空间,全面提升了手术导航的准确度和可控度。
关键词 电磁跟踪 手术导航 电磁定位技术
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计算机导航技术在口腔颌面外科应用中的新发展 被引量:8
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作者 刘敏 孙国文 唐恩溢 《中华口腔医学研究杂志(电子版)》 CAS 2017年第3期174-177,共4页
计算机导航技术与传统手术方式相比,在提高手术精度、缩短手术时间等方面取得了革命性的进展。口腔颌面部区域解剖关系复杂,重要的神经、血管丰富,使其手术难度较大。利用计算机导航技术,通过术前规划、术中实时导航等可以有效的避免重... 计算机导航技术与传统手术方式相比,在提高手术精度、缩短手术时间等方面取得了革命性的进展。口腔颌面部区域解剖关系复杂,重要的神经、血管丰富,使其手术难度较大。利用计算机导航技术,通过术前规划、术中实时导航等可以有效的避免重要组织损伤,提高手术准确度及精确度,因而其在口腔颌面外科手术中应用广泛。针对口腔颌面外科手术的特殊性,在原有导航系统的基础上,与超声结合的技术、与3D打印结合的技术、与颌板结合的技术、磁导航的运用等均使计算机导航技术在口腔颌面外科手术中有了新发展,扩展了计算机导航技术应用适应证,并进一步发挥了计算机导航技术的优势。 展开更多
关键词 计算机导航技术 软组织导航 3D打印 磁导航技术 颌板
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一种基于分数阶PID直流电机调速的AGV控制系统 被引量:9
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作者 吕毅 戚志东 《现代电子技术》 北大核心 2017年第3期127-130,共4页
为设计一种低成本、抗干扰、稳定可靠的AGV,提出一种基于磁带导航的AGV系统。采用Megawin公司的80C51单片机为控制核心,以并排对称设计的霍尔传感器实现循迹和纠偏,红外光电传感器实现避障,并采用上位机对其进行监控。为达到AGV电机调... 为设计一种低成本、抗干扰、稳定可靠的AGV,提出一种基于磁带导航的AGV系统。采用Megawin公司的80C51单片机为控制核心,以并排对称设计的霍尔传感器实现循迹和纠偏,红外光电传感器实现避障,并采用上位机对其进行监控。为达到AGV电机调速的稳定性与实时性,采用分数阶PID算法进行控制,通过Matlab软件进行建模与仿真,验证其可行性。最后,经实际应用场合验证,AGV小车具有抗干扰能力强,避障精度高,运行稳定安全等优点。 展开更多
关键词 AGV 电磁导航 红外避障 分数阶PID
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